ZMP manipulabilityZMP可操作度
3)force directional manipulability measures力方向可操作度
1.On the basis of the force manipulability ellipsoid and the directional manipulability measure of the redundant robot, the force directional manipulability measures of the redundant robot was defined.在机器人力可操作椭球及方向可操作度的基础上,定义冗余度机器人力方向可操作度,以力方向可操作度为性能指标,给出了冗余度机器人关节运动优化的一种新方法。
4)directional manipulability measures方向可操作度
1.On the basis of the manipulability ellipsoid and the directional manipulability measure of single armed mechanism velocity, the directional manipulability measures of linear velocity and rotation velocity of dual armed mechanism were defined and the velocity transmission characteristics were measured in a special direction under a designated posture.在单臂机器人机构速度可操作椭球和方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度,度量双臂机器人在当前位形状态下沿指定方向的传速能力,以方向可操作度为目标函数,给出了最佳传速方向和最佳操作位形的优化方法。
2.On the basis of manipulability ellipsoid of mechanism velocity and force, the mechanism velocity and the directional manipulability measures of force of dual armed robot were defined.在机构速度、力可操作椭球基础上 ,定义了双臂机器人机构速度和力方向可操作度 ,以方向可操作度为目标函数 ,给出了机构最佳传速、最佳传力方向和最佳操作位形的优化方法 ,结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机
5)virtual Join flexibility可操作性柔度
6)MM ellipsoid可操作度椭球
延伸阅读
安侬痛 ,阿那度尔,安那度尔,甲替啶药物名称：安那度尔英文名：Alphaprodine别名： α-普洛丁;阿法罗定;安那度;安侬痛 ,阿那度尔,安那度尔,甲替啶 外文名：Alphaprodine ,α-Prodine, Nisentil, Prisilidene适应症： 用于需短时止痛(镇痛起效比吗啡迅速,皮下注射5min即见效)，如小手术时以及手术后的止痛，又可与阿托品合用于胃肠道、泌尿道等平滑肌痉挛性疼痛的止痛。 用量用法： 皮下注射：１次１０～２０ｍｇ，１日２０～４０ｍｇ。 静注：１次２０ｍｇ。 极量：１次３０ｍｇ，１日６０ｍｇ。 注意事项： 1.亦有成瘾性，不宜久用。 2.有眩晕、无力、多汗等不良反应。 3.分娩时慎用，可能会引起胎儿窒息。 规格：注射液：每支１０ｍｇ（１ｍｌ）、２０ｍｇ（１ｍｌ）、４０ｍｇ（１ｍｌ）。 类别：镇痛药\阿片受体激动药
