球面4R机构1a Spherical 4R mechanism 1a

球面4R机构1a Spherical 4R mechanism 1a

4R：4旋转关节空间：关节中心线相交于一点旋转关节的中心线间的角度：橙色输入线A=20°绿色输出线B=90°蓝色线C=90°基本线D=70°
输出线摆动。摆动期是橙色输入线旋转一周的时间。

涡轮-齿条传动3 Worm-rack drive 3
蜗轮离合器 1 Worm gear clutch 1
涡轮传动和联动机构1 Worm drive and linkage mechanism 1
蜗杆传动13：开槽轮 Worm drive 13：Slotted Wheel