一种用于采摘水果助力机械臂的制作方法

本发明涉及水果采摘机械臂技术领域，尤其涉及一种用于采摘水果助力机械臂。

背景技术：

随着社会的进步和发展，交通越来越便利，人们可以享用到全世界的水果，但果树的高度随着时间增长，果树的增长为水果采摘带来了一定的困难，高处的果实不易被采到或果农上树采摘时容易从高处坠落，直接影响到果农的经济效益和生命安全，因此市场上出现了可以方便采摘高处或人手不方便达到的位置的机械手来代替人手采摘，但现有的机械手移动不方便或需要使用货车帮助运输，提高了采摘成本，为了提高经济效益，应该对机械手进行改进。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于采摘水果助力机械臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种用于采摘水果助力机械臂，包括中空结构的工作台，所述工作台的底部四角均设有液压油缸，且液压油缸的一侧外壁上转动连接有万向轮，且液压油缸远离万向轮的一侧外壁上设有固定块，固定块为L形结构，且固定块与万向轮之间连接有弹簧，所述液压油缸内安装有液压油缸，且液压油缸的的活塞杆上套接有位于液压油缸下方的橡胶块，且橡胶块的直径小于液压油缸的内径，橡胶块为半球状结构，且橡胶块的顶部设有一圈卡勾，所述工作台底部外壁的中心位置处连接有支撑杆，且支撑杆远离工作台的一端转动连接有连杆，且连杆远离支撑杆的一端连接有固定板，所述工作台的底部内壁上安装有电动机，电动机的输出轴与工作台的顶部内壁通过轴承连接，且电动机的输出轴上连接有位于工作台上方的安装板，所述安装板的一边转动连接有伸缩杆，且伸缩杆包括中空结构的母杆，母杆的内壁上滑动安装有子杆，且子杆远离母杆的一端连接有夹具，所述安装板远离伸缩杆的一边安装有推杆电机，且推杆电机的输出轴连接有转轴，且转轴与子杆的外壁连接。

优选的，所述卡勾在橡胶块顶部的圆周外边上等距离分布，卡勾与弹簧配合。

优选的，所述夹具包括第一夹块和第二夹块，第一夹块的第二夹块转动连接，且第一夹块和第二夹块之间连接有弹簧，且第一夹块上安装有电磁铁，第二夹块上安装有刀片，且电磁铁和刀片配合。

优选的，所述液压油缸的进油口连接有油泵，且油泵、电磁铁和推杆电机均连接有开关，且开关与控制器连接，控制器为80C51型通用控制器。

优选的，所述支撑杆和连杆的长度之和大于液压油缸的长度。

本发明的有益效果为：

1.电动机上设有安装板，电动机转动可带动安装板上的伸缩杆和夹具转动，实现夹具的转向，推杆电机与子杆转动连接，推杆电机收缩或伸长，可带动子杆在母杆上滑动，调节伸缩杆的长度，方便多角度采摘果树上的水果；

2.转动连杆，使连杆垂直于地面，支撑杆、连杆和支撑板配合支撑装置，液压油缸的活塞杆上套接有橡胶块，移动状态下，液压油缸的活塞杆收缩，橡胶块上的卡勾勾住弹簧，使弹簧进入液压油缸内，弹簧拉动万向轮，使万向轮转动并与液压油缸的底部接触，转动连杆，使装置的高度下降，方便移动装置，工作状态，液压油缸的活塞杆伸长，橡胶块将万向轮顶向液压油缸的外侧，液压油缸的活塞杆橡胶块伸出液压油缸，装置的高度提升。

本发明能够在工作状态和移动状态之间进行转变，工作状态下装置的高度可提升或降低方便多多角度的水果进行采摘，移动状态时，装置底部的万向轮与液压油缸底部接触，方便移动。

附图说明

图1为本发明提出的一种用于采摘水果助力机械臂的结构示意图；

图2为本发明提出的一种用于采摘水果助力机械臂的橡胶块与卡勾结构示意图。

图中：1工作台、2液压油缸、3万向轮、4固定块、5弹簧、6橡胶块、7支撑杆、8连杆、9固定板、10电动机、11安装板、12母杆、13子杆、14夹具、15推杆电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种用于采摘水果助力机械臂，包括中空结构的工作台1，工作台1的底部四角均设有液压油缸2，且液压油缸2的一侧外壁上转动连接有万向轮3，且液压油缸2远离万向轮3的一侧外壁上设有固定块4，固定块4为L形结构，且固定块4与万向轮3之间连接有弹簧5，液压油缸2内安装有液压油缸，且液压油缸的的活塞杆上套接有位于液压油缸2下方的橡胶块6，且橡胶块6的直径小于液压油缸2的内径，橡胶块6为半球状结构，且橡胶块6的顶部设有一圈卡勾，工作台1底部外壁的中心位置处连接有支撑杆7，且支撑杆7远离工作台1的一端转动连接有连杆8，且连杆8远离支撑杆7的一端连接有固定板9，工作台1的底部内壁上安装有电动机10，电动机10的输出轴与工作台1的顶部内壁通过轴承连接，且电动机10的输出轴上连接有位于工作台1上方的安装板11，安装板11的一边转动连接有伸缩杆，且伸缩杆包括中空结构的母杆12，母杆12的内壁上滑动安装有子杆13，且子杆13远离母杆12的一端连接有夹具14，安装板11远离伸缩杆的一边安装有推杆电机15，且推杆电机15的输出轴连接有转轴，且转轴与子杆13的外壁连接。

本发明中，卡勾在橡胶块6顶部的圆周外边上等距离分布，卡勾与弹簧5配合，夹具14包括第一夹块和第二夹块，第一夹块的第二夹块转动连接，且第一夹块和第二夹块之间连接有弹簧，且第一夹块上安装有电磁铁，第二夹块上安装有刀片，且电磁铁和刀片配合，液压油缸的进油口连接有油泵，且油泵、电磁铁和推杆电机15均连接有开关，且开关与控制器连接，支撑杆7和连杆8的长度之和大于液压油缸2的长度。

应用方法：工作状态下，液压油缸的活塞杆伸长，橡胶块6将万向轮3顶向液压油缸2的外壁，液压油缸的活塞杆和橡胶块6伸出液压油缸2，随着液压油缸伸缩杆伸出的长度增加，装置的高度提升，移动状态下，转动连杆，使连杆垂直于地面，液压油缸的活塞杆上套接有橡胶块，液压油缸的活塞杆收缩装置的高度降低，支撑杆、连杆和支撑板配合支撑装置，橡胶块上的卡勾勾住弹簧，使弹簧进入液压油缸内，弹簧拉动万向轮，使万向轮转动并与液压油缸的底部接触，转动连杆，使装置的高度下降，万向轮与地面接触，方便移动装置。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。