一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，特别是一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人。

背景技术：

中国专利201610396453.x公布了一种伐木机器人，通过四个驱动轮的移动，实现切割的定位，工作精度和柔性低，运动空间小，只能实现伐木任务；中国专利201610419380.1公开了一种用于伐木机的全液压自动伐木装置，但只能实现伐木任务，且工作柔性低，工作空间小，机身不能全方位倾斜调节；中国专利201210335835.3公开了一种伐树截木一体机，此伐树截木机，仅用于伐树截木，不能用于树木整枝、修剪，且此伐木机只能与工程机械配合使用；中国专利201310427637.4公开了一种电动植物整枝机，此植物整枝机，仅用于植物整枝，不能用于伐木、截木。现有有关伐树机器人的设计，均功能单一，工作空间小，稳定性不足，精度低，平稳度差，噪音大且承载能力低，不能根据功能需求或者环境的变化，灵活改变构型以适应不同任务和场合，柔性低。

目前，尚未见有一种能够运动平稳、质量轻、承载能力大且噪音小的液压驱动，能够全方位调节，并能够在两个两自由度和一个单自由度间灵活变换变胞，其兼具大工作空间、高精度、低成本和养护简单特征，并且其驱动液压马达均安装在机架上，减少各构件负载，使其运动高动态稳定性，又能具有树木整枝、伐树和分段截取功能的一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人的创新发明设计。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人，它能够运动平稳、质量轻、承载能力大且噪音小的液压驱动，能够全方位调节，并能够在两个双自由度和一个单自由度间灵活变换变胞，具有大工作空间、高精度、高动态稳定性进行树木整枝、伐树和分段截取。

本发明的技术方案是：一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人，包括倾斜调节液压缸、液压马达、行走装置、底盘、机架、驱动连杆、传动连杆、三角架、输出连杆、铰链、液压缸、虎克铰和整枝伐树截木组件，具体结构和连接关系为：

所述倾斜调节液压缸包括第一倾斜调节液压缸和第二倾斜调节液压缸，所述第一倾斜调节液压缸一端通过第十七铰链与底盘连接，另一端通过第十八铰链与机架连接，所述第二倾斜调节液压缸一端通过第十九铰链与底盘连接，另一端通过第二十铰链与机架连接，通过两个倾斜调节液压缸的相互作用，即第一倾斜调节液压缸伸展，第二倾斜调节液压缸压缩，或者相反，达到整机倾斜状态，实现树木整枝伐树机器人机构的三维空间内的全方位调节；

所述液压马达包括第一液压马达、第二液压马达、第三液压马达、第四液压马达和第五液压马达，第一液压马达和机架固定连接，第二液压马达和机架固定连接，第三液压马达和机架固定连接，第四液压马达与马达支座固定连接，第五液压马达通过转动副和丝杆连接；

所述行走装置和底盘通过转动副连接；

所述底盘一端通过第十五铰链与机架连接，另一端通过第十六铰链与机架连接；

所述驱动连杆包括前摇杆、中摇杆和后摇杆，所述前摇杆一端通过第九铰链与机架连接，另一端通过第十三铰链与前连杆连接，所述中摇杆一端通过第七铰链与机架连接，另一端通过第五铰链与中连杆、三角架连接，所述后摇杆一端通过第六铰链与机架连接，另一端通过第四铰链与后连杆连接；

所述传动连杆包括前连杆、支架杆、中连杆、后连杆和长杆，所述前连杆一端通过第十三铰链与前摇杆连接，另一端通过第十一铰链与支架杆连接，所述支架杆一端通过第八铰链与机架连接，中部通过第十一铰链与前连杆连接，另一端通过第十铰链与长杆连接，所述中连杆一端通过第五铰链与中摇杆、三角架连接，中部通过第二铰链与三角架连接，另一端通过第一铰链与输出连杆连接，所述后连杆一端通过第四铰链与后摇杆连接，另一端通过第三铰链与长杆连接，所述长杆一端通过第三铰链与后连杆连接，中部通过第十铰链与支架杆连接，另一端通过第十二铰链与输出连杆连接；

所述三角架一端通过第五铰链与中摇杆、中连杆连接，另一端通过第二铰链与中连杆连接；

所述输出连杆一端通过第一铰链与中连杆连接，中部通过第十二铰链与长杆连接，另一端通过第十四铰链与虎克铰连接，输出连杆通过第一球副机构与液压缸连接；

所述铰链包括第一铰链、第二铰链、第三铰链、第四铰链、第五铰链、第六铰链、第七铰链、第八铰链、第九铰链、第十铰链、第十一铰链、第十二铰链、第十三铰链、第十四铰链、第十五铰链、第十六铰链、第十七铰链、第十八铰链、第十九铰链和第二十铰链；

所述整枝伐树截木组件包括刀锯机构、下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀；所述刀锯机构在整枝伐树截木组件的最下方，往上依次是下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀；所述整枝伐树截木组件通过转动副与虎克铰连接，整枝伐树截木组件通过第二球副机构与液压缸连接；所述刀锯机构包括刀锯、滑块、导杆、第三连杆、第四连杆、曲柄、第四液压马达、马达支座、丝杆和第五液压马达，所述刀锯和滑块固定连接，滑块和导杆通过圆柱副连接，所述第三连杆一端通过转动副和滑块连接，另一端通过转动副和第四连杆连接，所述曲柄一端通过转动副和第四连杆连接，另一端通过转动副和第四液压马达连接，所述马达支座和第四液压马达固定连接，马达支座通过螺旋副和丝杆连接，所述第五液压马达通过转动副和丝杆连接；所述下夹抱机构包括螺杆、固定支座、第一连杆、活动支座、螺母和第二连杆，所述固定支座固定于整枝伐树截木组件上，固定支座和活动支座通过螺杆连接，螺杆的一端连接螺母，所述第一连杆一端通过转动副和固定支座连接，另一端通过转动副和第二连杆连接，所述第二连杆一端通过转动副和第一连杆连接，中部通过转动副和活动支座连接；所述滚轮末端与原动机输出轴连接，原动机与整枝伐树截木组件固定连接，原动机设置于整枝伐树截木组件内部，整枝伐树截木组件有两个滚轮，沿竖直中心线对称分布与整枝伐树截木组件两侧；所述上夹抱机构和下夹抱机构结构相同，其零部件和零部件之间的连接关系均相同；所述打枝刀设置于整枝伐树截木组件上部，与整枝伐树截木组件固定连接。

所述后摇杆、中摇杆、前摇杆、曲柄和丝杆分别由第一液压马达、第二液压马达、第三液压马达、第四液压马达和第五液压马达驱动，且第一液压马达、第二液压马达和第三液压马达均安装在机架上。

所述驱动连杆全部运动时，三角架一端通过第五铰链与中摇杆、中连杆连接，另一端通过第二铰链与中连杆连接，实现十连杆两自由度运动；驱动连杆全部运动时，三角架一端通过第五铰链与中摇杆、中连杆连接，另一端第二铰链与第三铰链处于重叠位置时，实现十一连杆两自由度运动；驱动杆件为前摇杆时，第三铰链与第五铰链处于重叠位置时，实现十连杆单自由度运动。

所述第一球副机构设置于输出连杆的中轴线上，第二球副机构设置于整枝伐树截木组件的一侧；所述第一球副机构和第二球副机构不在同一竖直面内。

本发明的突出优点在于：

1.采用闭链可控连杆机构，驱动采用液压马达驱动，且安装在机架上，运动平稳，质量轻承载能力大且噪音小；另外，机构由全杆件组成，制造成本低，工作寿命长，机构维护保养简单。

2.机身通过两倾斜调节液压缸的相互作用全方位倾斜作业，有利于适应不同作业环境；并且能够在两个两自由度和一个单自由度间灵活变换，灵活实现三种不同构态，机构在两种两自由度构态时，机构均具有柔性化的特点，更有效地增大了工作空间，并均可实现工作端高精确定位，机构单自由度时，机构稳定性较高，便于控制；林场作业时，因树木生长形态复杂多变，该变构态树木整枝伐树机器人可在其复杂状况下柔性灵活作业。

3.能实现复杂动作，可在环境恶劣、地势崎岖的森林里进行树木整枝、修剪，伐树和木材分段截取作业。

附图说明

图1为本发明所述的一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人的第一结构示意图。

图2为本发明所述的一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人的第二结构示意图。

图3为本发明所述的一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人的十连杆单自由度时第一结构状态图。

图4为本发明所述的一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人的十连杆单自由度时第二结构状态图。

图5为本发明所述的一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人的十连杆两自由度时第一结构状态图。

图6为本发明所述的一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人的十连杆两自由度时第二结构状态图。

图7为本发明所述的一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人的十一连杆两自由度时第一结构状态图。

图8为本发明所述的一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人的十一连杆两自由度时第二结构状态图。

图9为本发明所述的一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人的整机倾斜十连杆两自由度时高处树木整枝结构状态图。

图10为本发明所述的一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人的整机倾斜十一连杆两自由度时高处树木整枝结构状态图。

图11为本发明所述的一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人的整枝伐树截木组件的第一结构示意图。

图12为本发明所述的一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人的整枝伐树截木组件的第二结构示意图。

图13为本发明所述的一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人的下夹抱机构的结构示意图。

图14为本发明所述的一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人的刀锯机构的结构示意图。

图中标记为：1、第一铰链；2、中连杆；3、第二铰链；4、第三铰链；5、长杆；6、后连杆；7、三角架；8、第四铰链；9、第五铰链；10、后摇杆；11、中摇杆；12、第六铰链；13、第七铰链；14、机架；15、行走装置；16、支架杆；17、第八铰链；18、第九铰链；19、输出连杆；20、第十铰链；21第十一铰链；22、第十二铰链；23、第一球副机构；24、液压杆；25、整枝伐树截木组件；26、虎克铰；27、第十三铰链；28、前连杆；29、前摇杆；30、第二球副机构；31、第十四铰链；32、刀锯机构；321、滑块；322、导杆；323、第三连杆；324、第四连杆；325、曲柄；326、第四液压马达；327、马达支座；328、丝杆；329、第五液压马达；3210、刀锯；33、下夹抱机构；331、螺杆；332、固定支座；333、第一连杆；334、活动支座；335、螺母；336、第二连杆；34、滚轮；35、上夹抱机构；36打枝刀；37、第一液压马达；38、第二液压马达；39、第三液压马达；40、第十五铰链；41、第十六铰链；42、第十七铰链；43、第一倾斜调节液压缸；44、第十八铰链；45、第十九铰链；46、第二倾斜调节液压缸；47、第二十铰链；48、底盘。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步描述。

如图1、图2、图6、图11、图12、图13和图14所示，本发明所述的一种可倾式双两和单自由度变换液压驱动整枝伐树机器人，包括倾斜调节液压缸、液压马达、行走装置15、底盘48、机架14、驱动连杆、传动连杆、三角架7、输出连杆19、铰链、液压缸24、虎克铰26和整枝伐树截木组件25，具体结构和连接关系为：

所述倾斜调节液压缸包括第一倾斜调节液压缸43和第二倾斜调节液压缸46，所述第一倾斜调节液压缸43一端通过第十七铰链42与底盘48连接，另一端通过第十八铰链44与机架14连接，所述第二倾斜调节液压缸46一端通过第十九铰链45与底盘48连接，另一端通过第二十铰链47与机架14连接，通过两个倾斜调节液压缸的相互作用，即第一倾斜调节液压缸43伸展，第二倾斜调节液压缸46压缩，或者相反，达到整机倾斜状态，实现树木整枝伐树机器人机构的三维空间内的全方位调节；

所述液压马达，包括第一液压马达37、第二液压马达38、第三液压马达39、第四液压马达326和第五液压马达329，第一液压马达37和机架14固定连接，第二液压马达38和机架14固定连接，第三液压马达39和机架14固定连接，第四液压马达326与马达支座327固定连接，第五液压马达329通过转动副和丝杆328连接；

所述行走装置15和底盘48通过转动副连接；

所述底盘48一端通过第十五铰链40与机架14连接，另一端通过第十六铰链41与机架14连接；

所述驱动连杆包括前摇杆29、中摇杆11和后摇杆10，所述前摇杆29一端通过第九铰链18与机架14连接，另一端通过第十三铰链27与前连杆28连接，所述中摇杆11一端通过第七铰链13与机架14连接，另一端通过第五铰链9与中连杆2、三角架7连接，所述后摇杆10一端通过第六铰链12与机架14连接，另一端通过第四铰链8与后连杆6连接；

所述传动连杆包括前连杆28、支架杆16、中连杆2、后连杆6和长杆5，所述前连杆28一端通过第十三铰链27与前摇杆29连接，另一端通过第十一铰链21与支架杆16连接，所述支架杆16一端通过第八铰链17与机架14连接，中部通过第十一铰链21与前连杆28连接，另一端通过第十铰链20与长杆5连接，所述中连杆2一端通过第五铰链9与中摇杆11、三角架7连接，中部通过第二铰链3与三角架7连接，另一端通过第一铰链1与输出连杆19连接，所述后连杆6一端通过第四铰链8与后摇杆10连接，另一端通过第三铰链4与长杆5连接，所述长杆5一端通过第三铰链4与后连杆6连接，中部通过第十铰链20与支架杆16连接，另一端通过第十二铰链22与输出连杆19连接；

所述三角架4一端通过第五铰链9与中摇杆11、中连杆2连接，另一端通过第二铰链3与中连杆2连接；

所述输出连杆19一端通过第一铰链1与中连杆2连接，中部通过第十二铰链22与长杆5连接，另一端通过第十四铰链31与虎克铰26连接，输出连杆19通过第一球副机构23与液压缸24连接；

所述铰链包括第一铰链1、第二铰链3、第三铰链4、第四铰链8、第五铰链9、第六铰链12、第七铰链13、第八铰链17、第九铰链18、第十铰链20、第十一铰链21、第十二铰链22、第十三铰链27、第十四铰链31、第十五铰链40、第十六铰链41、第十七铰链42、第十八铰链44、第十九铰链45和第二十铰链47；

所述整枝伐树截木组件25包括刀锯机构32、下夹抱机构33、滚轮34、上夹抱机构35和打枝刀36；所述刀锯机构32在整枝伐树截木组件25的最下方，往上依次是下夹抱机构33、滚轮34、上夹抱机构35和打枝刀36；所述整枝伐树截木组件25通过转动副与虎克铰26连接，整枝伐树截木组件25通过第二球副机构30与液压缸24连接；所述刀锯机构32包括刀锯3210、滑块321、导杆322、第三连杆323、第四连杆324、曲柄325、第四液压马达326、马达支座327、丝杆328和第五液压马达329，所述刀锯3210和滑块321固定连接，滑块321和导杆322通过圆柱副连接，所述第三连杆323一端通过转动副和滑块321连接，另一端通过转动副和第四连杆324连接，所述曲柄325一端通过转动副和第四连杆324连接，另一端通过转动副和第四液压马达326连接，所述马达支座327和第四液压马达326固定连接，马达支座327通过螺旋副和丝杆328连接，所述第五液压马达329通过转动副和丝杆328连接；所述下夹抱机构33包括螺杆331、固定支座332、第一连杆333、活动支座335、螺母335和第二连杆336，所述固定支座332固定于整枝伐树截木组件25上，固定支座332和活动支座334通过螺杆331连接，螺杆331的一端连接螺母335，所述第一连杆333一端通过转动副和固定支座332连接，另一端通过转动副和第二连杆336连接，所述第二连杆336一端通过转动副和第一连杆333连接，中部通过转动副和活动支座334连接；所述滚轮34末端与原动机输出轴连接，原动机与整枝伐树截木组件25固定连接，原动机设置于整枝伐树截木组件25内部，整枝伐树截木组件25有两个滚轮34，沿竖直中心线对称分布与整枝伐树截木组件25两侧；所述上夹抱机构35和下夹抱机构33结构相同，其零部件和零部件之间的连接关系均相同；所述打枝刀36设置于整枝伐树截木组件25上部，与整枝伐树截木组件25固定连接。

工作原理及过程：

如图3和图4所示，机构为十连杆单自由度时，第三铰链4和第五铰链9处于重叠位置，后摇杆10、后连杆6和中摇杆11可看成平面四连杆机构，长杆5和中连杆2通过第五铰链9连接，中连杆2和输出连杆19通过第一铰链1连接，输出连杆19和长杆5通过第十二铰链22连接，因此长杆5、中连杆2和输出连杆19可看成一根杆，前摇杆29绕着第九铰链18转动，由于前连杆28和前摇杆29通过第十三铰链27连接，进而带动前连杆28转动，支架杆16和前连杆28通过第十一铰链21连接，进而带动支架杆16绕着第八铰链17转动，长杆5和支架杆16通过第十铰链20连接，进而使输出连杆19作单自由度运动。

如图5和图6所示，机构为十连杆两自由度运动时，前摇杆29绕着第九铰链18转动，由于前连杆28和前摇杆29通过第十三铰链27连接，进而带动前连杆28转动，支架杆16和前连杆28通过第十一铰链21连接，进而带动支架杆16绕着第八铰链17转动，中摇杆11绕着第七铰链13转动，由于中连杆2和中摇杆11通过第五铰链9连接，三角架7两端均与中连杆2连接，此时可将三角架7和中连杆2看成一根杆，进而带动中连杆2转动，后摇杆10绕着第六铰链12转动，由于后连杆6和后摇杆10通过第四铰链8连接，进而带动后连杆6转动，长杆5和后连杆6通过第三铰链4连接，长杆5中部和支架杆16通过第十铰链20连接，进而使长杆5实现平面运动，输出连杆19和中连杆2通过第一铰链1连接，输出连杆19中部和长杆5通过第十二铰链22连接，进而使输出连杆19作两自由度运动。

如图7和图8所示，机构为十一连杆两自由度运动时，前摇杆29绕着第九铰链18转动，由于前连杆28和前摇杆29通过第十三铰链27连接，进而带动前连杆28转动，支架杆16和前连杆28通过第十一铰链21连接，进而带动支架杆16绕着第八铰链17转动，中摇杆11绕着第七铰链13转动，由于中连杆2和中摇杆11通过第五铰链9连接，进而带动中连杆2转动，由于三角架7和中摇杆11通过第五铰链9连接，进而带动三角架7转动，后摇杆10绕着第六铰链12转动，由于后连杆6和后摇杆10通过第四铰链8连接，进而带动后连杆6转动，第二铰链3和第三铰链4处于重叠位置，此时后摇杆10、后连杆6、三角架7和中摇杆11构成平面五连杆机构，长杆5和后连杆6通过第三铰链4连接，长杆5中部和支架杆16通过第十铰链20连接，进而使长杆5实现平面运动，输出连杆19和中连杆2通过第一铰链1连接，输出连杆19中部和长杆5通过第十二铰链22连接，进而使输出连杆19作两自由度运动。

如图3、图4、图11和图12所示，通过驱动液压缸24，使液压缸24伸长，进而带动虎克铰26和整枝伐树截木组件25之间的转动副转动，实现整枝伐树截木组件25的整体转动。

如图9和图10所示，第二倾斜调节液压缸46处于伸展状态，第一倾斜调节液压缸43处于压缩状态，机架14和底盘48通过第十五铰链40和第十六铰链41连接，产生相对转动，整机处于倾斜状态，完成三维空间内的树木整枝、修剪等工作。

如图1、图4、图6和图8所示，整枝伐树截木组件25处于竖直状态时，树木整枝伐树机器人在较低位置进行作业，可实现整棵树木伐锯功能。

如图2、图3、图5、图7、图9和图10所示，整枝伐树截木组件25处于水平状态，树木整枝伐树机器人在较低位置进行作业，可实现木材分段截取功能；在较高位置工作时，可实现树木的整枝修整功能。