本实用新型涉及一种农业用的除草装置，特别是涉及一种除草用末端执行器除草用末端执行器。
背景技术：
除草是农业活动中十分重要的环节，对于田间生长的杂草，我国主要采取的方式是人工除草或是化学除草，人工除草主要是通过人力或简单的农具进行手工拔草，其效率极为低下，且工作量巨大，大大消耗了农业生产中的劳动力。而化学除草是通过喷洒化学除草剂进行除草，除草过程中往往采用大面积喷洒的方式进行除草，虽然省时省力但容易产生环境污染和化学残留，对人们的身体健康有极大的危害。
随着我国工业科技的不断进步，工业对农业科技的发展产生了巨大的影响。而农业机器人作为工农业发展的共同产物，也逐步被重视。而农业机器人末端执行器作为农业工作中的最后环节，也一直饱受科研人员的关注。但就目前的情况而言，除草机器人的末端执行器一直存在除草效果差，除草精度不高，以及除草污染严重等问题。
技术实现要素：
本实用新型克服了现有技术中，机械化除草精度和成功率低的问题，提供一种结构合理、使用方便的除草用末端执行器。
本实用新型的技术解决方案是，提供一种具有以下结构的除草用末端执行器：含有除草车、除草支架、进给装置、除草装置、喷药装置，其中除草车连接除草支架，除草支架中部设有进给装置、进给装置上设有除草装置，除草支架两端设有喷药装置，所述进给装置含有固定底板、进给气缸、滑轨、除草装置固定板和除草装置限位块，固定底板上依次设有进给气缸、滑轨、除草装置固定板和除草装置限位块，进给气缸的输出端连接除草装置固定板的一侧，除草装置固定板套结在滑轨上，除草装置固定板上设有匹配除草装置限位块的限位臂，除草装置含有电动机、联轴器，旋转绞龙轴、除草筒体、排土口，电动机固定在除草装置固定板上机座的上侧，电动机通过联轴器连接旋转绞龙轴，除草筒体固定在除草装置固定板上机座的下侧，旋转绞龙轴套接在除草筒体内，除草筒体靠近电动机的一侧设有排土口。
所述固定底板与水平面之间的夹角为85°≤α≤110°。
所述除草装置限位块上设有触发开关，触发开关通过导线连接电磁阀。
所述旋转绞龙轴的上端通过键和定位销连接联轴器，联轴器通过键与电动机主轴相连。
所述电动机为直流电机或步进电机。
所述喷药装置含有输药管和喷头，输药管一端连接储药罐，一端连接喷头，喷头开口朝向旋转绞龙轴的下端。
与现有技术相比，本实用新型除草用末端执行器具有以下优点：
1、结构简单，适应性强，各个组成构件成本较低、易于获得，末端执行器以简单机械结构为主，故障率低、易于维护、维护成本低，具有良好的经济效益和社会效益，易于推广实施。
2、通用性强，末端执行器所用除草部分适用于不同种类杂草的去除，并且拆卸方便，降低了使用与维护成本，且除草部分的除草筒体能有效避免对农作物的损伤。
3、实用性强，避免了现有末端执行器常用的切割方式和人工除草过程中的大面积喷药方式，由除草部分与喷药部分配合，提高了除草效率的同时降低了除草成本，并大大降低了杂草的再生率。
附图说明
图1是本实用新型除草用末端执行器中除草部分结构示意图；
图2是本实用新型除草用末端执行器中进给部分结构示意图；
图3是本实用新型除草用末端执行器的整体结构示意图；
图4是本实用新型除草用末端执行器的作业时的结构示意图；
图5是本实用新型除草用末端执行器的进给装置的侧面结构示意图。
具体实施方式
附图说明中标号1是电动机，2是旋转绞龙轴，3是除草筒体，4是排土口，5是联轴器，6是进给气缸，7是滑轨，8是固定底板，9是除草装置固定板，10是除草装置限位块，11是除草支架，12是输药管,13喷头。
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型除草用末端执行器作进一步说明：如图所示，本实施例中含有除草车、除草支架11、进给装置、除草装置、喷药装置，其中除草车连接除草支架11，除草支架11中部设有进给装置、进给装置上设有除草装置，除草支架11两端设有喷药装置，所述进给装置含有固定底板8、进给气缸6、滑轨7、除草装置固定板9和除草装置限位块10，固定底板8上依次设有进给气缸6、滑轨7、除草装置固定板9和除草装置限位块10，进给气缸6的输出端连接除草装置固定板9的一侧，除草装置固定板9套结在滑轨7上，除草装置固定板9上设有匹配除草装置限位块10的限位臂，除草装置含有电动机1、联轴器5，旋转绞龙轴2、除草筒体3、排土口4，电动机1固定在除草装置固定板9上机座的上侧，电动机1通过联轴器5连接旋转绞龙轴2，除草筒体3固定在除草装置固定板9上机座的下侧，旋转绞龙轴2套接在除草筒体3内，除草筒体3靠近电动机1的一侧设有排土口4。
所述固定底板8与水平面之间的夹角为85°≤α≤110°。
所述除草装置限位块10上设有触发开关，触发开关通过导线连接电磁阀。
所述旋转绞龙轴2的上端通过键和定位销连接联轴器5，联轴器5通过键与电动机1主轴相连。
所述电动机1为直流电机或步进电机。
所述喷药装置含有输药管12和喷头13，输药管12一端连接储药罐，一端连接喷头13，喷头13开口朝向旋转绞龙轴2的下端。
本实用新型工作时，除草小车行走至除草位置，使末端执行器位于杂草上方，电动机1和进给气缸6同时启动使杂草进入除草筒体3中，电动机1的启动使旋转绞龙轴2进行旋转运动，进给气缸6的启动使除草装置固定板9通过滑轨7向下运动，由于除草部分安装在除草装置固定板9上，因此进给气缸6会驱使除草部分做升降运动，通过旋转绞龙轴2的旋转及下降完成对杂草及其根部的去除工作。杂草被完全破坏后，除草装置固定板9触碰下端除草装置限位块10，此时进给气缸6的活塞杆回收，且电动机1反向转动，带动除草部分向上运动。当除草装置固定板9抵达上端除草装置限位块10时，输药管12会通过喷头13对杂草区域进行药物喷洒，从而完成对杂草的去除。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解；依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。