一种遥控的四驱动无人打药车的制作方法

本发明涉及农用机械领域，尤其涉及一种遥控的四驱动无人打药车。

背景技术：

随着农业科技的发展和时代的进步，农业生产正逐步向标准化、智能化和专业化转变。当前技术环境下，为了确保农业生产的产能和效能，虫害防治是必不可少的，农药技术仍是主流技术和普遍采取的手段。

现有技术中，喷洒农药主要分为两种模式，一种是人工喷洒，一种是机械喷洒。人工喷洒的最直接危害是易引起作业人员中毒，且效率低下。因此随着农田承包合作制的实施，大规模的产业化农场越来越多，机械喷洒也越来越普及。

在现有的机械喷洒技术中，主要采用打药车和无人机两种方式。

现有的打药车多为内燃机式，需作业人员驾驶，虽然已采用防护手段，但仍免除不了中毒的风险，且由于车辆造价高、维护和使用成本高、使用技术门槛高、容易陷入水田里难于脱困等问题，使其应用受到了局限；现有的无人机技术，由于受到载重小、操控不可靠、容易摔机等问题的困扰，其应用也受到了局限。

已知专利号为2018220081172.x，名称为打药车的已有技术，该技术提供了一种将农药装载于电动三轮车上并由作业人员驾车喷洒农药的方案。但在该方案中由于未述及遥控的方案，作业人员在作业过程中，存在农药中毒的风险。在该方案中，采用的三轮电动车在田间作业时有翻车风险。在该方案中，由于田间地形的复杂，作业过程中车辆行进时造成的颠簸，有农药泼洒的风险。

技术实现要素：

为克服现有技术的不足，提供一种遥控的四驱动无人打药车，通过遥控手柄控制四驱动无人打药车，提高产能，解决上述的技术问题。

实现本发明目的的技术方案是：一种遥控的四驱动无人打药车，包括控制手柄和四驱动无人打药车；无人驾驶打药车四个轮毂（103）上分别装有轮毂驱动电机（102），车头板（104）上装有电气箱（101），车头板（104）通过前腰轴套（105）与前腰（106）连接，前腰（106）通过中轴套（107）与后腰（108）连接，后腰（108）通过后腰轴套（111）与车尾板（112）连接，车尾板（112）上装有药箱（113），车尾板（112）通过升降杆（118）与喷药管（119）连接。

进一步地，所述轮毂驱动电机（102）分别控制四个轮毂的向前转动和向后转动；

以上方案的好处在于为四驱动无人打药车提供更充足的动力；且当四驱动无人打药车需要转向时，可以通过轮毂（103）的转动方向配合原地转向，例如当原地向左转向时右前轮毂和左后轮毂向前转动，左前轮毂和右后轮毂向后转动。

进一步地，所述前腰（106）和后腰（108）通过中轴套（107）连接，并可以以中轴套（107）为中心轴进行旋转，后腰（108）上还装有转向电机（109）和转向杆（110）。

以上方案的好处在于在前腰（106）和后腰（108）之间用一个纵向的纵轴套（107）连接，位于车体中部位置，转向时更稳定，不易翻车；通过转向电机（109）带动转向杆（110），配合轮毂（103）的转动，为转向进一步提供动力，使四驱动无人打药车的转向更灵活，例如四驱动无人打药车向左转向时，转向杆（110）增长，为左转向提供动力。

进一步地，所述车尾板（112）上还装有升降电机（117），升降电机（117）通过升降杆（118）控制喷药管（119）的升降。

以上方案的好处在于通过调节喷药管（119）的高低位置，使四驱动无人打药车适用于因作物高低不同而不同的作业环境。

进一步地，所述车头板（104）和前腰（106）通过前腰轴套（105）连接，车头板（104）可以以前腰轴套（105）为中心轴进行旋转。

进一步地，所述车尾板（112）和后腰（108）通过后腰轴套（111）连接，车尾板（112）可以以后腰轴套（111）为中心轴进行旋转。

以上方案的好处在于车头板（104）和车尾板（112）分别通过前腰轴套（105）和后腰轴套（111）连接，并分别以其为中心轴进行旋转，使四驱动无人打药车的重心在田间作业时始终处于同一中心轴上，避免颠簸和翻车；例如，当左前轮毂行进在较高路面，其余轮毂处于较低路面时，车头板（104）通过前腰轴套（105）旋转，车头板（104）的左边高、右边低，而车尾板（112）的水平位置保持不变，四驱动无人打药车整体处于平衡状态。

进一步地，所述四驱动无人打药车由遥控手柄控制，遥控手柄上设置有制动开关（203），模式开关（204），档位开关（205），油门手柄（206），转向手柄（207），下降按钮（208），上升按钮（209），喷药按钮（210）和停药按钮（211）。

以上方案的好处在于可以使作业者在作业时尽可能的远离作业环境，降低农药中毒的风险；提供一整套控制装置，使作业者即使远离作业环境也能够自如地操控四驱动无人打药车，完成作业。

附图说明

图1是四驱动无人打药车的结构示意图。

图2是四驱动无人打药车的俯视结构示意图。

图3是遥控手柄的面板示意图。

图4是电路控制示意图。

图5是前腰轴套、中轴套和后腰轴套拆解的结构示意图。

附图说明：101、电气箱，102、轮毂驱动电机，103、轮毂，104、车头板，105、前腰轴套，106、前腰，107、中轴套，108、后腰，109、转向电机，110、转向杆，111、后腰轴套，112、车尾板，113、药箱，114、加压泵，115、电磁阀，116、给药管，117、升降电机，118、升降杆，119、喷药管，120、喷药孔，201、电源指示灯，202、通讯指示灯，203、制动开关，204、模式开关，205、档位开关，206、油门手柄，207、转向手柄，208、下降按钮，209、上升按钮，210、喷药按钮，211、停药按钮。

具体实施方案

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

图1、图2、图3和图4示出，一种遥控的四驱动无人打药车由遥控手柄和四驱动无人打药车组成。其中，四驱动无人打药车主体由四个轮毂103、四个轮毂驱动电机102、车头板104、前腰106、后腰108、车尾板112和喷药管119构成；车头板104上安装有电气箱101，电气箱101内装有动力系统和控制系统；后腰108上安装有转向电机109和转向杆110，转向杆110又与前腰106和后腰108相连，转向杆110也与转向电机109相连，转向杆110受转向电机109驱动控制；车尾板112上安装有药箱113用于存储农药，药箱上安装有加压泵114和电磁阀115，药箱113还设置有一条给药管116与喷药管119相连；车尾板112上安装有升降电机117，车尾板112通过升降杆118与喷药管119相连，升降电机117也与升降杆118相连，升降电机117通过升降杆118控制喷药管119的升降；喷药管119中空，设置有喷药孔120。

图5示出，车头板104通过一个横向安装的前腰轴套105与前腰106连接，车头板104可以以前腰轴套105为中心轴旋转；前腰106通过一个纵向安装的中轴套107与后腰108相连，前腰106和后腰108可以以中轴套107为中心轴旋转；车尾板112通过一个横向安装的后腰轴套111与后腰108连接，车尾板112可以以后腰轴套111为中心轴旋转。

当遥控手柄与四驱动无人打药车对码成功后，通讯指示灯202亮起，表示连接成功，制动开关203初始档位为停止档位，将制动开关203置于启动档位，解除四驱动无人打药车的刹车抱死状态，将档位开关205置于前进挡，推动油门手柄206，四驱动无人打药车向前行驶；将档位开关205置于倒退档，推动油门手柄206，四驱动无人打药车向后行驶；油门手柄206推动幅度越大，速度越快；将油门手柄206拉回至初始位置，车辆停止行驶；模式开关204用于切换轮毂驱动电机102的配速，在田地作业时为低速限值，非作业行驶时可以切换至高速限值。

将制动开关203置于启动档位，无论四驱动无人打药车是否在行驶，也无论四驱动无人打药车是前进还是在后退，此时操作转向手柄207，四驱动无人打药车将以中轴套107为中心轴进行转向；转向手柄207向左推动时，四驱动无人打药车向左转向，反之亦然；将转向手柄207拉回初始位置后，四驱动无人打药车回正。

制动开关203置于停止档位时，操控油门手柄206和转向手柄207，四驱动无人打药车无响应。

按下一次上升按钮209，喷药管119抬升高度，再按下一次上升按钮209后，喷药管119停止抬升；按下一次下降按钮208，喷药管119降低高度，再按下一次下降按钮208后，喷药管119停止降低。

按下一次喷药按钮210后，加压泵114和电磁阀115开始工作，药箱113中的农药通过给药管116进入喷药管119后，经喷药孔120喷洒；按下一次停药按钮211后，加压泵114和电磁阀115停止工作，结束喷洒。

四驱动无人打药车的动力来源主要为电力，动力源安装于电气箱101中；电气箱101中还安装有控制电路，控制电路上安装有接收器以便与遥控手柄通讯；当遥控手柄发出指令时，控制电路控制相应的轮毂驱动电机102、转向电机109、升降电机117、加压泵114和电磁阀115工作。

当四驱动无人打药车行进在凹凸不平的路面时，车头板104和车尾板112分别通过前腰轴套105和后腰轴套111并分别以其为中心轴进行旋转，以增加四驱动无人打药车行进的稳定性。

当四驱动无人打药车向左转向时，转向电机109驱动转向杆110，使转向杆110增长，配合轮毂103运动；四驱动无人打药车向右转向时，转向电机109驱动转向杆110，使转向杆110缩短，配合轮毂103运动。

以上所述依据发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改，本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。