技术特征：
1.一种基于变胞机构的电动立木整枝机。其特征在于，包括夹紧装置、驱动装置、切削装置、固定装置；所述夹紧装置包括第一右转架型材、第二右转架型材、第三右转架型材、第一左转架型材、第二左转架型材、第一左连杆型材、第二左连杆型材、第三左连杆型材、第四左连杆型材、第一机架型材、第二机架型材、第一型材端板、第二型材端板、第三型材端板、第四型材端板、第五型材端板、第六型材端板、第七型材端板、第八型材端板、第一内铰接件、第二内铰接件、第三内铰接件、第四内铰接件、第一外铰接件、第二外铰接件、第三外铰接件、第四外铰接件、右连杆、外连块、外转杆、第一驱动轮架、第二驱动轮架、第三驱动轮架；第一右转架型材上端与第一型材端板固定，第一右转架型材下端与第二型材端板固定，第一右转架型材下端一侧与第二右转架型材固定，第一右转架型材内侧与第一外铰接件外端固定，第二右转架型材内侧与第一内铰接件外端固定，第二右转架型材另一端与第三右转架型材固定，第三右转架型材另一端与第一驱动轮架固定，第一左转架型材外端与第三型材端板固定，第一左转架型材另一端与第二右转架型材固定，第一左转架型材内侧靠外端处与第二内铰接件外端固定，第一左转架型材内侧靠中间处与第二外铰接件外端固定，第二左转架型材另一端与第一驱动轮架固定，第一左连杆型材上端与第四型材端板固定，第一左连杆型材下端与第五型材端板固定，第一左连杆型材上端外侧与第三内铰接件固定，第一左连杆型材下端另一侧与第二左连杆型材固定，第二左连杆型材另一端与第三左连杆型材固定，第三左连杆型材另一端与第四左连杆型材固定，第四左连杆型材另一端与第六型材端板固定，第六型材端板另一侧与第四内铰接件外端固定，第一机架型材内端与第三驱动轮架右侧固定，第一机架型材外端与第七型材端板固定，第七型材端板另一侧与第三外铰接件外端固定，第二机架型材内端与第三驱动轮架左侧固定，第二机架型材外端与第八型材端板固定，第八型材端板另一侧与第四外铰接件外端固定，第一内铰接件与第三外铰接件铰接，第二内铰接件与第四外铰接件铰接，第三内铰接件与第二外铰接件铰接，第四内铰接件与外连块左端铰接，右连杆一端与外连块右端铰接，右连杆另一端与第一外铰接件铰接，外连块中端与外转杆一端铰接，外转杆另一端与传动轴销固定；所述驱动装置包括第一轮毂电机、第二轮毂电机、第三轮毂电机、第四轮毂电机、第五轮毂电机、第六轮毂电机、蜗轮蜗杆减速直流电机、传动轴销；第一、第二轮毂电机的中心轴固定在第一驱动轮架的上、下侧，第三、第四轮毂电机的中心轴固定在第二驱动轮架的上、下侧，第五、第六轮毂电机的中心轴固定在第三驱动轮架的上、下侧，蜗轮蜗杆减速直流电机固定在电机固定架的上端板的上侧，蜗轮蜗杆减速直流电机与传动轴销的d形孔周向固定，传动轴销与电机固定架下端板铰接；所述切削装置包括第一圆弧楔刀、第二圆弧楔刀、第三圆弧楔刀、第一刀具固定槽块、第二刀具固定槽块、第三刀具固定槽块、第四刀具固定槽块、第五刀具固定槽块、第六刀具固定槽块、第一刀具固定短板、第二刀具固定短板、第一刀具固定长板、第二刀具固定长板、第三刀具固定长板、第四刀具固定长板；第一刀具固定长板底端与第一驱动轮架左侧内壁固定，第二刀具固定长板底端与第一驱动轮架右侧内壁固定，第一刀具固定短板底端与第二驱动轮架左侧内壁固定，第二刀具固定短板底端与第二驱动轮架右侧内壁固定，第三刀具固定长板底端与第三驱动轮架左侧内壁固定，第四刀具固定长板底端与第三驱动轮架右侧内壁固定，第一刀具固定槽块底端与第一刀具固定长板顶端固定，第二刀具固定槽块底
端与第二刀具固定长板顶端固定，第三刀具固定槽块底端与第一刀具固定短板顶端固定，第四刀具固定槽块底端与第二刀具固定短板顶端固定，第五刀具固定槽块底端与第三刀具固定长板顶端固定，第六刀具固定槽块底端与第四刀具固定长板顶端固定，第一圆弧楔刀与第一刀具固定槽块内槽、第二刀具固定槽块内槽固定，第二圆弧楔刀与第三刀具固定槽块内槽、第四刀具固定槽块内槽固定，第三圆弧楔刀与第五刀具固定槽块内槽、第六刀具固定槽块内槽固定；所述固定装置有电机固定架；电机固定架立板与第三驱动轮架下端外侧固定。2.根据权利要求1所述的基于变胞机构的电动立木整枝机，其特征在于：所述第一右转架型材、第二右转架型材、第三右转架型材、第一左转架型材、第二左转架型材、第一左连杆型材、第二左连杆型材、第三左连杆型材、第四左连杆型材、第一机架型材、第二机架型材所用型材规格相同，第一机架型材、第二机架型材结构相同；第一型材端板、第二型材端板、第三型材端板、第四型材端板、第五型材端板、第六型材端板、第七型材端板、第八型材端板结构相同，均为矩形板材；第一内铰接件、第二内铰接件、第三内铰接件、第四内铰接件结构相同，均为带内铰接孔、中置外伸块上下两侧为接触面的铰接件；第一外铰接件、第二外铰接件、第三外铰接件、第四外铰接件结构相同，均为带内铰接孔、上侧外伸块下表面和下侧外伸块上表面为接触面的铰接件；第一驱动轮架、第二驱动轮架、第三驱动轮架结构相同，均为带冲孔的钣金件。3.根据权利要求1所述的基于变胞机构的电动立木整枝机，其特征在于：所述右连杆、外转杆零件高度相同，且等于外连块上、下两侧外伸块之间的距离。4.根据权利要求1所述的基于变胞机构的电动立木整枝机，其特征在于：所述第一轮毂电机、第二轮毂电机、第三轮毂电机、第四轮毂电机、第五轮毂电机、第六轮毂电机结构相同，均为内置行星减速器的内转子式轮毂电机。5.根据权利要求1所述的基于变胞机构的电动立木整枝机，其特征在于：所述第一圆弧楔刀、第二圆弧楔刀、第三圆弧楔刀结构相同、均为180
°
圆周角的、30
°
楔角的圆弧式楔刀；第一刀具固定槽块、第二刀具固定槽块、第三刀具固定槽块、第四刀具固定槽块、第五刀具固定槽块、第六刀具固定槽块结构相同，均为上端开有凹槽的带弧度的条状零件；第一刀具固定短板、第二刀具固定短板结构相同，均为切割后的条状板材；第一刀具固定长板、第二刀具固定长板、第三刀具固定长板、第四刀具固定长板结构相同，均为切割后的条状板材。6.根据权利要求1所述的基于变胞机构的电动立木整枝机，其特征在于：所述电机固定架由包括左、右两立板和上、下两端板；上、下两端板的两侧面焊接在左、右两立板之间。7.根据权利要求1所述的基于变胞机构的电动立木整枝机，其特征在于：所述所有零件之间的固定方式之中，外连杆与传动轴销的周向固定采用平键连接，蜗轮蜗杆减速直流电机与电机固定架采用螺钉固定，各轮毂电机的中心轴与相应驱动轮架采用螺栓固定，各圆弧楔刀与相应刀具固定槽块内槽采用螺栓固定，其他均采用焊接固定。8.根据权利要求1所述的基于变胞机构的电动立木整枝机，其特征在于：所述第一右转架型材、第二右转架型材、第三右转架型材、第一左转架型材、第二左转架型材、第一机架型材、第二机架型材安装高度一致，第二左连杆型材、第三左连杆型材、第四左连杆型材安装高度一致；第一内铰接件、第二内铰接件、第三内铰接件、第二外铰接件、第三外铰接件、第四外铰接件的安装高度一致；第一外铰接件、右连杆、外连块、外转杆、第四内铰接件的安装
中心高度一致。9.根据权利要求1所述的基于变胞机构的电动立木整枝机，其特征在于：所述各型材端板均能恰好完全封闭型材的空心端面。10.根据权利要求1所述的基于变胞机构的电动立木整枝机，其特征在于：所述各铰接处，除了传动轴销所在转动副之外，其余铰接处均采用轴销加开口销。11.根据权利要求1所述的基于变胞机构的电动立木整枝机，其特征在于：所述第一驱动轮架顶端面与第三右转架型材顶端面、第一驱动轮架外侧面与第三右转架型材外侧面、第二驱动轮架底端面与第二左转架型材底端面、第二驱动轮架外侧面与第二左转架型材外侧面平齐，第三驱动轮架底端面与第一、第二机架型材底端面平齐，第三驱动轮架外侧面与第一、第二机架型材外侧边线对齐。12.根据权利要求1所述的基于变胞机构的电动立木整枝机，其特征在于：所述第一内铰接件顶端面与第二右转架型材顶端面、第二内铰接件顶端面与第一左转架型材顶端面、第二内铰接件侧面与第一左转架型材端口侧面、第三内铰接件顶端面与第一左连杆型材顶端面、第三内铰接件外侧面与第一左连杆型材外侧面、第四内铰接件顶端面与第四左连杆型材顶端面、第四内铰接件外侧面与第四左连杆型材外侧面平齐；第一外铰接件底端面与第一右转架型材底端面、第一外铰接件内侧面与第一右转架型材端口内侧面、第二外铰接件顶端面与第一左转架型材顶端面、第三外铰接件顶端面与第一右转架型材顶端面、第三外铰接件内侧面与第一机架型材端口内侧面、第四外铰接件顶端面与第二右转架型材顶端面、第四外铰接件内侧面与第二机架型材端口内侧面平齐。13.根据权利要求1所述的基于变胞机构的电动立木整枝机，其特征在于：所述第一刀具固定长板底端左侧面与第一驱动轮架左侧内壁、第一刀具固定长板底端面与第一驱动轮架内壁、第二刀具固定长板底端与第一驱动轮架右侧内壁、第二刀具固定长板底端面与第一驱动轮架内壁重合，第三刀具固定长板底端左侧面与第二驱动轮架左侧内壁、第三刀具固定长板底端面与第二驱动轮架内壁、第四刀具固定长板底端与第二驱动轮架右侧内壁、第四刀具固定长板底端面与第二驱动轮架内壁重合，第五刀具固定长板底端左侧面与第三驱动轮架左侧内壁、第五刀具固定长板底端面与第三驱动轮架内壁、第六刀具固定长板底端与第三驱动轮架右侧内壁、第六刀具固定长板底端面与第三驱动轮架内壁重合。14.根据权利要求1所述的基于变胞机构的电动立木整枝机，其特征在于：所述第一刀具固定长板与第二刀具固定长板、第三刀具固定长板与第四刀具固定长板、第一刀具固定短板与第二刀具固定短板的安装高度一致。15.根据权利要求1所述的基于变胞机构的电动立木整枝机，其特征在于：所述第一圆弧楔刀两端面与第一驱动轮架内壁、第二圆弧楔刀两端面与第二驱动轮架内壁、第三圆弧楔刀两端面与第三驱动轮架内壁平行。
技术总结
本发明公开了一种基于变胞机构的电动立木整枝机，包括夹紧装置、驱动装置、切削装置、固定装置；所述夹紧装置包括第一至第三右转架型材、第一至第二左转架型材、第一至第四左连杆型材、第一至第二机架型材、第一至第八型材端板、第一至第四内铰接件、第一至第四外铰接件、右连杆、外连块、外转杆、第一至第三驱动轮架；所述驱动装置包括第一至第六轮毂电机、蜗轮蜗杆减速直流电机、传动轴销；所述切削装置包括第一至第三圆弧楔刀、第一至第六刀具固定槽块、第一至第二刀具固定短板、第一至第四刀具固定长板；所述固定装置有电机固定架；本技术的一体化自动化程度高，工作效率高，适应性强，可靠性、便携性和安全性均有大幅提高。便携性和安全性均有大幅提高。便携性和安全性均有大幅提高。
技术研发人员：宫正 李琼砚
受保护的技术使用者：北京林业大学
技术研发日：2021.06.28
技术公布日：2021/9/9