一种高地隙喷雾车自动转向装置

1.本实用新型涉及植保喷雾机设备技术领域，具体为一种高地隙喷雾车自动转向装置。


背景技术：

2.农业生产面临诸多挑战，病虫草害是首要解决的问题，使用农药是迄今为止最行之有效的手段。农药为农业生产保驾护航的同时，农药的使用也带来了一些负面的影响，农药使用不当，农药过度使用，造成人员中毒的事件屡屡发生，根本原因在于农药毒性较大，作业人员与农药过多接触，无人驾驶喷雾车可以将作业人员与作业环境完全分隔开，可以有效保障作业人员人身安全，且极大改善作业环境，降低劳动强度，但是现有无人驾驶喷雾车大多底盘较低，不能适应高杆作物的施药作业，高地隙喷雾车无人驾驶一定程度上受限于没有合适的转向机构，转向机构通常较为复杂。


技术实现要素：

3.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种高地隙喷雾车自动转向装置，转向机构简单可靠，通过远程控制电推杆的伸缩，带动梯形结构，最终实现转向，适用于高地隙无人驾驶喷雾车。
4.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：
5.一种高地隙喷雾车自动转向装置，包括车架，电机驱动板，控制器，锂电池，自动转向机构；所述自动转向机构是由电推杆，梯形结构、六角棒、车轮前叉、充气轮胎、上固定铰支座、下固定铰支座组成，所述梯形结构是由一根长杆和两根短杆铰接而成，短杆一端开设六边形孔用于连接六角棒，六角棒通过焊接与车轮前叉相连。
6.进一步地，所述车架中部固定了一块pvc材质底板用于安装电机驱动板，控制器，锂电池。
7.进一步地，所述电推杆底座通过铰链固定在车架上，伸缩杆与梯形结构铰接；电推杆、电机驱动板、控制器、锂电池之间通过导线连接。
8.进一步地，所述充气轮胎通过销轴与车轮前叉固定，充气轮胎与梯形结构短杆始终呈30
°
夹角。
9.进一步地，所述上固定铰支座、下固定铰支座一端是圆孔一端是方孔，圆孔套着六角棒，圆孔与六角棒之间存在细小间隙便于六角棒转动同时又起到限位的作用，方孔套在车架上，方孔与车架是紧配合，起到固定作用。
10.本实用新型的有益效果是：
11.本实用新型提供了一种高地隙喷雾车自动转向装置，通过远程控制电推杆的伸缩，带动梯形结构，再通过六角棒传动，左右轮随之转动，最终实现转向。左右轮转向中心可以汇聚一点，喷雾车转向过程不会出现滑移，结构简单可靠，反应迅速，同时喷雾车可以做成高地隙，无人驾驶，适用于高杆作物的施药作业。
附图说明
12.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用
13.新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
14.图1为本实用新型提出的一种高地隙喷雾车自动转向装置的轴测图；
15.图2为本实用新型提出的一种高地隙喷雾车自动转向装置的局部视图；
16.图3为本实用新型提出的一种高地隙喷雾车自动转向装置的梯形结构俯视图；
17.图中：1pvc材质底板、2锂电池、3控制器、4电机驱动板、5车架、6充气轮胎、7车轮前叉、8电推杆、9上固定铰支座、10六角棒、11下固定铰支座、12短杆、13长杆。
具体实施方式
18.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
19.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“顶部”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
20.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电路连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
21.参照图1-3，一种高地隙喷雾车自动转向装置，包括车架5，电机驱动板4，控制器3，锂电池2，自动转向机构；所述自动转向机构是由电推杆8，梯形结构、六角棒10、车轮前叉7、充气轮胎6、上固定铰支座9、下固定铰支座11组成，所述梯形结构是由一根长杆13和两根短杆12铰接而成，短杆12一端开设六边形孔用于连接六角棒10，六角棒10通过焊接与车轮前叉7相连。
22.所述车架5中部固定了一块pvc材质底板1用于安装电机驱动板4，控制器3，锂电池2。
23.所述电推杆8底座通过铰链固定在车架5上，伸缩杆与梯形结构铰接；电推杆8、电机驱动板4、控制器3、锂电池2之间通过导线连接。
24.所述充气轮胎6通过销轴与车轮前叉7固定，充气轮胎6与梯形结构短杆12始终呈30
°
夹角。
25.所述上固定铰支座9、下固定铰支座11一端是圆孔一端是方孔，圆孔套着六角棒10，圆孔与六角棒10之间存在细小间隙便于六角棒10转动同时又起到限位的作用，方孔套在车架5上，方孔与车架5是紧配合，起到固定作用。
26.本实用新型的一种高地隙喷雾车自动转向装置的工作过程如下：
27.高地隙喷雾车直行时，梯形结构为标准等腰梯形，此时电推杆伸出一定长度，当右
转时电推杆向外伸展推动梯形结构向左转动，梯形结构两短杆不同程度顺时针转动一定角度，由于短杆与充气轮胎始终保持30
°
夹角，充气轮胎也不同程度顺时针转动一定角度，此时车轮向右偏，高地隙喷雾车向右转；当左转时电推杆向内收缩拉动梯形结构向右转动，梯形结构两短杆不同程度逆时针转动一定角度，由于短杆与充气轮胎始终保持30
°
夹角，充气轮胎也不同程度逆时针转动一定角度，此时车轮向左偏，高地隙喷雾车向左转。六角棒起传动的作用，同时使喷雾车底盘与地面保持一定距离实现高地隙，通过控制电推杆的伸缩即可实现喷雾车自动转向，此自动转向装置适用于高地隙无人驾驶喷雾车。


技术特征：
1.一种高地隙喷雾车自动转向装置，其特征在于：包括车架，电机驱动板，控制器，锂电池，自动转向机构；所述自动转向机构是由电推杆，梯形结构、六角棒、车轮前叉、充气轮胎、上固定铰支座、下固定铰支座组成，所述梯形结构是由一根长杆和两根短杆铰接而成，短杆一端开设六边形孔用于连接六角棒，六角棒通过焊接与车轮前叉相连。2.根据权利要求1所述的一种高地隙喷雾车自动转向装置，其特征在于所述车架中部固定了一块pvc材质底板用于安装电机驱动板，控制器，锂电池。3.根据权利要求1所述的一种高地隙喷雾车自动转向装置，其特征在于所述电推杆底座通过铰链固定在车架上，伸缩杆与梯形结构铰接；电推杆、电机驱动板、控制器、锂电池之间通过导线连接。4.根据权利要求1所述的一种高地隙喷雾车自动转向装置，其特征在于所述充气轮胎通过销轴与车轮前叉固定，充气轮胎与梯形结构短杆始终呈30
°
夹角。5.根据权利要求1所述的一种高地隙喷雾车自动转向装置，其特征在于所述上固定铰支座、下固定铰支座一端是圆孔一端是方孔，圆孔套着六角棒，圆孔与六角棒之间存在细小间隙便于六角棒转动同时又起到限位的作用，方孔套在车架上，方孔与车架是紧配合，起到固定作用。

技术总结
本实用新型公开了一种高地隙喷雾车自动转向装置，包括车架，电机驱动板，控制器，锂电池，自动转向机构；所述自动转向机构是由电推杆，梯形结构、六角棒、车轮前叉、充气轮胎、上固定铰支座、下固定铰支座组成，所述梯形结构是由一根长杆和两根短杆铰接而成，短杆一端开设六边形孔用于连接六角棒，六角棒通过焊接与车轮前叉相连。自动转向装置工作原理是通过电推杆伸展收缩带动梯形结构来实现前轮转向，本装置转向无需手动，可实现远程遥控适用于喷雾车无人驾驶，且适用于高地隙喷雾车。且适用于高地隙喷雾车。且适用于高地隙喷雾车。


技术研发人员：肖丽萍 梁永安 蔡金平 刘木华 熊钦 董伟 张鸿 陶中岩
受保护的技术使用者：江西农业大学
技术研发日：2021.09.29
技术公布日：2022/2/7