自移式土壤深松深施作业车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于现代农业动力装备领域，具体涉及一种自移式土壤深松深施作业车。
【背景技术】
[0002]现有土壤机械化深松技术就是利用大马力拖拉机带动犁铧横向运动翻松土壤，打破犁底层，加深耕作层，而粉粒肥料深施则通过拖拉机(绝大多数使用人工)将肥料粉粒撒在地表，再用旋耕机或拖拉机旋耕或翻耕入土，尚无移动式土壤深松深施相关技术及其成套装备。
[0003]上述深松和深施方式存在一些技术上的不足，一是普通农用机械是靠机械强制翻土施肥，会大面积破坏作物根系，并压实土壤，翻土施肥深度浅，松土施肥不均匀，对土壤层面不能实现自身判断，工作效率低，功耗大，且不利于作物的生长和发育；另一方面，普通农用机械一般采用汽油机或柴油机驱动，其体积和重量较大，移动和作业不方便，难以适用于山地或丘陵等复杂地形条件的深松深施作业。
[0004]因此，为解决以上问题，需要一种自身重量轻，功率小，不会产生土壤严重压实后果，工作方式不会对根系产生破坏，且松土施肥效果好的自移式土壤作业车。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是提供一种自身重量轻，功率小，对土壤压实作用小，工作方式不会对根系产生破坏，且松土施肥效果好的自移式土壤作业车，其作业效率高，可以同时实现多点作业，在作业时，较少影响其植物的根系生长，从而达到均匀深松土壤和深施肥料的效果，提高了土壤肥力和抗旱蓄水能力。
[0006]本发明的一种自移式土壤深松深施作业车，包括可自主移动至作业区域的车体和实施深松深施作业的作业枪，所述车体上设有用于夹持作业枪插入土壤的机械臂；
[0007]进一步，所述车体上还设有用于采集土壤信息的土壤探测器、同时信号连接于土壤探测器与机械臂的处理单元；所述处理单元接收土壤探测器的土壤板结信号生成对机械臂动作的控制信号；
[0008]进一步，所述机械臂包括用于沿竖直方向夹持作业枪并以可升降的方式连接于车体且能够在水平面内移动平面多连杆机构；
[0009]进一步，所述机械臂包括以可升降的方式连接于车体的支撑板、可转动连接于所述支撑板的摆臂以及驱动臂；所述驱动臂沿轴向可伸缩且其外端铰接于摆臂用于驱动摆臂在水平面内摆动；所述作业枪沿竖直方向固定于摆臂；
[0010]进一步，所述支撑板与车体之间连接有升降气缸，所述摆臂包括摆动气缸，所述驱动臂包括驱动气缸，所述驱动气缸缸体可转动连接于支撑板，驱动气缸活塞杆外端铰接于摆动气缸缸体；
[0011]进一步，所述摆臂外端固定设有用于使作业枪沿竖直方向震动的气镐，所述作业枪固定于气镐活塞杆外端；
[0012]进一步，所述车体上还设有气固分离器，所述气固分离器进口用于与气体输送装置的出口连通用于分离出由气流输送的粉粒肥料；
[0013]进一步，所述车体上还设有气体缓冲罐，所述气体缓冲罐的进口用于与压缩空气产生装置的气流出口连通，气体缓冲罐的出口连通于作业枪的进气口 ；
[0014]进一步，所述车体还设有粉粒物料存储装置，所述粉粒物料存储装置的进料口与气固分离器的出料口连通，粉粒物料存储装置的出料口与作业枪进料口连通；
[0015]进一步，所述车体底部设有驱动轮以及用于驱动轮转动的气动马达，所述控制单元信号连接于气动马达用于控制驱动轮的启停。
[0016]本发明的有益效果是:本发明的自移式土壤深松深施作业车，可自行移动至需要进行深松深施的土壤位置，解决现有农机功率大，效率低，作业效果差，压实土壤，且会对农作物根系产生破坏，同时也不具备智能化等缺陷。本发明所采用的作业车，利用机械臂夹持作业枪插入土壤实施深松和深施，松土施肥效果好，工作效率高，由于起体积小，可适用于多种地形条件。
[0017]本发明的自移式土壤深松深施作业车，车体上可设置多个机械臂，各个机械臂均夹持一个作业枪，可以同时实现多点作业，在作业时，较少影响其植物的根系生长，从而达到均匀松土和施肥的效果，提高了土壤肥力和抗旱蓄水能力。
【附图说明】
[0018]下面结合附图和实施例对本发明技术方案进一步说明:
[0019]图1是本发明的轴测图；
[0020]图2是本发明的主视图；
[0021]图3是图2的俯视图。
【具体实施方式】
[0022]图1是本发明的轴测图；图2是本发明的主视图；图3是图2的俯视图；如图所示，本实施例的自移式土壤深松深施作业车包括可自主移动至作业区域的车体10和实施深松深施作业的作业枪I，所述车体10上设有用于夹持作业枪I插入土壤的机械臂，本发明的自移式土壤作业车，可自行移动至需要进行深松深施的土壤位置，解决现有农机功率大，效率低，作业效果差，压实土壤，且会对农作物根系产生破坏，同时也不具备智能化等缺陷。本发明所采用的作业车，利用机械臂夹持作业枪I插入土壤实施深松和深施，松土施肥效果好，工作效率高，由于体积小，可适用于多种地形条件，本实施例的作业小车，车体10上可设置多个机械臂，各个机械臂均夹持一个作业枪1，可以同时实现多点作业，在作业时，较少影响其植物的根系生长，从而达到均匀松土和施肥的效果，提高了土壤肥力和抗旱蓄水能力。
[0023]本实施例中，所述车体10上还设有用于采集土壤信息的土壤探测器、同时信号连接于土壤探测器与机械臂的处理单元；所述处理单元接收土壤探测器采集的的土壤信息生成对机械臂动作的控制信号，土壤信息可为土壤板结程度、耕作层水分、有机质含量、氮素含量、EC、pH值等，处理单元根据探测器检测的这些土壤信息，从而确定对土壤进行松土和施肥的技术方案，即需要对多大深度、多宽范围进行松土和施肥作业，确保给植物提供更有利的土壤环境；土壤探测器可采用现有的土壤湿度探测器、土壤压力探测器或者土壤养分探测器，根据作业土壤的湿度、压力或者养分数据，确定土壤的松土或者施肥方案。
[0024]本实施例中，所述机械臂包括用于沿竖直方向夹持作业枪I并以可升降的方式连接于车体10且能够在水平面内移动平面多连杆机构，通过控制平面多连杆机构的竖直升降，以控制作业枪I插入土壤的深度，平面多连杆机构可采用