自动化谷荻采摘分拣设备的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种植物可食部分采集机械，具体的说是自动化谷荻采摘分拣设备。
【背景技术】
[0002] 谷荻是多年生草本植物茅草处于花苞时期的花穗。茅草萌出的芽儿，可能先是谷 荻，也可能是谷荻和包着谷荻的一片叶儿同时长出，或者只有叶子而没有谷荻。由于茅草生 长的环境不同，土地或干或湿，则长出的谷荻有胖有瘦，有长有短，或许是品种不同。谷荻一 般是细圆锥形的，多数有三分之二露在地面外，另三分之一在泥土中，有些谷荻特别难提。
[0003] 将谷荻外皮剥开后，内部是白白软软的花苞，可以食用，味道鲜嫩，带着春天的清 香，并伴有微微的甜味，是难得的美味，很多老一辈的和农村的孩子都品尝过。随着社会的 发展，食物的种类越来越多，食用绿色环保食物成为社会的主流。谷荻作为一种天然的食 物，被很多孩子追捧，在经过现代的加工和保鲜后味道更佳。但是现在人们采摘谷荻的方式 仍然是采用传统手工拔取的方式，效率低下，在谷荻较多时劳动量较大。
【发明内容】
[0004] 针对现有技术中的问题，本发明提供了自动化谷荻采摘分拣设备，可以实现自动 化的谷荻定位、采摘、分拣和收集，相比于现有的手工采摘方式具有显著的进步。
[0005] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：自动化谷荻采摘分拣设备，包括采 摘设备、传送设备和分拣设备；所述的采摘设备设置在传送设备前部；所述的分拣设备设 置在传送设备后部。
[0006] 所述的采摘设备包括定位装置、复原装置、采摘装置、换位装置和支架；所述的支 架底部设置有液压起降装置；所述的换位装置包括旋转框、旋转轴和用来驱动旋转轴的旋 转电机；所述的旋转框呈长方体框架形；所述的旋转轴设置在旋转框中心，该旋转轴一端 与支架旋转连接，旋转轴的另一端与旋转电机连接，旋转轴转动会带动旋转框转动；所述旋 转电机固定在支架上；所述的定位装置固定在换位装置的上部，定位装置包括成型箱、发光 装置和传感器；所述的成型箱内设置有空腔，该空腔内设置有橡皮泥，橡皮泥在空腔内均匀 分布，在旋转框将定位装置转向下方时，支架底部的液压起降装置带动定位装置向下移动， 在地上的谷荻位置，定位装置空腔内的橡皮泥被扎出小洞，而其它区域完好；所述的发光装 置和传感器分别设置在成型箱两侧，发光装置发出光线照射到成型箱内的橡皮泥上，橡皮 泥上被谷荻扎出的小洞亮度低于其周围亮度，传感器通过分析其亮度确定出谷荻的位置； 所述的复原装置设置在采摘设备正上方，复原装置包括压板、带动压板上下运动的伸缩机 构和驱动伸缩机构运行的驱动装置，伸缩机构带动压板向下运动时，压板压在橡皮泥上使 其表面恢复平整；所述的采摘装置固定在换位装置下部，采摘装置包括固定盘、机械手和移 动单元；所述的固定盘内设置有空腔，该空腔内设置有倒"T"形的固定单元，相邻固定单元 之间设置有间隙；所述的移动单元设置在相邻固定单元之间的间隙内，移动单元呈立方体， 移动单元顶面四角设置有横向轮四个和纵向轮四个，移动单元通过横向轮和纵向轮的配合 转动来实现在相邻固定单元之间的间隙内移动；所述的机械手固定在移动单元底部。
[0007] 所述的传送设备包括接收传送带和提升传送带；所述的接收传送带水平放置在采 摘设备后侧，且接收传送带前端部分设置在采摘装置底部，接收传送带用来将采摘装置采 下的谷荻向后传送；所述的提升传送带前端向下倾斜设置在接收传送带末端下方，提升传 送带上设置有横向的凹槽，该凹槽用于避免谷荻从提升传送带上滑下。
[0008] 所述的分拣设备包括竖立传送带、筛孔、收集箱、杂料箱和挡板；所述的竖立传送 带位于收集箱上方，竖立传送带一端安装在水平辊上，该端设置在提升传送带末端下方，竖 立传送带另一端安装在竖直辊上，竖立传送带用于将横置的谷荻转换成竖直摆放以便筛 选；所述的杂料箱设置在竖立传送带尾部下方；所述的挡板沿着竖立传送带设置；所述的 筛孔设置在收集箱顶面上，且筛孔设置在竖立传送带和挡板之间。
[0009] 优选的，所述成型箱空腔底面上设置有倒圆台形的粘接台，该粘接台可防止成型 箱内橡皮泥脱落。
[0010] 优选的，所述的发光装置呈长棒形，发光装置与成型箱上表面平行，使照射在成型 箱上的光线均匀。
[0011] 优选的，所述的竖立传送带上设置有方条形的褶片，该褶片可防止谷荻在竖立过 程中滑倒。
[0012] 优选的，所述的机架和分拣设备底部均设置有滚轮。
[0013] 本发明的有益效果是：
[0014] (1)本发明的自动化谷荻采摘分拣设备，利用谷荻尖锐的特点，使用平整的橡皮泥 按压在谷荻上，通过对橡皮泥上的小孔定位来间接对谷荻进行定位，定位精确，该方法具有 开拓性的创新；；
[0015] (2)本发明的自动化谷荻采摘分拣设备，通过将机械手卡在倒置的缝隙内，使机械 手可在倒置的平面上移动，减少了机械臂的长度，扩大了机械手采摘的有效范围，并可安装 多个机械手提高采摘效率；
[0016](3)本发明的自动化谷荻采摘分拣设备，可以实现自动化的谷荻定位、采摘、分拣 和收集，相比于现有的手工采摘方式具有显著的效果和实质性的进步。
【附图说明】
[0017] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0018] 图1是本发明左侧视角的立体结构示意图；
[0019] 图2是本发明右侧视角的立体结构示意图；
[0020] 图3是采摘设备的立体结构示意图；
[0021] 图4是采摘设备的主视图；
[0022] 图5是固定盘的仰视图；
[0023] 图6是图5中A-A面的断面图；
[0024] 图7是图5中B-B面的断面图；
[0025] 图8是移动单元的立体结构示意图；
[0026] 图9是成型箱的立体结构示意图；
[0027] 图10是分拣设备的立体结构示意图；
[0028] 图中：1-采摘设备，2-传送设备，3-分拣设备，11-定位装置，12-复原装置，13-采 摘装置，14-换位装置，15-支架，21-接收传送带，22-提升传送带，31-竖立传送带，32-筛 孔，33-收集箱，34-杂料箱，35-挡板，111-成型箱，112-发光装置，113-传感器，121-压 板，122-伸缩机构，123-驱动装置，131-固定盘，132-机械手，133-移动单兀，141-旋转框， 142-旋转轴，143-旋转电机，1111-粘接台，1311-固定单元，1331-横向轮，1332-纵向轮。
【具体实施方式】
[0029] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结 合具体图示，进一步阐述本发明。
[0030] 如图1，本实施例的自动化谷荻采摘分拣设备，包括采摘设备1、传送设备2和分拣 设备3 ;所述的采摘设备1设置在传送设备2前部；所述的分拣设备3设置在传送设备2后 部。
[0031] 如图3、图4,所述的采摘设备1包括定位装置111、复原装置12、采摘装置13、换位 装置14和支架15 ;所述的支架15底部设置有液压起降装置；所述的换位装置14包括旋转 框141、旋转轴142和用来驱动旋转轴142的旋转电机143 ;所述的旋转框141呈长方体框 架形；所述的旋转轴142设置在旋转框141中心，该旋转轴142 -端与支架15旋转连接，旋 转轴142的另一端与旋转电机143连接，旋转轴142转动会带动旋转框141转动；所述旋转 电机142固定在支架15上。
[0032] 如图3、图4、图9,所述的定位装置111固定在换位装置14的上部，定位装置111 包括成型箱111、发光装置112和传感器113 ;所述的成型箱111内设置有空腔，该空腔内设 置有橡皮泥，橡皮泥在空腔内均匀分布，成型箱111空腔底面上设置有倒圆台形的粘接台 1111，该粘接台1111可防止成型箱111内橡皮泥脱落，在旋转框141将定位装置11转向下 方时，支架15底部的液压起降装置带动定位装置11向下移动，在地上有谷荻的位置，定位 装置11空腔内的橡皮泥被扎出小洞，而其它区域完好；所述的发光装置112和传感器113 分别设置在成型箱111两侧，发光装置112发出光线照射到成型箱111内的橡皮泥上，橡皮 泥上被谷荻扎出的小洞亮度低于其周围亮度，传感器113通过分析其亮度确定出谷荻的位 置，发光装置112呈长棒形，发光装置112与成型箱111上表面平行，使照射在成型箱111 上的光线均匀；所述的复原装置12设置在采摘设备1正上方，复原装置12包括压板121、 带动压板121上下运动的伸缩机构122和驱动伸缩机构122运行的驱动