一种圆弧形嫁接夹自动推夹方法
【专利说明】一种圆弧形嫁接夹自动推夹方法
[0001 ] 原申请的申请日:2014-11-12，申请号:201410634833.3，申请名称:一种圆弧形嫁接夹自动推夹机构以及推夹方法
技术领域
[0002]本发明涉及嫁接夹推夹机构领域，具体地讲，涉及一种圆弧形嫁接夹自动推夹方法。
【背景技术】
[0003]我国蔬菜嫁接栽培大多还是手工作业，今后随着蔬菜栽培区规模化、产业化的发展和农民现代化经营、生产方式意识的提高，以高效优质、快速、省力为特征的自动嫁接技术也必将在我国和世界得到深入开发和推广应用。现阶段蔬菜的手工嫁接已远远不能适应我国农业生产的要求，蔬菜嫁接栽培迫切需要实现机械化、自动化。
[0004]针对送夹机构的开发，日本生研机构开发的嫁接机器人的自动送夹系统采用一回转圆盘，上面呈放射状均匀放置嫁接夹(嫁接夹的放置方式为:嫁接夹尾部的半边卡在回转圆盘上)，当其中的一个嫁接夹从推夹位置被推出去夹住已嫁接好的苗木，回转盘转动一个角度，让相邻的下一个嫁接夹正好位于推夹的位置等待被推出夹下一个苗木。这样实现的自动送夹系统结构比较简单，自动化程度不高。
【发明内容】
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[0005]本发明要解决的技术问题是提供一种圆弧形嫁接夹自动推夹方法，提高嫁接成功率，降低劳动强度。
[0006]本发明采用如下技术手段实现发明目的:
[0007]—种圆弧形嫁接夹自动推夹方法，其特征在于，包括如下步骤:
[0008](I)人工将圆弧形嫁接夹水平放在所述滑块的滑道上，嫁接夹的钢丝环撑在滑道的平面上，嫁接夹头部的下半部分落入两个滑块之间；
[0009](2)定苗组件首先动作，双轴气缸一和双轴气缸二收缩使两橡胶垫对齐，随即双轴气缸三和双轴气缸四收缩使两橡胶垫上的凹口对接，完成定苗动作，然后双轴气缸一、二、三、四分别复位，定苗机械抓分离；
[0010](3)推杆组件在单轴气缸的推动下向前运动，推杆组件推杆头上的凹槽推动嫁接夹的钢丝环同时推杆主体的两侧的斜面与所述滑块相互作用以推动滑块左右运动，此时在拐角的作用下滑块将作用力传递给导槽块，使导槽块与滑块的运动方向相反；
[0011](4)嫁接夹继续前行其钢丝环进入导槽块的通槽内直至到达最前端即嫁接位置，即定苗机械抓完成定苗动作的位置，此时嫁接夹以已处于张开状态且嫁接夹开口的中心与定苗机械抓上橡胶垫工作位置的中心重合；
[0012](5)单轴气缸带动滑块组件收缩，滑块和导槽块在复位弹簧一和复位弹簧二的作用下复位，嫁接夹夹住嫁接苗，至此完成一次推夹动作。
[0013]与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是:本发明的定苗机构的能够在嫁接夹加持苗木前对所需嫁接的苗木实现扶正定位作用。推杆组件、滑块、导槽块和定苗组件的配合工作能够实现自动推夹作业，复位弹簧一和复位弹簧二实现滑块和导槽块的复位工作。本发明具有结构简单、成本低的优点，能够实现茄科蔬菜嫁接用圆弧形嫁接夹自动推夹作业，提高了嫁接成功率，降低劳动强度，从而适应我国工厂化嫁接育苗的发展。
【附图说明】
[0014]图1为本发明实施例的总体结构示意图；
[0015]图2为本发明实施例的机架结构示意图；
[0016]图3为本发明实施例的底座组件示意图；
[0017]图4为本发明实施例的推杆座结构示意图；
[0018]图5为本发明实施例的推杆组件结构示意图；
[0019]图6为本发明实施例的单轴气缸组件结构示意图；
[0020]图7为本发明实施例的滑块结构示意图；
[0021 ]图8为本发明实施例的导槽块结构示意图；
[0022]图9为本发明实施例的拐角结构示意图；
[0023]图10为本发明实施例的定苗组件结构示意图；
[0024]图11为本发明实施例的滑块、导槽块和拐角配合的结构示意图；
[0025]图12为本发明实施例所对应的嫁接夹结构示意图。
[0026]图中，1、底座，2、滑块，3、拐角，4、导槽块，5、通道，6、推杆座，7、通槽一，8、推杆主体，9、推杆头，1、凹槽，11、推杆附件，12、滑道，13、梯形块一，14、燕尾槽一，15、通槽二，16、梯形块二，17、燕尾槽二，18、固定螺栓，19、轴承，20、定苗组件，21、双轴气缸一，22、双轴气缸二，23、双轴气缸三，24、双轴气缸四，25、角架，26、定苗机械爪，27、橡胶垫，28、凹口，29、单轴气缸，30、气缸支架，31、机架，32、复位弹簧一，33、挡板，34、复位弹簧二，35、钢丝环，36、嫁接夹头部，37、嫁接夹尾部。
【具体实施方式】
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[0027]下面结合实施例，进一步说明本发明。
[0028]参见附图1-12，本发明包括底座1，所述底座I上设置有推杆组件，所述推杆组件的一端设置有带动推杆组件运动的推杆机构，所述推杆组件的另一端设置有能够沿所述底座纵向滑动的两个滑块2，每个滑块2的一侧都与传递作用力的拐角组件一端接触，每个所述拐角组件的另一端与能够沿所述底座I纵向滑动的导槽块4接触，所述导槽块4的一端设置有定苗组件20，两个所述滑块2的外侧设置有复位机构一，两个所述导槽块4之间设置有复位机构二，两个所述滑块2之间以及两个所述导槽块4之间设置有配合所述推杆组件进出的通道5 ο
[0029]所述推杆组件包括两个推杆座6，所述推杆座6均固定在所述底座I上，每个所述推杆座6上设置有通槽一 7，两个所述通槽一 7之间设置有推杆主体8，所述推杆主体8的前端设置有推杆头9，所述推杆头9上设置有凹槽10，所述推杆主体8的后端设置有推杆附件11。
[0030]所述滑块2上设置有滑道12和梯形块一13，所述梯形块一 13恰好位于所述底座I的燕尾槽一 14内且能够沿燕尾槽一 14来回滑动。
[0031]所述导槽块4包括通槽二15和梯形块二 16，所述梯形块二 16恰好位于所述底座的燕尾槽二 17内且能够沿燕尾槽二 17来回滑动。
[0032]所述拐角组件包括拐角3，所述拐角3通过固定螺栓18固定在所述底座I上且能够沿所述固定螺栓18旋转，所述拐角3的两端分别设置有轴承19。
[0033]所述定苗组件包括设置在角架上的双轴气缸一21、双轴气缸二 22、双轴气缸三23和双轴气缸四24，所述双轴气缸一 21连接双轴气缸四24，所述双轴气缸二 22连接双轴气缸三23，所述角架25的一侧设置有两个定苗机械爪26，每个所述定苗机械爪26的一端连接有橡胶垫27，每个所述橡胶垫27上设置有凹口 28。
[0034]所述推杆机构采用单轴气缸29，所述单轴气缸29通过气缸支架30固定在所述底座I上，所述单轴气缸29推杆连接所述推杆附件11。
[0035]所述底座I的下端设置有机架31。
[0036]所述复位机构一包括复位弹簧一32和固定于所述底座I上的挡板33，所述复位机构二采用复位弹簧二 34。
[0037]嫁接夹包括钢丝环35、嫁接夹头部36和嫁接夹尾部37。
[0038]本发明还公开了一种圆弧形嫁接夹自动推夹方法，包括如下步骤:
[0039](I)人工将圆弧形嫁接夹水平放在所述滑块2的滑道12上，嫁接夹的钢丝环35撑在滑道12的平面上，嫁接夹头部36的下半部分落入两个滑块2之间；
[0040](2)定苗组件20首先动作，双轴气缸一 21和双轴气缸二 22收缩使两橡胶垫27对齐，随即双轴气缸三23和双轴气缸四24收缩使两橡胶垫27上的凹口 28对接，完成定苗动作，然后双轴气缸一、二、三、四分别复位，定苗机械爪26分离；
[0041 ] (3)推杆组件在单轴气缸29的推动下