高压线路驱鸟平台的制作方法
【专利说明】高压线路驱鸟平台
[0001 ] 本发明是申请号为2015109556239、申请日为2015年12月17日、发明名称为“高压线路驱鸟平台”的专利的分案申请。
技术领域
[0002]本发明涉及高压线路检测领域，尤其涉及一种高压线路驱鸟平台。
【背景技术】
[0003]鸟巢是鸟儿活跃最频繁的场所之一，如果鸟巢出现在高压线路附近，例如在高压线路的铁塔上，鸟巢本身以及经常出现的鸟体将会对高压线路带来严重危害，严重时甚至导致线路断电，给工厂带来巨大的经济损失，也给居民们带来生活上的不便。因而，需要对高压线路附近的鸟巢进行定期检查、定期排除。
[0004]现有技术中为了克服鸟巢中的鸟儿对高压线路的影响，通常采用人工方式进行鸟巢清除，即供电管理部门首先安排固定工作人员定期定点地去现场进行鸟巢探寻，在发现鸟巢后，在安排专门的维修人员爬上铁塔以拆除鸟巢，这种方式虽然能够消除鸟巢对高压线路的一些影响，但由于过度依赖人工，而且人工探寻的区域有限，导致清除鸟巢的效率低下，且费时费力。
[0005]因此，需要一种新的高压线路防干扰系统，能够通行在整条高压线路上，对鸟巢进行电子化的检测和排除，从而替换原始的人工操作，提高系统的自动化水准。
【发明内容】
[0006]为了解决上述问题，本发明提供了一种基于图像处理的高压线路驱鸟平台，首先优化线路巡检机器人的结构，使其能通行于复杂的高压线路上，同时在巡检机器人上集成了电子声音播放设备和鸟巢识别设备，根据鸟巢类型确定电子声音播放设备所播放的驱鸟内容，以实现对鸟巢的自动检测和排除。
[0007]根据本发明的一方面，提供了一种基于图像处理的高压线路驱鸟平台，所述平台包括电子声音播放设备、鸟巢识别设备、机器人主体和TF存储卡，电子声音播放设备、鸟巢识别设备和TF存储卡都位于机器人主体上，机器人主体用于对高压线路进行巡视，鸟巢识别设备对高压线路附近的铁塔位置进行鸟巢识别，电子声音播放设备与鸟巢识别设备连接，用于基于鸟巢识别结果控制电子声音播放设备的播放内容。
[0008]更具体地，在所述基于图像处理的高压线路驱鸟平台中，包括:电子声音播放设备，位于前轮子结构上，包括信号接收通道、静态存储器和电子声音播放器;TF存储卡，位于控制箱内，预先存储了鸟巢灰度范围，鸟巢灰度范围用于将图像中的鸟巢与背景分离，TF存储卡还预先存储了各个灰度化鸟巢模版，每一个灰度化鸟巢模版对应一种鸟类所搭建的鸟巢，每一个灰度化鸟巢模版为通过对相应鸟类的基准鸟巢进行拍摄所得到的图像执行灰度化处理而获得;前方高清摄像头，位于前轮子结构上，包括半球形透明罩、辅助照明设备和CMOS摄像头，半球形透明罩用于容纳辅助照明设备和CMOS摄像头，辅助照明设备为CMOS摄像头的拍摄提供辅助照明，CMOS摄像头对高压线路附近的铁塔进行拍摄以获得高清铁塔图像;鸟巢识别设备，位于控制箱内，包括Daubechies小波滤波子设备、中值滤波子设备、尺度变换增强子设备、目标分割子设备和目标识别子设备;Daubechies小波滤波子设备与CMOS摄像头连接，用于对高清铁塔图像采用基于2阶Daubechies小波基的小波滤波处理，以滤除高清铁塔图像中的高斯噪声，获得小波滤波图像；中值滤波子设备与Daubechies小波滤波子设备连接，用于对小波滤波图像执行中值滤波处理，以滤除小波滤波图像中的散射成分，获得中值滤波图像;尺度变换增强子设备与中值滤波子设备连接，用于对中值滤波图像执行尺度变换增强处理，以增强图像中目标与背景的对比度，获得增强图像；目标分割子设备与尺度变换增强子设备和TF存储卡分别连接，将增强图像中像素灰度值在鸟巢灰度范围内的所有像素组成鸟巢子图像，鸟巢子图像从增强图像的背景处分离获得；目标识别子设备与目标分割子设备和TF存储卡分别连接，将鸟巢子图像与各个灰度化鸟巢模版匹配，将匹配度最高的灰度化鸟巢模版所对应的鸟类类型作为目标鸟巢类型输出；机器人主体，包括前轮子结构、中轮子结构、后轮子结构、刹车子结构、前方气动伸缩子结构、后方气动伸缩子结构、中部气动伸缩子结构、底板、重心控制子结构和控制箱;前轮子结构处于底板上方，包括前方驱动电机和前方行走轮，前方行走轮采用塑料材料，具有与高压线路相适应的圆槽，前方驱动电机与前方切削刀片和前方行走轮分别连接，用于为前方切削刀片提供切削动力的同时，为前方行走轮提供行走动力；中轮子结构位于前轮子结构和中轮子结构中间，处于底板上方，包括中部驱动电机和中部行走轮组成，中部行走轮采用塑料材料，具有与高压线路相适应的圆槽，中部驱动电机与中部行走轮连接，用于为中部行走轮提供行走动力;后轮子结构处于底板上方，包括后方驱动电机和后方行走轮，后方行走轮采用塑料材料，具有与高压线路相适应的圆槽，后方驱动电机与后方切削刀片和后方行走轮分别连接，用于为后方切削刀片提供切削动力的同时，为后方行走轮提供行走动力；前方气动伸缩子结构位于前轮子结构和底板之间，用于将前轮子结构连接到底板上，包括前方腕关节、前方垂直伸缩臂、前方肘关节、前方水平伸缩臂和前方肩关节，前方腕关节将前轮子结构和前方垂直伸缩臂连接，前方垂直伸缩臂与前方肘关节连接，前方水平伸缩臂将前方肘关节与前方肩关节连接，前方肩关节与底板连接，前方垂直伸缩臂还与飞思卡尔頂X6处理芯片电性连接以接收前方垂直伸缩控制信号，前方水平伸缩臂还与飞思卡尔頂X6处理芯片电性连接以接收前方水平伸缩控制信号；中部气动伸缩子结构位于中轮子结构和底板之间，用于将中轮子结构连接到底板上，包括中部腕关节、中部垂直伸缩臂、中部肘关节、中部水平伸缩臂和中部肩关节，中部腕关节将中轮子结构和中部垂直伸缩臂连接，中部垂直伸缩臂与中部肘关节连接，中部水平伸缩臂将中部肘关节与中部肩关节连接，中部肩关节与底板连接，中部垂直伸缩臂还与飞思卡尔頂X6处理芯片电性连接以接收中部垂直伸缩控制信号，中部水平伸缩臂还与飞思卡尔頂X6处理芯片电性连接以接收中部水平伸缩控制信号;后方气动伸缩子结构位于后轮子结构和底板之间，用于将后轮子结构连接到底板上，包括后方腕关节、后方垂直伸缩臂、后方肘关节、后方水平伸缩臂和后方肩关节，后方腕关节将后轮子结构和后方垂直伸缩臂连接，后方垂直伸缩臂与后方肘关节连接，后方水平伸缩臂将后方肘关节与后方肩关节连接，后方肩关节与底板连接，后方垂直伸缩臂还与飞思卡尔頂X6处理芯片电性连接以接收后方垂直伸缩控制信号，后方水平伸缩臂还与飞思卡尔頂X6处理芯片电性连接以接收后方水平伸缩控制信号;刹车子结构包括刹车块、刹车导向结构和刹车气缸，刹车块位于后方高压线路位置，刹车导向结构与刹车块和刹车气缸分别连接，用于为刹车块的刹车