一种海珍品采捕机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种水下机器人，特别涉及一种能潜到水下采捕海珍品的机器人。
【背景技术】
[0002]随着近海养殖业的发展，特别是海底增殖的发展，海珍品采捕量日益巨大，目前针对近海养殖的海珍品采捕主要以潜水员下潜采捕的方式，该采捕方式对潜水员身体危害极大，且危险性很高，长期潜水作业致使很多潜水员身体会出现各种职业疾病，其中较为严重的就是水压病，患者皮肤大面积溃烂，痛苦难耐，因此潜水员的职业年龄较短，达到年龄界限即不能从事潜水作业；而且潜水员水下采捕效率较低，为满足不断增大的养殖规模需求，需要增加潜水员用工数量，面临人员短缺的问题，养殖企业投入大量的人力及经济成本，面对这些问题，现在业内渴望能有一种水下机器人代替潜水员进行水下采捕作业。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型是为了改变全部依靠人工的采捕方式，提出一种结构简单，设计巧妙，可节省大量人力，降低劳动强度及成本的海珍品采捕机器人。该机器人可在海底状况较好的环境下替代潜水员进行水下采捕作业。
[0004]本实用新型的技术解决方案是:一种海珍品采捕机器人，其特征在于:所述的海珍品采捕机器人包括收集容器1、刚性框架2、浮筒3、驱动装置4、水下摄像装置5、探照光源6、抽吸装置7、下沉推进装置8、上浮气囊9、PLC控制密封箱11 (可编程逻辑控制器简称PLC)和操作控制台12。其中收集容器I由刚性框架2限位固定，收集容器I的顶部与底部分别设有容器盖13，方便取出海珍品及卸放杂物等；浮筒3固定于刚性框架2上部的两侧，为海珍品采捕机器人提供浮力；刚性框架2前后端安装有驱动装置4，实现机器人在水下的自由行走；水下摄像装置5与探照光源6安装在刚性框架2顶部前端；抽吸装置7连通于收集容器1，下沉推进装置8由4个螺旋桨组成，设置于刚性框架2顶部的四周，辅助海珍品采捕机器人下沉，保证机器人的稳定性，实现在海底的有效作业，同时控制下沉推进装置8，可实现海珍品采捕机器人小范围上浮避开礁石等障碍物；收集容器I的两侧设有上浮气囊9，上浮气囊9固定于刚性框架2上；PLC控制密封箱11安装于刚性框架2顶部，PLC控制密封箱11内密封有PLC控制板，PLC控制密封箱11连接驱动装置4、水下摄像装置5、探照光源6、抽吸装置7和下沉推进装置8，同时PLC控制密封箱11连接外部动力源；操作控制台12通过电缆连接PLC控制密封箱11内的PLC控制板。
[0005]所述的抽吸装置7由螺旋桨25与抽吸管26组成，螺旋桨25安装在收集容器I后部，抽吸管26安装在收集容器I前部，均与收集容器I相连通，螺旋桨25为抽吸管26提供吸力，使抽吸管26能够将海珍品吸入收集容器I内。
[0006]所述的上浮气囊9通过气管连接岸上的空气压缩机，当海珍品采捕机器人作业完毕后，上浮气囊9的辅助其快速上浮。
[0007]所述的驱动装置4包括圆筒14、电机15、电机固定盘16、磁力传动盘17、密封盘18、密封环19、密封胶垫20和齿形皮带轮21，其中圆筒14两端连接齿形皮带轮21，电机15由电机固定盘16固定在圆筒14内，每个圆筒14中放置两台电机15,每台电机15上安装一个磁力传动盘17,通过密封盘18、密封环19及密封胶垫20将磁力传动盘17密封于圆筒14内；齿形皮带轮21安装于密封盘18中心处的轴上，同时齿形皮带轮(21)上也安装有磁力传动盘(17 )，与圆筒(14 )内的磁力传动盘(17 )同轴对应设置，当电机15通电运转后，带动浮筒14内的磁力传动盘17旋转，通过磁力传动进而带动圆筒14外侧齿形皮带轮21上的磁力传动盘17旋转，从而驱动齿形皮带轮21水下转向与行进，通过磁传动实现四轮独立控制。
[0008]所述的磁力传动盘17由PVC圆盘22、磁钢23和推力轴承24组成，PVC圆盘22上均匀分布圆形磁钢23，推力轴承24固定于PVC圆盘22中央处，推力轴承24与PVC圆盘22共轴线，推力轴承24与磁钢23都在PVC圆盘22的同一侧，推力轴承24避免磁力传动盘17与密封盘18之间摩擦。
[0009]所述的操作控制台12由暗箱27、显示屏28、与控制手柄29等组成，实现水下监控及操作。
[0010]所述刚性框架2底部固定设置防碾压挡板10，且置于驱动装置4两侧，有效防止海珍品采捕机器人在海底行进过程中驱动装置4碾压海珍品。
[0011]本实用新型的有益效果是:本实用新型的海珍品采捕机器人，采用磁力传动，实现力和转矩无接触传递，无机械连接的偶合，保证传动过程的静密封状态，彻底做到零泄漏，避免振动或突变的传动，实现四轮驱动的平稳运作，同时增大推进力与操纵性，浮筒和轮子配合实现海底行走及水中漂浮，有利于水下采捕操作；利用螺旋桨提供抽吸力实现海珍品的采捕，避免损伤；防碾压挡板有效防止机器人行走过程中对海珍品的碾压；下沉推进装置可使机器人在海底表面作业，调节推力实现了跨越障碍物的功能；上浮气囊可实现采捕后机器人的快速上浮。本实用新型结构简单，设计巧妙，布置合理，可实现海底行走采捕，有效减轻水流对机器人海底定位的影响，利于采捕，因此可以说它具备了多种优点，特别适合于在本领域中推广应用，其市场前景十分广阔。
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型的结构示意图；
[0013]图2是本实用新型后视图；
[0014]图3是本实用新型收集容器与框架的结构示意图；
[0015]图4是本实用新型驱动装置的结构示意图；
[0016]图5是本实用新型驱动装置中齿形皮带轮结构示意图；
[0017]图6是本实用新型驱动装置中磁力传动盘结构示意图；
[0018]图7是本实用新型防碾压装置的结构示意图；
[0019]图8是本实用新型操作控制台的结构示意图；
[0020]图中:1、收集容器，2、刚性框架，3、浮筒，4、驱动装置，5、水下摄像装置，6、探照光源，7、抽吸装置，8、下沉推进装置，9、上浮气囊，10、防碾压挡板，11、PLC控制密封箱，12、操作控制台，13、容器盖，14、圆筒，15、电机，16、电机固定盘，17、磁力传动盘，18密封盘、19、密封环，20、密封胶垫，21、齿形皮带轮，22、PVC圆盘，23、磁钢，24、推力轴承，25、螺旋桨，26、抽吸管，27、暗禮，28、显不屏，29、控制手柄。
【具体实施方式】
[0021]下面将结合【附图说明】本实用新型的【具体实施方式】。
[0022]实施例1
[0023]如图1、图2和图3所示，一种海珍品采捕机器人，包括收集容器1、刚性框架2、浮筒3、驱动装置4、水下摄像装置5、探照光源6、抽吸装置7、下沉推进装置8、上浮气囊9、防碾压挡板10、PLC控制密封箱11和操作控制台12。其中收集容器I由刚性框架2限位固定，收集容器I顶部与底部设有容器盖13，可自由拆卸，便于海珍品的取卸与淤泥杂物等卸放；浮筒3固定于刚性框架2上部的两侧，为海珍品采捕机器人提供浮力；刚性框架2前后端安装有驱动装置4，实现机器人在水下的自由行走；两个水下摄像装置5与探照光源6安装在刚性框架2顶部前端，可有效实现视频监控与提供光照；吸装置7由螺旋桨25与抽吸管26组成，螺旋桨25安装在收集容器I后部，抽吸管26安装在收集容器I前部，均与收集容器I相连通，螺旋桨25为抽吸管26提供吸力，使抽吸管26能够将海珍品吸入收集容器I内；两个水下摄像装置5分别对应抽吸管26与远前方；下沉推进装置8由4个螺旋桨组成，安装于刚性框架2顶部的四角上，辅助海珍品采捕机器人下沉，保证机器人的稳定性，实现在海底的有效作业，同时控制下沉推进装置8，可实现海珍品采捕机器人小范围上浮避开礁石等障碍物；收集容器I两侧设有上浮气囊9，上浮气囊9固定于的刚性框架2，当海珍品采捕机器人作业完毕后，上浮气囊9的辅助其快速上浮，其气源由岸上空气压缩机通过气管