一种果园用的自动摘水果的机器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及农用机械制造领域，特别设计一种果园用的自动摘水果的机器。
【背景技术】
[0002]在当前的农用果园中，果子成熟后往往会依靠人工去摘取，这样不仅效率低，而且也加剧了人工摘水果的危险性，在这样的背景下，自动摘水果显得尤为重要。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型提供了一种果园用的自动摘水果的机器，为解决现有技术中的人工在高处摘水果不安全以及人工摘水果效率低、工作量大的问题。
[0004]本实用新型的技术方案为:
[0005]一种果园用的自动摘水果的机器，包括安装有4个轮子的车体，车体内部中空，所述的车体上安装有用于检测水果的位置感应装置和摘水果装置:
[0006]第一切刀，其为锋利的刀片，下端固定在第一导轨上；
[0007]第二切刀，其为锋利的刀片，下端固定在第二导轨上；
[0008]喇叭口，其薄壁喇叭形状，上方固定有第一导轨和第二导轨，下方与连接筒固定相接;
[0009]连接筒，其为内部中空的圆筒，上口与喇叭口的末端相连，下口与连接盘上的水果进口相对应；
[0010]连接盘，其上方固定有两个支架，支架中间通过一根能够实现旋转的圆棒，连接筒固定连接在圆棒上，连接筒内下方的出口正好对应连接盘下方的水果进口；
[0011]车体，其内部中空，上方与连接盘相接，下方安装有四个轮子。
[0012]优选的，所述用于检测水果位置的感应装置在所述车体上方的摄像装置和超声波传感器。
[0013]优选的，所述的第一导轨和第二导轨的运动由两个伺服电机来驱动。
[0014]进一步的，所述的连接盘上的能够实现旋转的圆棒由舵机来控制。
[0015]进一步的，所述的四个轮子由四个伺服电机驱动控制。
[0016]优选的，所述的位置感应装置固定在车体上表面上。
[0017]本实用新型的有益效果为:
[0018]本实用新型的一种果园用的自动摘水果的机器，利用位置感应装置先确定水果所在的三维空间的具体位置，由伺服电机驱动的四个轮子走到水果正下方，第一切刀和第二切刀对准连接苹果的苹果炳，两切刀在导轨的控制下相向移动，从而切断苹果柄，使苹果掉入喇叭口内，进而沿着连接筒，通过水果进口进入车体内，从而达到收集的效果。本实用新型结构简单、设计巧妙、摘水果效率高，极大地降低了人工摘水果的成本，同时减少了人工需要爬树摘水果的危险性。
【附图说明】
[0019]图1为本实用新型一种果园用的自动摘水果的机器的结构示意图；
[0020]图2为本实用新型一种果园用的自动摘水果的机器局部结构示意图；
[0021]图3为本实用新型一种果园用的自动摘水果的机器局部放大图；
[0022]1-第一切刀2-第一导轨3-第二切刀4-连接筒5-支架6_连接盘7_摄像装置8-轮子9-圆棒10-水果进口 11-超声波传感器12-车体13-喇叭口 14-第二导轨。
【具体实施方式】
[0023]实施例1
[0024]如图1所示，本实用新型的一种果园用的自动摘水果的机器，包括车体12，车体12下安装有四个轮子8，分别有四个伺服电机各自独立驱动，车体12底部中空，用于储存该机器摘下来的水果，车体12上表面安装有摄像装置7和超声波传感器11。车体12上表面通过连接盘6和摘水果的装置相接。
[0025]本实用新型一种果园用的自动摘水果的装置由连接盘6、连接筒4、喇叭口 13、第一导轨2、第二导轨14、第一切刀I和第二切刀3组成。连接盘6固定在车体12上表面，之间保留有水果进口 10，连接盘6上固定两个支架5，两个支架5连接有可以用于旋转的圆棒9，圆棒9上固定有连接筒4，连接筒4末端对应水果进口 10，连接筒10上端与喇叭口 13相接，喇叭口 13上方固定安装有第一导轨2、第二导轨14、第一切刀I和第二切刀3。
[0026]一种果园用的自动摘水果的装置通过超声波传感器11、摄像装置7以及控制机构(PLC)进行精确控制，轮子8由伺服电机驱动，当检测到水果果实并精确定位后，该机器移动到水果果实的下方，连接筒4进一步移动到果实的下方，使得果实柄与第一切刀I和第二切刀3水平相齐，基于伺服电机的控制，由第一导轨2和第二导轨14分别控制的第一切刀I和第二切刀3相向移动，两切刀在同一水平面上，当两切刀相向发生碰撞时，即可将果柄切断，苹果会沿着喇叭口 13、连接筒4、通过水果进口 10进入车体内部，从而实现果园里收集水果的功能，收集完毕后再进行其他果实的收集。
【主权项】
1.一种果园用的自动摘水果的机器，其特征在于，包括安装有4个轮子的车体，车体内部中空，所述的车体上安装有用于检测水果的位置感应装置和摘水果装置: 第一切刀，其为锋利的刀片，下端固定在第一导轨上； 第二切刀，其为锋利的刀片，下端固定在第二导轨上； 喇叭口，其薄壁喇叭形状，上方固定有第一导轨和第二导轨，下方与连接筒固定相接； 连接筒，其为内部中空的圆筒，上口与喇叭口的末端相连，下口与连接盘上的水果进口相对应； 连接盘，其上方固定有两个支架，支架中间通过一根能够实现旋转的圆棒，连接筒固定连接在圆棒上，连接筒内下方的出口正好对应连接盘下方的水果进口； 车体，其内部中空，上方与连接盘相接，下方安装有四个轮子。2.如权利要求1所述的一种果园用的自动摘水果的机器，其特征在于:所述用于检测水果位置的感应装置在所述车体上方的摄像装置和超声波传感器。3.如权利要求1所述的一种果园用的自动摘水果的机器，其特征在于:所述的第一导轨和第二导轨的运动由两个伺服电机来驱动。4.如权利要求1所述的一种果园用的自动摘水果的机器，其特征在于:所述的连接盘上的能够实现旋转的圆棒由舵机来控制。5.如权利要求1所述的一种果园用的自动摘水果的机器，其特征在于:所述的四个轮子由四个伺服电机驱动控制。6.如权利要求1所述的一种果园用的自动摘水果的机器，其特征在于:所述的位置感应装置固定在车体上表面上。
【专利摘要】本实用新型公开了一种果园用的自动摘水果的机器，属于农用机械制造领域，为解决现有技术中的人工在高处摘水果不安全以及人工摘水果效率低、工作量大的问题。本实用新型包括安装有4个轮子的车体,车体内部中空，所述的车体上安装有用于检测水果的位置感应装置和摘水果装置：第一切刀，其为锋利的刀片，下端固定在第一导轨上；第二切刀，其为锋利的刀片，下端固定在第二导轨上；喇叭口，其薄壁喇叭形状，上方固定有第一导轨和第二导轨，下方与连接筒固定相接。
【IPC分类】A01D46/30
【公开号】CN204707507
【申请号】CN201520258491
【发明人】吴长忠, 王跃东, 李晓杰, 王昊
【申请人】济南大学
【公开日】2015年10月21日
【申请日】2015年4月27日