一种驱动轮的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种驱动轮。
【背景技术】
[0002]随着机器人技术的迅速发展，其对传动件及传动系统的传动精度、可靠性和免维护等性能提出了新的要求。
[0003]现有技术中应用了机器人技术的割草机，一般包括轮子和驱动轮子转动的驱动电机，驱动电机的输出端与轮子的转轴连接实现驱动轮子转动的目的，这种结构的割草机存在以下缺陷；1、驱动电机位于轮子外部，割草机上须设置一个安装驱动电机的部位，结构上相对复杂；2、驱动电机占用一定空间后影响到割草机上其他机构的设置，降低了传动的精度和可靠性；3、普通的内转子电机转速高、转动惯量相对较小；4、在斜坡上运动容易侧滑；
[0004]随着电机技术的发展，人们将外转子电机应用于割草机上，如专利文献号CN201410250285公开的内嵌式外转子电机直驱割草机驱动轮及割草机，该专利的技术方案解决了上述割草机所存在的大部分技术问题，但是，现有技术中的割草机轮子结构不合理，致使割草机在割草时容易侧滑，割草机容易损坏且存在安全隐患。
【发明内容】
[0005]本实用新型提供的一种驱动轮，旨在克服现有技术中割草机的驱动轮结构不合理，致使割草机容易侧滑的不足。
[0006]为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案:一种驱动轮，包括轮体和固定在轮体外围的橡胶圈，所述橡胶圈包括与地面接触的工作面，所述轮体内设有外转子电机，所述外转子电机通过减速机构驱动轮体，所述橡胶圈的工作面上设有防止驱动轮沿橡胶圈的轴线方向滑动的防侧滑结构。外转子电机通过减速机构直接驱动轮体转动，并且，外转子电机和减速机构均安装在轮体内，各机构之间运动传递的精度高、驱动轮转动惯量大，割草机运行时更加稳定；而通过在橡胶圈上设置防侧滑结构，割草机运行时不容易产生侧滑，大大提高了割草机运行时的稳定性能和安全性能。
[0007]割草机运行时可能会向轮体的两侧发生侧滑，为了进一步提高了轮体的防滑性能，所述防侧滑结构为至少一条凹入工作面内且与橡胶圈同轴的环槽；或者，所述防侧滑结构为凸出或凹入工作面的防滑体，所述防滑体的横截面形状为弧形或多边形。
[0008]驱动轮驱动割草机移动时，是利用驱动轮与地面的摩擦力来驱动割草机移动的，为了避免驱动轮打滑，所述橡胶圈的工作面上均布有若干凹入橡胶圈内的凹坑，所述凹坑内设有柱体。
[0009]橡胶圈具有可以产生弹性形变的特性，因此，在使用时凹坑容易卡入异物，由于异物的存在，使得橡胶圈不能良好地发挥其防滑性能，为了减小异物卡入凹坑的概率，所述凹坑的底壁与橡胶圈的侧壁相接，所述柱体的中心线与凹坑的中心线重合。
[0010]为了避免异物卡入环槽内而影响橡胶圈的防滑性能，所述凹坑与环槽相通。凹坑将环槽分割为若干段，异物不容易卡入环槽内。
[0011]橡胶圈长期使用后会产生严重的磨损，为了使橡胶圈便于更换，所述橡胶圈卡接在轮体上，所述轮体上设有卡槽，所述橡胶圈上设有与卡槽配合的卡舌。
[0012]为了简化轮毂的结构，所述轮体包括设有安装腔的轮毂和固定在轮毂上封闭安装腔的轮盖，所述外转子电机和减速机构均固定在安装腔内。
[0013]所述外转子电机包括转子和定子，所述减速机构由转子驱动，所述定子内固定有固定轴，所述固定轴通过开设在轮盖上的通孔延伸至安装腔以外。装配时，驱动轮通过固定轴与割草机装配，即固定轴穿过轮盖上的通孔后再与割草机装配，在使用时轮盖不容易受到冲击，位于安装腔内的外转子电机和减速机构不容易损坏。
[0014]所述减速机构包括由转子带动的太阳轮、固定连接在安装腔侧壁上的齿圈、设置于太阳轮与齿圈之间的行星轮和支撑行星轮的行星架，所述行星架固定在固定轴上。
[0015]所述安装腔的侧壁上开设有支撑固定轴的支撑槽，所述固定轴与支撑槽之间设置有滚动轴承。安装腔的侧壁上开设有支撑槽以对固定轴进行支撑，大大简化了轮毂的结构，降低了生产成本。
[0016]与现有技术相比，本实用新型提供的一种驱动轮，轮体内设有外转子电机，所述外转子电机通过减速机构驱动轮体，外转子电机和减速机构均设置在轮体内，缩短了电机到驱动轮之间传动链的长度，动力传输精度高；外转子电机直接设置在轮体内，驱动轮转动惯量大，割草机运行时平稳性好；
[0017]橡胶圈上设置有防侧滑结构，有效地避免了割草机在有坡度的草坪上运行时发生侧滑，侧滑即割草机沿驱动轮的宽度方向滑动，在割草机受到沿驱动轮宽度方向的作用力时，防侧滑结构使得橡胶圈更容易产生弹性形变从而起到缓冲作用，同时，橡胶圈产生弹性形变时增大了橡胶圈与地面的摩擦系数，使割草机不容易侧滑；
[0018]凹坑的底壁与橡胶圈的侧壁相接，使得异物不容易卡入凹坑内，提高了割草机运行时的稳定性能。
【附图说明】
[0019]附图1是本实用新型一种驱动轮的轴测图，
[0020]附图2是本实用新型一种驱动轮的内部结构示意图，
[0021]附图3是附图2中A处放大图，
[0022]附图4是本实用新型一种驱动轮中外转子电机与固定轴装配后的示意图，
[0023]附图5是本实用新型一种驱动轮中橡胶圈的轴测图，
[0024]附图6是本实用新型一种驱动轮中轮毂的主视图，
[0025]附图7是本实用新型一种驱动轮中轮盖的轴测图，
[0026]附图8是本实用新型一种驱动轮中减速机构的示意图。
【具体实施方式】
[0027]下面结合附图，对本实用新型的一种驱动轮作进一步说明。如图1、图2、图4、图5所示，一种驱动轮，包括轮体1和固定在轮体1外围的橡胶圈2，所述轮体1内设有外转子电机3，所述外转子电机3通过减速机构4驱动轮体1，所述外转子电机3包括转子302和定子301，所述减速机构4由转子302驱动，所述定子301内固定有固定轴303，所述固定轴303通过开设在轮盖105上的通孔106延伸至安装腔103以外，以实现固定轴303与割草机的机体固定连接；
[0028]参见图1、图5，固定在轮体1外围的橡胶圈2包括与地面接触的工作面201，工作面201上设有防止驱动轮沿橡胶圈2的轴线方向滑动的防侧滑结构，所述防侧滑结构为与橡胶圈2同轴的环槽202，该环槽202位于橡胶圈2的工作面201且凹入橡胶圈2内，所述环槽202至少一条，由于割草机侧滑时的滑动方向为沿割草机驱动轮的宽度方向，因此，割草机侧滑时具有两个可能的方向，为了在两个可能的方向上均可以很好地避免割草机侧滑，下面以橡胶圈2上具有两条环槽202的结构进行介绍:
[0029]参见图1、图5，两条滑槽应当分别位于橡胶圈2工作面201的两侧，两条环槽202之间的距离可以大于橡胶圈2宽度的一半；而在具体设计时两条环槽202之间的距离可以自由设置，但环槽202与橡胶圈2侧壁的距离不应小于环槽202的宽度，也就是说，环槽202与橡胶圈2的侧壁之间应当有足够的距离以提高橡胶圈2的防滑性能；在具体设计时，环槽202的位置可以同时满足上述两个条件，即:A、两条环槽202之间的距离大于橡胶圈2宽度的一半、环槽202与橡胶圈2侧壁的距离不小于环槽202的宽度；在无法同时满足以上两个条件时，应优先满足条件B，即:环槽202与橡胶圈2侧壁的距离不小于环槽202的宽度；
[0030]参见图1、图5，驱动轮驱动割草机移动时是利用橡胶圈2与地面的摩擦力来完驱动工作的，为了避免橡胶圈2打滑，所述橡胶圈2的工作面201上均布有若干凹入橡胶圈2内的凹坑203，所述凹坑203内设有柱体204，所述柱体204的高度等于凹坑203的深度；该柱体204的形状和凹坑203的形状均可以为任何形状，当然在凹坑203内也可以设置多个柱体204，柱体204的高度也可大于或小于凹坑203的深度；
[0031]参见图1、图5，割草机在实际使用时，由于位于橡胶圈2上的凹坑203与