远程遥控喷药式除草机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及除草设备，具体地说涉及一种远程遥控喷药式除草机器人。
【背景技术】
[0002]变电站站内设备区域和备用区域内地面大多采用小石头铺装，在夏季雨水较多时，上述区域地面的石头缝中杂草生长很快，为避免草木生长过高对变电站设备安全运行造成安全隐患及影响变电站整洁美观，需要专门安排工作人员对变电站进行巡视并开展除草清障工作。
[0003]由于变电站站场区域广、室外夏季天气炎热冬季寒冷，且进行除草工作时需要弯腰或蹲着姿势进行除草，给工作人员的除草工作带来了巨大的困难，不仅耗时长，效率低，劳动强度大。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、操作方便、能进行精确的药物喷洒的远程遥控喷药式除草机器人。
[0005]为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案:远程遥控喷药式除草机器人，包括车体、储药箱、机械臂、喷嘴、喷管、栗、第一摄像头、第二摄像头、控制器和无线数据发送接收模块；
[0006]所述车体，起承载作用，底部设有用于行走的车轮和车轮驱动机构，车轮驱动机构包括电机、变速组件和制动组件；
[0007]所述储药箱，设置在所述车体的顶部，用于存放除草药物；
[0008]所述机械臂，设置在所述车体的顶部，用于带动所述喷嘴移动；
[0009]所述喷嘴，设置在所述机械臂上，用于喷洒除草药物；
[0010]所述喷管，一端与储药箱连接，另一端与喷嘴连接，用于输送除草药物；
[0011]所述栗，安装在喷管上，并固定于所述车体的顶部，用于将除草药物抽出并经由喷管加压送至喷嘴；
[0012]所述第一摄像头设置在车体的前端，第二摄像头设置在车体的后端；
[0013]所述控制器和无线数据发送接收模块设置在车体上，所述无线数据发送接收模块、电机、变速组件、制动组件、机械臂、栗、第一摄像头和第二摄像头均与控制器连接。
[0014]进一步的，所述机械臂包括竖直臂、第一俯仰臂、第二俯仰臂和第三俯仰臂，所述竖直臂的下端固定在车体的顶部、上端通过第一俯仰关节与第一俯仰臂的一端连接，第一俯仰臂的另一端通过第二俯仰关节与第二俯仰臂的一端连接，第二俯仰臂的另一端通过第三俯仰关节与第三俯仰臂的一端连接，所述喷嘴设置在第三俯仰臂的另一端。
[0015]进一步的，所述机械臂上沿着机械臂的延伸方向设有一排绳环，所述喷管穿过绳环。
[0016]进一步的，所述储药箱内设有液位传感器，液位传感器与控制器连接。
[0017]本实用新型的有益效果为:
[0018]本实用新型通过控制器和无线数据发送接收模块可以远程遥控使用，避免工作人员在室外经受恶劣环境的伤害，而且本实用新型可以在变电站站场内灵活移动，除草时，通过喷管、栗和喷嘴将除草药物喷洒在杂草上，并且通过控制机械臂移动喷嘴，可对杂草进行精确的药物喷洒，节省除草药物，杂草在除草药物的作用下，逐渐枯萎死忙，实现清除杂草的目的；另外，本实用新型结构简单、操作方便，工作效率高，能代替人工除草，极大地减轻了工作人员的劳动强度。
【附图说明】
[0019]图1是本实用新型的结构示意图。
[0020]附图中各部件的标记为:I车体、11车轮、2储药箱、3机械臂、31竖直臂、32第一俯仰臂、33第二俯仰臂、34第三俯仰臂、35第一俯仰关节、36第二俯仰关节、37第三俯仰关节、4喷嘴、5喷管、6栗、7第一摄像头、8第二摄像头、9绳环。
【具体实施方式】
[0021]下面结合附图对本实用新型作进一步描述:
[0022]参见图1。
[0023]本实用新型远程遥控喷药式除草机器人，包括车体1、储药箱2、机械臂3、喷嘴4、喷管5、栗6、第一摄像头7、第二摄像头8、控制器(未示出)和无线数据发送接收模块(未示出)；
[0024]所述车体I，起承载作用，底部设有用于行走的车轮11和车轮驱动机构(未示出)，车轮驱动机构包括电机、变速组件和制动组件；
[0025]所述储药箱2，设置在所述车体I的顶部，用于存放除草药物；
[0026]所述机械臂3，设置在所述车体I的顶部，用于带动所述喷嘴4移动；
[0027]所述喷嘴4，设置在所述机械臂3上，用于喷洒除草药物；
[0028]所述喷管5，一端与储药箱2连接，另一端与喷嘴4连接，用于输送除草药物；
[0029]所述栗6，安装在喷管5上，并固定于所述车体I的顶部，用于将除草药物抽出并经由喷管5加压送至喷嘴4;
[0030]所述第一摄像头7设置在车体I的前端，第二摄像头8设置在车体I的后端；
[0031]所述控制器和无线数据发送接收模块设置在车体I上，所述无线数据发送接收模块、电机、变速组件、制动组件、机械臂3、栗6、第一摄像头7和第二摄像头8均与控制器连接。
[0032]上述的车轮驱动机构以及控制器和无线数据发送接收模块等均为机械自动控制领域的常见部件，可直接购得，其安装、连接方式均是公知，在此不作赘述。
[0033]使用本实用新型进行除草工作时，远程遥控操作，工作人员通过第一摄像头7和第二摄像头8观察车体I的前后环境，控制车体I的行驶路径，将本实用新型移动到变电站站场，然后观察变电站站场内杂草的位置(通过第一摄像头7和第二摄像头8)，并控制本实用新型移动到靠近杂草所在位置，第一摄像头7对准杂草(用于观察喷嘴4的动作)，再控制机械臂3使喷嘴4对准杂草，最后启动栗6，将除草药物抽出并经由喷管5加压送至喷嘴4，除草药物即可通过喷嘴4喷洒在杂草上，之后，按照上述方法继续清除下一处杂草的喷药工作。
[0034]杂草在除草药物的作用下，逐渐枯萎死忙，从而实现清除杂草的目的，除草药物是指可使杂草彻底地或选择地发生枯死的药剂，又称除莠剂，用以消灭或抑制植物生长。
[0035]本实施例中，所述机械臂3包括竖直臂31、第一俯仰臂32、第二俯仰臂33和第三俯仰臂34，所述竖直臂31的下端固定在车体I的顶部、上端通过第一俯仰关节35与第一俯仰臂32的一端连接，第一俯仰臂32的另一端通过第二俯仰关节36与第二俯仰臂33的一端连接，第二俯仰臂33的另一端通过第三俯仰关节37与第三俯仰臂34的一端连接，所述喷嘴4设置在第三俯仰臂34的另一端。机械臂3设计成上述结构，可进行多角度弯曲，控制灵活、精确。
[0036]本实施例中，所述机械臂3上沿着机械臂3的延伸方向设有一排绳环9，所述喷管5穿过绳环9。喷管5通过这种方式固定，不会发生缠绕，而且喷管5可在绳环9内滑动自如，不会干涉机械臂3的运行，具体应用中，喷管5的长度应当比机械臂3的长度要长，避免喷管5产生紧绷，造成损坏或干涉运行。
[0037]本实施例中，所述储药箱2内设有液位传感器，液位传感器与控制器连接。通过液位传感器可以实时获得储药箱2内除草药物的含量，从而及时补充药物。
[0038]应当理解本文所述的例子和实施方式仅为了说明，本领域技术人员可根据它做出各种修改或变化，在不脱离本实用新型精神实质的情况下，都属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.远程遥控喷药式除草机器人，其特征在于:包括车体(I)、储药箱(2)、机械臂(3)、喷嘴(4)、喷管(5)、栗(6)、第一摄像头(7)、第二摄像头(8)、控制器和无线数据发送接收模块； 所述车体(I)，起承载作用，底部设有用于行走的车轮(11)和车轮驱动机构，车轮驱动机构包括电机、变速组件和制动组件； 所述储药箱(2)，设置在所述车体(I)的顶部，用于存放除草药物； 所述机械臂(3)，设置在所述车体(I)的顶部，用于带动所述喷嘴(4)移动； 所述喷嘴(4)，设置在所述机械臂(3)上，用于喷洒除草药物； 所述喷管(5)，一端与储药箱(2)连接，另一端与喷嘴(4)连接，用于输送除草药物；所述栗(6)，安装在喷管(5)上，并固定于所述车体(I)的顶部，用于将除草药物抽出并经由喷管(5)加压送至喷嘴(4); 所述第一摄像头(7)设置在车体(I)的前端，第二摄像头(8)设置在车体(I)的后端；所述控制器和无线数据发送接收模块设置在车体(I)上，所述无线数据发送接收模块、电机、变速组件、制动组件、机械臂(3)、栗(6)、第一摄像头(7)和第二摄像头(8)均与控制器连接。2.如权利要求1所述的远程遥控喷药式除草机器人，其特征在于:所述机械臂(3)包括竖直臂(31)、第一俯仰臂(32)、第二俯仰臂(33)和第三俯仰臂(34)，所述竖直臂(31)的下端固定在车体(I)的顶部、上端通过第一俯仰关节(35)与第一俯仰臂(32)的一端连接，第一俯仰臂(32)的另一端通过第二俯仰关节(36)与第二俯仰臂(33)的一端连接，第二俯仰臂(33)的另一端通过第三俯仰关节(37)与第三俯仰臂(34)的一端连接，所述喷嘴(4)设置在第三俯仰臂(34)的另一端。3.如权利要求1或2所述的远程遥控喷药式除草机器人，其特征在于:所述机械臂(3)上沿着机械臂(3)的延伸方向设有一排绳环(9)，所述喷管(5)穿过绳环(9)。4.如权利要求1或2所述的远程遥控喷药式除草机器人，其特征在于:所述储药箱(2)内设有液位传感器，液位传感器与控制器连接。
【专利摘要】本实用新型远程遥控喷药式除草机器人，包括车体、储药箱、机械臂、喷嘴、喷管、泵、第一摄像头、第二摄像头、控制器和无线数据发送接收模块；所述车体，底部设有用于行走的车轮和车轮驱动机构，车轮驱动机构包括电机、变速组件和制动组件；所述喷嘴，设置在所述机械臂上；所述喷管，一端与储药箱连接，另一端与喷嘴连接；所述泵，安装在喷管上；所述无线数据发送接收模块、电机、变速组件、制动组件、机械臂、泵、第一摄像头和第二摄像头均与控制器连接。本实用新型可以远程遥控使用，通过喷管、泵和喷嘴将除草药物喷洒在杂草上，并且可对杂草进行精确的药物喷洒，节省除草药物；本实用新型结构简单、操作方便，工作效率高。
【IPC分类】G08C17/02, A01M21/04
【公开号】CN205357927
【申请号】CN201620164954
【发明人】张冬睍, 王义永, 张晨晨, 薛克志, 刘流, 杜鹏, 杨珀, 张纯
【申请人】国网安徽省电力公司检修公司, 国家电网公司
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年3月3日