用于振动采收的树干自动夹持机构的制作方法
【专利摘要】一种用于振动采收的树干自动夹持机构，包括振动发生器、前夹持杆、后夹持杆、前压力传感器、后压力传感器五部分组成。前夹持杆和后夹持杆安装在振动发生器上，前夹持杆上安装有前压力传感器，后夹持杆安装有后压力传感器。工作时，后夹持杆通过后压力传感器确定树干，前夹持杆伸出并且向着后夹持杆靠拢，当前夹持杆上的前压力传感器达到阈值后，停止移动。振动发生器通过前、后夹持杆振动果树树干，实现成熟果实的大部分脱落。该机构不仅避免了果农爬树存在的人身风险，而且符合机械化要求的连续行走式作业，果实采摘效率大大提高。
【专利说明】
用于振动采收的树干自动夹持机构
技术领域
[0001 ]本专利涉及果实的机械振动采收技术领域，尤其涉及一种果树树干自动夹持机构。
【背景技术】
[0002]中国作为传统农业大国，水果种类繁多，其生产价值及营养价值极其丰富。当前，例如枣、樱桃、桃子、李子、苹果等矮化种植生产的水果多依靠手工采摘，其中部分实现了半机械化采摘。手工采摘不仅效率低，而且果农在爬树过程中存在人身危险。目前已有的机械化树干振动采收装置，需要人工辅助夹持树干，效率低，不符合连续行走式作业的要求。
【发明内容】
[0003]针对现有技术的不足，本专利提供了一种用于振动采收的树干自动夹持机构，解决了现有的机械振动树干采摘装置的不足。
[0004]实现上述实验目的是由以下技术方案实现:
[0005]本专利包括振动发生器、前夹持杆、后夹持杆、前压力传感器、后压力传感器五部分组成，其特征是:前夹持杆和后夹持杆安装在振动发生器上。前压力传感器安装在前夹持杆上，后压力传感器安装在后夹持杆上。
[0006]上述前夹持杆可以前后伸缩，同时可以向中间合并。
[0007]上述后夹持杆可以前后伸缩。
[0008]本专利的优点是:通过机械振动果树树干，实现成熟果实的大部分脱落。该机构不仅避免了果农爬树存在的人身风险，而且符合机械化要求的连续行走式作业，果实采摘效率大大提尚。
【附图说明】
[0009]下面结合附图和实施方式对本专利进一步说明。
[0010 ]图1是果树树干自动夹持机构的整体结构示意图。
【具体实施方式】
[0011]在图1中，本专利的一种用于振动采收的树干自动夹持机构，包括振动发生器(1)、前夹持杆(2)、后夹持杆(3)、前压力传感器(4)、后压力传感器(5)五部分组成。前夹持杆(2)和后夹持杆(3)安装在振动发生器(I)上，前夹持杆(2)上安装有前压力传感器(4)，后夹持杆(3)安装有后压力传感器(5)。
[0012]具体工作过程:
[0013]本发明的一种果树树干自动夹持机构，工作时前夹持杆(2)处于收缩状态，后夹持杆(3)处于伸长状态。当机构匀速向前推动时，后夹持杆(3)触碰到果树树干，后压力传感器
(5)感受到后夹持杆(3)表面上的压力变化，将数据传送到机构中，机构不再向前运动。此时，如夹持杆(2)伸出并且向着后夹持杆(3)罪扰，当肖U夹持杆(2)和后夹持杆(3)将果树树干用力夹持并达到设定的压紧力后，前压力传感器(4)将采集到的压力数据传送给机构，前夹持杆(2)便不再向后夹持杆(3)靠拢。此刻，机构控制振动发生器(I)在与夹持杆相垂直的方向振动，使果实脱落。振动达到设定时间后，机构先向前移动，振动发生器(I)顺时针旋转的冋时，BU夹持杆(2)和后夹持杆(3)冋时收缩，待两个夹持杆都尚开果树树干后，后夹持杆
(3)再向前伸长，准备下一次的果树树干的检测。
【主权项】
1.一种用于振动采收的树干自动夹持机构，包括振动发生器、前夹持杆、后夹持杆、前压力传感器、后压力传感器五部分组成，其特征是:前夹持杆(2)和后夹持杆(3)安装在振动发生器(I)上，前夹持杆(2)可以前后伸缩和向中间合并，后夹持杆(3)可以前后伸缩，前夹持杆(2)上安装有前压力传感器(4)，后夹持杆(3)安装有后压力传感器(5)。
【文档编号】A01D46/26GK205454663SQ201620285922
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年3月31日
【发明人】傅隆生, 李玉龙, 彭俊, 冯亚利, 李 瑞
【申请人】西北农林科技大学