一种远距离控制移栽机末端执行器的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种田间远距离控制的移栽机末端执行器装置。包括：外部支撑架、步进电机、传动同步带、上固定轴、进给同步带、滑动导轨、垂直液压缸、内部支撑架、止动气缸、取苗手内壳支撑架、下固定轴、取苗针、取苗手内壳、取苗手外壳、齿轮、带齿条的固定架。步进电机带动内部支撑架向下运动，止动气缸挡住取苗手内壳支撑架运动，取苗手内壳与取苗手外壳产生位移，取苗针抓住幼苗。步进电机带动内壳支撑架向上运动，机架运动至投苗处，垂直液压缸工作，使取苗手内壳与取苗手外壳位移消除，取苗针放开幼苗。本实用新型能通过将控制取苗针的抓取与放开机构放置远端，使末端执行器结构简单，不易与其他部件发生干涉。
【专利说明】
一种远距离控制移栽机末端执行器
技术领域
[0001]本发明涉及一种远距离控制的移栽机末端执行器装置，属于农业机械技术领域。
【背景技术】
[0002]北方旱地日照短霜期长，通过移栽可以缩短缓苗期，早活早发。可使农作物大大提高抗御干旱、寒冷、病虫害和盐碱的能力，使播种期提前，缩短田间生长期，提高亩产量，对缓解北方农作物种植茬口紧张局面，发展高产高效农业具有重要意义。全自动移栽机是移栽机的发展趋势，末端执行器是移栽机的核心部件之一。末端执行器的性能直接影响移栽机的性能。多数末端执行器的控制开关与末端执行器为一个整体，导致末端执行器体积过大，形状复杂。末端执行器的形状限制了移栽机的结构，通过远距离的控制方式，将控制与工作部件分离为解决这种限制提供是思路。
【发明内容】
[0003]鉴于上述，本发明的目的在于提供一种解决取苗送苗分离式移栽机中末端执行器体积较大，能简化末端执行器结构的方案。
[0004]本发明通过以下技术方案实现的:带齿条的固定机架，通过齿轮移动的外部支撑架，滑动导轨固定在外部支撑架上，内部支撑架通过进给同步带驱动在滑动导轨上滑动，取苗手外壳固定在内部支撑架，取苗手内壳支撑架固定在内部支撑架的圆柱滑轨上，取苗手内壳固定在取苗手内壳支撑架上，苗针一端固定在取苗手外壳，另一端穿过取苗手内壳。取苗时，止动气缸工作使取苗手外壳和取苗手内壳产生纵向位移，取苗针闭合。放苗时，制动气缸收缩，垂直液压缸工作使取苗手外壳和取苗手内壳位移消除，取苗针张开。
[0005]本发明的优点及显著效果；
[0006]控制与工作机构的分离，简化末端执行器结构、体积减小、可靠性增加、能很好配合穴盘苗移栽机使用。解决了，末端执行器过大引起的与幼苗，机架及其他零件的干涉。
【附图说明】
[0007]图1是本发明的结构示意图。
[0008]图2是取苗手安装示意图。
[0009]图3是机械手指安装示意图。
[0010]图4是移栽作业动作过程示意图。
[0011 ]图中1-外部支撑架、2-步进电机、3-传动同步带、4-上固定轴、5-进给同步带、6-滑动导轨、7-垂直液压缸、8-内部支撑架、9-止动气缸、10-取苗手内壳支撑架、11-下固定轴、12-取苗针、13-取苗手内壳、14-取苗手外壳、15-齿轮、16-带齿条的固定架。
【具体实施方式】
[0012]下面结合【附图说明】对本发明做进一步说明
[0013]如图4所示:开始时，末端执行器位于苗盘上方，如图a，为抓苗准备过程，步进电机
(2)转动，通过传动同步带(3)带动上固定轴(4)转动，上固定轴(4)转动，通过进给同步带
(5)带动内部支撑架(8)向下运动。同时止动气缸(9)伸出止动部件。取苗手内壳支撑架(10)与止动气缸(9)止动部件接触式如图b，为抓苗过程，此时苗针位于幼苗上方，取苗手内壳
(13)下端将苗倾斜。内部支撑架(8)继续下降，带动取苗手外壳(14)向下移动，取苗手内壳支撑架(10)停止移动，迫使取苗手内壳(13)停止移动，苗针抓紧幼苗根部。如图c，为取苗准备过程，步进电机(2)转动，通过传动同步带(3)带动上固定轴(4)转动，上固定轴(4)转动通过进给同步带(5)带动内部支撑架(8)向上运动，幼苗与苗盘分离。同时齿轮(15)带动外部支撑架(I)移动至放苗位置。如图d，为移苗准备过程，步进电机(2)转动，通过传动同步带
(3)带动上固定轴(4)转动，上固定轴(4)转动通过进给同步带(5)带动内部支撑架(8)向下运动至放苗处。如图e，为放苗准备过程，两个垂直液压缸(7)工作，推动取苗手内壳(13)向下运动，带动取苗手内壳支撑架(10)向下运动，内部支撑架(8)静止，取苗手外壳(14)静止，苗针放开幼苗根部。幼苗落下。
【主权项】
1.一种远距离控制的移栽机末端执行器，其特征在于:外部支撑架(I)、步进电机(2)、传动同步带(3)、上固定轴(4)、进给同步带(5)、滑动导轨(6)、垂直液压缸(7)、内部支撑架(8)、止动气缸(9)、取苗手内壳支撑架(10)、下固定轴(11)、取苗针(12)、取苗手内壳(13)、取苗手外壳(14)、齿轮(15)、带齿条的固定架(16);包括带齿条的固定机架(16)，通过齿轮(15)移动的外部支撑架(1)，滑动导轨(6)固定在外部支撑架上，内部支撑架(8)通过进给同步带(5)驱动在滑动导轨(6)上滑动，取苗手外壳(14)固定在内部支撑架(8)，取苗手内壳支撑架(10)固定在内部支撑架的圆柱滑轨上，取苗手内壳(13)固定在取苗手内壳支撑架(10)上，苗针(12)—端固定在取苗手外壳(14)另一端通过取苗手内壳(13)。2.根据权利要求1所述移栽机末端执行器的远距离控制，包括远距离控制机构和末端执行器。3.根据权利要求2所述移栽机末端执行器的远距离控制，其特征在于所述的远距离控制装置具体包括:步进电机(2)控制末端执行器竖直运动，止动气缸(9)控制末端执行器张开闭合，齿轮(15)控制末端执行器水平运动。
【文档编号】A01C11/02GK205611229SQ201620353567
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2016年4月25日
【发明人】古乐乐, 曹卫彬, 赵宏正, 刘娇娣, 田东洋, 孙胃岭, 王菘浩, 杨萌
【申请人】石河子大学