连杆引导式机动割草执行器的制造方法
【专利摘要】本实用新型公布一种连杆引导式机动割草执行器，主要应用于拥有护栏的道路两傍杂草清理。包括执行器悬吊支架；执行器悬吊支架的一侧固定有外侧执行器部件，另一相对侧固定有内侧执行器部件；外侧执行器部件和内侧执行器部件结构相对称，外侧执行器部件和内侧执行器部件沿执行器的运动方向相错一定距离。以外侧执行器部件为例，外下箱体倾斜布置，在外下箱体上的外导向轮遇到支柱时，外下箱体向外移动，外侧左上摇杆组件和外侧左下摇杆组件转动；越过支柱后，在外侧回复弹簧的作用下，外侧左上摇杆组件和外侧左下摇杆组件复位至外侧限位销的位置，进而使外下箱体复位。
【专利说明】
连杆引导式机动割草执行器
技术领域
[0001] 本实用新型涉及道路两傍杂草机动式清理技术领域，具体是一种连杆引导式机动 割草执行器，主要应用于拥有护栏的道路两傍杂草清理。
【背景技术】
[0002] 现在的公路多设置护栏，高速公路一定设置护栏，护栏的第一作用是警示行人与 车辆不要随意穿越，护栏的第二作用是设置黄色反光模块以引导司机夜间安全行车，为了 降低公路的建设费用、减少不行车地面的硬化与吸热效应、有意让杂草在路旁生长以产生 绿色、各种野草在风中舞动使司机的心情愉快从而提高行车安全，但杂草长的太高了反而 有害，它们会遮挡住黄色反光模块，杂草落花与枯叶随风飘舞分散司机的注意力，为此，需 要对公路两旁的杂草进行定期割除。长期以来，道路两傍的杂草清理多由人工割除，速度既 较慢又累人也不安全;人力背式机动割草器虽然快一些、也灵活一些，但也挺累人的；人力 推式机动割草器虽然快一些、但想绕过垂直路粧与水平护栏不容易，于是，出现了基于四轮 驱动与液压旋切的割草执行器，该割草执行器在车子前进时可割除垂直路粧周围的所有杂 草，效果很好，但对司机的操作要求较高，即不能跑偏半个垂直路粧的宽度，否则，无法绕行 垂直路粧也就无法割除垂直路粧周围的所有杂草。
【发明内容】
[0003] 为了克服上述现有技术的不足之处，本实用新型提供一种连杆引导式机动割草执 行器，可以采用液压驱动也可以采用电机驱动，它允许跑偏半个垂直路粧的宽度，解决了无 障碍割草与可割除路粧周围杂草的问题。
[0004] 本实用新型通过以下技术方案实现:一种连杆引导式机动割草执行器，包括执行 器悬吊支架;所述执行器悬吊支架的一侧固定有外侧执行器部件，另一相对侧固定有内侧 执行器部件；
[0005] 所述外侧执行器部件和内侧执行器部件结构相对称，外侧执行器部件和内侧执行 器部件沿所述执行器的运动方向相错一定距离；
[0006] 所述外侧执行器部件包括外侧电机与机架部件，外侧传动部件，外侧左上摇杆组 件，外侧割草部件，外侧左下摇杆组件和外侧右下摇杆组件；
[0007] 所述外侧电机与机架部件包括机架和固定在机架上的外侧电机；
[0008] 所述外侧割草部件包括外下箱体;在所述外下箱体内设有一排依次相互啮合连接 的外第四齿轮轴组件、外第三齿轮轴组件、外第二齿轮轴组件和外第一齿轮轴组件;所述外 第四齿轮轴组件中的外第四齿轮轴下端安装有外第四旋刀组件;所述外第三齿轮轴组件中 的外第三齿轮轴下端安装有第三旋刀组件;所述外第二齿轮轴组件中的外第二齿轮轴下端 安装有外第二旋刀组件;所述外第一齿轮轴组件中的外第一齿轮轴下端安装有外第一旋刀 组件，外第一齿轮轴上端安装有外导向轮；
[0009] 所述外侧左上摇杆组件和外侧左下摇杆组件上下相对布置，外侧左上摇杆组件和 外侧左下摇杆组件一端铰接在外下箱体上靠近外第四齿轮轴组件的一端，外侧左上摇杆组 件和外侧左下摇杆组件另一端铰接在机架上；
[0010] 所述外侧传动部件包括外传动箱体;在所述外传动箱体内设有一排依次相互啮合 连接的外传动输入轴组件、外传动第一轴组件、外传动第二轴组件和外传动输出齿轮;所述 外传动输入轴组件中的外传动输入轴上端与外侧电机连接;所述外侧割草部件中外第三齿 轮轴上端穿入外传动箱体内，所述外传动输出齿轮安装在外第三齿轮轴上；
[0011] 所述外侧右下摇杆组件与外传动箱体上下相对布置，外侧右下摇杆组件一端铰接 在外第三齿轮轴下端，另一端铰接在外传动输入轴下端；
[0012] 所述外侧左上摇杆组件和外侧左下摇杆组件与机架铰接的一端安装有外侧回复 弹簧;在外侧左上摇杆组件和外侧左下摇杆组件靠向外传动箱体的内侧设有一个固定在机 架上的外侧限位销。
[0013] 其进一步是:所述外第四齿轮轴组件中的外第四齿轮轴上固定安装有外传动第四 齿轮;所述外第三齿轮轴组件中的外第三齿轮轴上固定安装有与外传动第四齿轮相啮合的 第二输出齿轮;所述外第二齿轮轴组件中的外第二齿轮轴上固定安装有与第二输出齿轮相 啮合的外传动第二齿轮;所述外第一齿轮轴组件中的外第一齿轮轴上固定安装有与外传动 第二齿轮相啮合的外传动第一齿轮;所述外侧割草部件中外第三齿轮轴上端穿入外传动箱 体内，并通过轴承安装在外传动箱体上。
[0014] 所述外传动输入轴组件中的外传动输入轴上固定安装有外传动输入齿轮;所述外 传动第一轴组件包括安装在外传动箱体上的外传动第一轴和固定安装在外传动第一轴上 的与外传动输入齿轮相啮合的外传动第一齿轮;所述外传动第二轴组件包括安装在外传动 箱体上的外传动第二轴和固定安装在外传动第二轴上的与外传动第一齿轮相啮合的外传 动第二齿轮;所述外传动输出齿轮与外传动第二齿轮相啮合。
[0015] 以外侧执行器部件为例，外侧右下摇杆组件与外传动箱体上下相对布置，它们两 端均可围绕外传动输入轴或外第三齿轮轴转动;外侧左上摇杆组件和外侧左下摇杆组件上 下相对布置，外下箱体可围绕与外侧左上摇杆组件和外侧左下摇杆组件的铰接点或者外第 三齿轮轴转动；外侧左上摇杆组件和外侧左下摇杆组件可围绕与机架的交接点转动；外下 箱体倾斜布置，在外下箱体上的外导向轮遇到支柱时，外下箱体向外移动，外侧左上摇杆组 件和外侧左下摇杆组件转动;越过支柱后，在外侧回复弹簧的作用下，外侧左上摇杆组件和 外侧左下摇杆组件复位至外侧限位销的位置，进而使外下箱体复位。本实用新型能轻松绕 过路粧，允许跑偏半个垂直路粧的宽度，实现无障碍割草，能割除路粧周围杂草。
【附图说明】
[0016] 图1是路粧与护梁以及杂草图；
[0017] 图2是割草执行器与路旁护栏的相对关系主视图；
[0018] 图3是外侧割草执行器传动部件展开的主视图；
[0019] 图4是外侧割草执行器切割部件展开的主视图；
[0020] 图5是外侧割草执行器传动与切割部分展开的主视图；
[0021] 图6是外侧割草部件中刀具布置的俯视图；
[0022]图7是内侧割草部件中刀具布置的俯视图；
[0023] 图8是本实用新型基于连杆点轨迹的双摇杆机构简图；
[0024] 图9是割草执行器在两个路粧之间割草的传动机构图；
[0025] 图10是外割草执行器遇到路粧并开始向外绕行路粧割草的传动机构图；
[0026] 图11是外割草执行器绕行路粧并向外侧割草的传动机构图；
[0027] 图12是外割草执行器绕到路粧外侧并割草的传动机构图；
[0028] 图13是外割草执行器绕过路粧外侧并割草的传动机构图；
[0029] 图14是外割草执行器绕到路粧前面并割草的传动机构图；
[0030] 图15是外割草执行器绕过路粧并正常割草的传动机构图；
[0031] 图16是内割草执行器绕过路粧并割草的传动机构图；
[0032]图17是外传动输入轴系的主视图；
[0033]图18是外传动第一轴系的主视图；
[0034]图19是外传动第二轴系的主视图；
[0035]图20是外传动第一输出齿轮轴系的主视图；
[0036] 图21是外第四旋刀组件轴系的主视图；
[0037] 图22是外第二旋刀组件轴系的主视图；
[0038] 图23是外第一旋刀组件轴系的主视图；
[0039] 图24是外传动箱体与轴系的主视图；
[0040] 图25是外传动箱体与轴系的俯视图；
[0041 ]图26是外侧右下摇杆组件的主视图；
[0042]图27是外侧右下摇杆组件的俯视图；
[0043]图28是外下箱体与轴系的主视图；
[0044]图29是外下箱体与轴系的俯视图；
[0045] 图30是外侧左上下摇杆组件的主视图；
[0046] 图31是外侧左上摇杆组件的俯视图；
[0047] 图32是外侧左下摇杆组件的俯视图。
【具体实施方式】
[0048] 以下是本实用新型的一个具体实施例，现结合附图对本实用新型作进一步说明。
[0049] 图1所示是公路旁护栏的结构图，包括路边地面A1、水平护梁A2、杂草A3、前支柱 PI、P2后支柱和反光模块A4。
[0050] 结合图2至图5,以及图9所示，一种连杆引导式机动割草执行器，包括执行器悬吊 支架1;执行器悬吊支架1的一侧固定有外侧执行器部件，另一相对侧固定有内侧执行器部 件;外侧执行器部件和内侧执行器部件结构相对称，外侧执行器部件和内侧执行器部件沿 执行器的运动方向相错一定距离。现对外侧执行器部件做详细说明，外侧执行器部件包括 外侧电机与机架部件2,外侧传动部件3,外侧左上摇杆组件4,外侧割草部件5,外侧左下摇 杆组件6和外侧右下摇杆组件7;
[0051] 外侧电机与机架部件2包括机架和固定在机架上的外侧电机2-1;
[0052]外侧割草部件5包括外下箱体5-9;在所述外下箱体5-9内设有一排依次相互啮合 连接的外第四齿轮轴组件5-8、外第三齿轮轴组件5-6、外第二齿轮轴组件5-4和外第一齿轮 轴组件5-2;所述外第四齿轮轴组件5-8中的外第四齿轮轴5-801下端安装有外第四旋刀组 件5-7;所述外第三齿轮轴组件5-6中的外第三齿轮轴5-601下端安装有第三旋刀组件5-5; 所述外第二齿轮轴组件5-4中的外第二齿轮轴5-401下端安装有外第二旋刀组件5-3;所述 外第一齿轮轴组件5-2中的外第一齿轮轴5-201下端安装有外第一旋刀组件5-1，外第一齿 轮轴5-201上端安装有外导向轮5-210;
[0053] 外侧左上摇杆组件4和外侧左下摇杆组件6上下相对布置，外侧左上摇杆组件4和 外侧左下摇杆组件6-端铰接在外下箱体5-9上靠近外第四齿轮轴组件5-8的一端，外侧左 上摇杆组件4和外侧左下摇杆组件6另一端铰接在机架上；
[0054] 外侧传动部件3包括外传动箱体3-5;在所述外传动箱体3-5内设有一排依次相互 啮合连接的外传动输入轴组件3-1、外传动第一轴组件3-2、外传动第二轴组件3-3和外传动 输出齿轮3-4;所述外传动输入轴组件3-1中的外传动输入轴3-101上端与外侧电机2-1连 接;所述外侧割草部件5中外第三齿轮轴5-601上端穿入外传动箱体3-5内，所述外传动输出 齿轮3-4安装在外第三齿轮轴5-601上；
[0055] 外侧右下摇杆组件7与外传动箱体3-5上下相对布置，外侧右下摇杆组件7-端铰 接在外第三齿轮轴5-601下端，另一端铰接在外传动输入轴3-101下端；
[0056] 外侧左上摇杆组件4和外侧左下摇杆组件6与机架铰接的一端安装有外侧回复弹 簧15;在外侧左上摇杆组件4和外侧左下摇杆组件6靠向外传动箱体3-5的内侧设有一个固 定在机架上的外侧限位销14。
[0057]结合图24、图25所示，外传动箱体3-5包括上下相对的水平布置的外传动上侧板3-501和外传动下侧板3-503;在外传动上侧板3-501和外传动下侧板3-503之间焊接连接有一 个周向的外传动周侧板3-502;在外传动上侧板3-501和外传动下侧板3-503上依次开有排 成一排的四个分别相对的通孔;外传动上侧板3-501四个通孔上依次焊接有外传动第四上 支座3-402、外上第二轴承支座3-303、外上第一轴承支座3-203、外输入轴第一轴承支座3-104;外传动下侧板3-503四个通孔上依次焊接有外传动第四下支座3-405、外下第二轴承支 座3-306、外下第一轴承支座3-206、外输入轴第二轴承支座3-108。
[0058]结合图24和图17所示，外传动输入轴组件3-1中的外传动输入轴3-101上从上至下 依次安装有外输入轴第一轴承3-103、外输入轴第二轴承3-107、外输入轴第三轴承3-109和 外输入轴第四轴承3_ 112;外输入轴第一轴承3-103固定在外传动箱体3-5的外输入轴第一 轴承支座3-104上，外输入轴第二轴承3-107固定在外传动箱体3-5的外输入轴第二轴承支 座3-108上，外传动输入齿轮3-105通过外传动第一键3-106安装在外传动输入轴3-101上； 外输入轴第三轴承3_ 109安装在外输入轴第三轴承支座3-110上，在外输入轴第三轴承支座 3-110内设有用于固定外输入轴第三轴承3-109的外输入轴第一挡圈3-111，其中外输入轴 第三轴承支座3-110焊接固定在机架上;外输入轴第四轴承3-112安装在外右下摇杆右支座 7-11，在外右下摇杆右支座7-11内设有用于固定外输入轴第四轴承3-112的输入轴第二挡 圈3-113,其中外右下摇杆右支座7-11是外侧右下摇杆组件7中的一个焊接固定件。外侧电 机2-1通过外螺栓2-3和外侧电机固定支架2-4固定在机架上，外侧电机输出轴通过外联轴 器2-2和外侧电机连接键2-5,以及内联轴器和内电机连接键3-102连接在外传动输入轴β-?ΟΙ 上端。
[0059] 结合图24和图18所示，外传动第一轴组件3-2中外传动第一轴3-201上从上至下依 次安装有外上第一轴承3-202、外传动第一齿轮3-205和外下第一轴承3-207;外上第一轴承 3-202安装在外传动箱体3-5的外上第一轴承支座3-203内；外下第一轴承3-207安装在外传 动箱体3-5的外下第一轴承支座3-206内，在外下第一轴承支座3-206内设有用于固定外下 第一轴承3-207的外传动第一轴挡圈3-208;在外上第一轴承3-202和外传动第一齿轮3-205 之间安装一个外传动第一轴套3-204。
[0060]结合图24和图19所示，外传动第二轴组件3-3中外传动第二轴3-301上从上至下依 次安装有外上第二轴承3-302、外传动第二齿轮3-305和外下第二轴承3-307;外上第二轴承 3-302安装在外传动箱体3-5的外上第二轴承支座3-303内；外下第二轴承3-307安装在外传 动箱体3-5的外下第二轴承支座3-306内，在外下第二轴承支座3-306内设有用于固定外下 第二轴承3-307的外传动第二轴挡圈3-308;在外上第二轴承3-302和外传动第二齿轮3-305 之间安装一个外传动第二轴套3-304。
[00611结合图24和图20所示，外第三齿轮轴组件5-6中外第三齿轮轴5-601上端从上至下 依次安装有外传动第四上轴承3-401、外传动输出齿轮3-4和外传动第四下轴承3-404;外传 动第四上轴承3-401安装在外传动箱体3-5的外传动第四上支座3-402内；外传动输出齿轮 3-4通过外传动第二键3-403安装在外第三齿轮轴5-601上;外传动第四下轴承3-404安装在 外传动箱体3-5的外传动第四下支座3-405内。
[0062]结合图28和图29所示，外下箱体5-9包括上下相对的水平布置的外下箱体上侧板 3-91和外下箱体下侧板3-93;在外下箱体上侧板3-91和外下箱体下侧板3-93之间焊接连接 有一个周向的外下箱体周侧板3-92,外下箱体周侧板3-92右端一侧内凹呈圆弧状;在外下 箱体上侧板3-91和外下箱体下侧板3-93上依次开有排成一排的四个分别相对的通孔;从右 向左，外下箱体上侧板3-91四个通孔上依次焊接有外传动第一上支座5-203、外传动第二上 支座5-403、外传动第三上支座5-603和外传动第四上支座5-803;从右向左，外下箱体下侧 板3-93四个通孔上依次焊接有外传动第一下支座5-207、外传动第二下支座5-407、外传动 第三中支座5-608和外传动第四下支座5-807。在外下箱体周侧板3-92左端焊接有上下相对 的外左上摇杆上耳板4-12、外左上摇杆下耳板4-15,在外左上摇杆上耳板4-12和外左上摇 杆下耳板4-15之间焊接有支撑外左上摇杆上耳板4-12和外左上摇杆下耳板4-15的外左上 摇杆左侧板4-14,在外左上摇杆上耳板4-12和外左上摇杆下耳板4-15上开有一个相对的通 孔。
[0063]结合图28、图29和图21所示，外第四齿轮轴组件5-8中外第四齿轮轴5-801上从上 至下依次安装外传动第四上轴承5-802、外传动第四齿轮5-804、外传动第四下轴承5-806， 以及外第四旋刀组件5-7;外传动第四上轴承5-802安装在外下箱体5-9的外传动第四上支 座5-803内；外传动第四齿轮5-804通过外传动第四键5-805安装在外第四齿轮轴5-801上； 外传动第四下轴承5-806安装在外下箱体5-9的外传动第四下支座5-807内，在外传动第四 下支座5-807内设有用于固定外传动第四下轴承5-806的外第四轴挡圈5-808;外第四旋刀 组件5-7通过外第四轴弹性开口销5-809安装在外第四齿轮轴5-801下端。
[0064] 结合图28、图29和图20所示，外第三齿轮轴组件5-6中外第三齿轮轴5-601下端从 上至下依次安装有外传动第三上轴承5-602、外传动第二输出齿轮5-604、外传动第三中轴 承5-606、外传动第三下轴承5-609,以及外第三旋刀组件5-5;外传动第三上轴承5-602安装 在外下箱体5-9的外传动第三上支座5-603内；外传动第二输出齿轮5-604通过外传动第三 键5-605安装在外第三齿轮轴5-601上;外传动第三中轴承5-606安装在外下箱体5-9的外传 动第三中支座5-608内，在外传动第二输出齿轮5-604和外传动第三中轴承5-606之间设有 外第三齿轮轴第一轴套5-607;外传动第三下轴承5-609安装在外传动第三下支座5-610内， 外传动第三下支座5-610内设有用于固定外传动第三下轴承5-609的外第三齿轮轴挡圈5-611，其中外传动第三下支座5-610是外侧右下摇杆组件7中的一个焊接固定件;外第三旋刀 组件5-5通过外第一弹性开口销5-613安装在外第三齿轮轴5-601下端。
[0065]结合图28、图29和图22所示，外第二齿轮轴组件5-4中外第二齿轮轴5-401上从上 至下依次安装外传动第二上轴承5-402、外传动第二齿轮5-404、外传动第二下轴承5-406， 以及外第二旋刀组件5-3;外传动第二上轴承5-402安装在外下箱体5-9的外传动第二上支 座5-403内；外传动第二齿轮5-404通过外传动第二键5-405安装在外第二齿轮轴5-401上； 外传动第二下轴承5-406安装在外下箱体5-9的外传动第二下支座5-407内，外传动第二下 支座5-407内设有用于固定外传动第二下轴承5-406的外第二轴挡圈5-408;外第二旋刀组 件5-3通过外第二轴弹性开口销5-409安装在外第二齿轮轴5-401下端。
[0066]结合图28、图29和图23所示，外第一齿轮轴组件5-2中外第一齿轮轴5-201上从上 至下依次安装外导向轮轴承5-211、外传动第一上轴承5-202、外传动第一齿轮5-204、外传 动第一下轴承5-206,以及外第一旋刀组件5-1;外导向轮轴承5-211通过外导向轮轴用挡圈 5-213、外第一轴孔用挡圈5-212安装在外导向轮5-210内；外传动第一上轴承5-202安装在 外下箱体5-9的外传动第一上支座5-203内；外传动第一上轴承5-202和外导向轮轴承5-211 之间设有外导向轮定位套5-214;外传动第一齿轮5-204通过外传动第一键5-205安装在外 第一齿轮轴5-201上;外传动第一下轴承5-206安装在外下箱体5-9的外传动第一下支座5-207内，外传动第一下支座5-207内设有用于固定外传动第一下轴承5-206的外第一轴挡圈 5-208;外第一旋刀组件5-1通过外第一轴弹性开口销5-209安装在外第一齿轮轴5-201下 端。
[0067] 结合图28、图29,以及图30至31所示，外侧左上摇杆组件4包括由外左上摇杆连板 4-17和焊接在外左上摇杆连板4-17两端的外左上摇杆支座4-10、外右上摇杆支座4-18组成 的外左上摇杆4-1;外侧左下摇杆组件6包括由外左下摇杆连板6-12和焊接在外左下摇杆连 板6-12两端的外左下摇杆支座6-10、外右下摇杆支座6-13组成的外左下摇杆6-1;外左摇杆 销轴4-13安装在外下箱体5-9中外左上摇杆上耳板4-12、外左上摇杆下耳板4-15上相对的 孔;外左摇杆销轴4-13上端通过外上摇杆左套4-11安装在外左上摇杆4-1的外左上摇杆支 座4-10内，外左摇杆销轴4-13下端通过外下摇杆左套6-11安装在外左下摇杆6-1的外左下 摇杆支座6-10内；外左摇杆固定销轴2-8上下端分别通过外左上摇杆固定支架2-6、外左下 摇杆固定支架2-7安装在外侧电机与机架部件2中的机架上，外左摇杆下挡圈2-9安装在外 左摇杆固定销轴2-8上用于定位外左摇杆固定销轴2-8;另外，外左摇杆固定销轴2-8上端通 过外上摇杆右套4-19安装在外左上摇杆4-1的外右上摇杆支座4-18内，外左摇杆固定销轴 2-8下端通过外下摇杆右套6-14安装在外左下摇杆6-1的外右下摇杆支座6-13内。其中，外 上摇杆左套4-11、外下摇杆左套6-11分别与外左摇杆销轴4-13组成转动副，外上摇杆右套 4-19、外下摇杆右套6-14分别与外左摇杆固定销轴2-8组成转动副，外上摇杆左套4-11过盈 装配在外左上摇杆支座4-10内，外上摇杆右套4-19过盈装配在外右上摇杆支座4-18内，外 下摇杆左套6-11过盈装配在外左下摇杆支座6-10内，外下摇杆右套6-14过盈装配在外右下 摇杆支座6-13内。
[0068] 结合图5、图17、图20、图28，以及图26和图27所示，外侧右下摇杆组件7包括主要由 外右下摇杆连扳7-12和焊接在外右下摇杆连扳7-12两端的外传动第三下支座5-610和外右 下摇杆右支座7-11组成的外右下摇杆7-1。
[0069] 内侧执行器部件包括内侧电机与机架部件13,内侧传动部件12,内侧右上摇杆组 件11，内侧割草部件10,内侧右下摇杆组件9和内侧左下摇杆组件8,以及内侧回复弹簧17、 内侧限位销16。由于内侧执行器部件和外侧执行器部件结构相对称，这里省略对内侧执行 器部件的介绍。
[0070] 如图6所示的外侧割草部件中刀具布置的俯视图，它包括外第一旋刀5-11，外第一 旋刀座5-12,外第二旋刀5-31，外第二旋刀座5-32,外第三旋刀5-51，外第三旋刀座5-52,外 第四旋刀5-71，外第四旋刀座5-72部分，外第一旋刀5-11与外第一旋刀座5-12为焊接关系， 外第二旋刀5-31与外第二旋刀座5-32为焊接关系，外第三旋刀5-51与外第三旋刀座5-52为 焊接关系，外第四旋刀5-71与外第四旋刀座5-72为焊接关系。
[0071]如图7所示的内侧割草部件中刀具布置的俯视图，它包括内第一旋刀10-11，内第 一旋刀座10-12,内第二旋刀10-31，内第二旋刀座10-32,内第三旋刀10-51，内第三旋刀座 10-52,内第四旋刀10-71，内第四旋刀座10-72部分，所述内第一旋刀10-11与内第一旋刀座 10-12为焊接关系，所述内第二旋刀10-31与内第二旋刀座10-32为焊接关系，所述内第三旋 刀10-51与内第三旋刀座10-52为焊接关系，所述内第四旋刀10-71与内第四旋刀座10-72为 焊接关系。
[0072] 结合图9至图16所示，以外侧执行器部件为例，外侧右下摇杆组件与外传动箱体上 下相对布置，它们两端均可围绕外传动输入轴或外第三齿轮轴转动;外侧左上摇杆组件和 外侧左下摇杆组件上下相对布置，外下箱体可围绕与外侧左上摇杆组件和外侧左下摇杆组 件的铰接点或者外第三齿轮轴转动;外侧左上摇杆组件和外侧左下摇杆组件可围绕与机架 的交接点转动;外下箱体倾斜布置，在外下箱体上的外导向轮遇到支柱时，外下箱体向外移 动，外侧左上摇杆组件和外侧左下摇杆组件转动;越过支柱后，在外侧回复弹簧的作用下， 外侧左上摇杆组件和外侧左下摇杆组件复位至外侧限位销的位置，进而使外下箱体复位。 本实用新型能轻松绕过路粧，允许跑偏半个垂直路粧的宽度，实现无障碍割草，能割除路粧 周围杂草。
[0073] 如图8所示的本实用新型基于连杆点轨迹的双摇杆机构简图，圆角正方几何路粧 的截面尺寸为bzXbz，正方几何路粧的外圆角半径尺寸为R z，圆角正方几何路粧的相对位置 系数为k，相对位置bzx = kbz，圆角正方几何路粧的中心〇3点的坐标为XQ3 = bzx，y〇3 =-by，圆角 圆心〇4点的坐标为x〇4 = bzx-〇.5bz+Rz cos45°，y〇4=-by-〇.5bz+Rzsin45°，内摇杆OiC的杆长 为c 3,连杆B⑶上BC的杆长为c21，连杆B⑶上⑶的杆长为c22,连杆B⑶在BAD:的位置角为 内摇杆OiC的初始位置〇1&为Φ hOiCWOiCi运动Φ 01到OiChOiCWOiCi运动Φ 02到OiChBsCs的 角位置为δ3，外导向轮5-210的直径为di，在xOiy坐标系中，OiCiDi的位置方程、内摇杆OiC的 初始角位移Φ Q、圆角正方几何的by分别为
[0077] & 二热广仏$$ …dn $ (4)
[0078] 于是〇1点的坐标为1。1 = 1^，：^)1 = -(^+0.5132+0.5(11)乂1点的坐标为1。1 = 〇3<308(1>〇， yci = C3sin Φ 〇，CiDi的斜率ki = tanSi: (yD1-ycl)/(xD1-xcl)，5i = arctan[ (yDi-yci)/(XDi-XCl) ]，Bi点的坐标为XB1 = XC1_C21C0Sδχ = ，令D2点的坐标为XD2 = XCI4-(Rz + 0 · 5di)sin20。=bzx-〇 · 5bz+Rzcos45。- (Rz+0 · 5di)sin20。，yD2 = y〇4- (Rz+〇 · 5di)cos20。= -by-0.5bz+Rzsin45° _(Rz+0.5^)00820°，此时，Ci点关于0!点转动(l>〇dlJC2点，xc2 = c3cos( Φ〇-Φ〇1)，yC2 = C3Sin( Φ〇- Φο?)，C2D2的斜率让2 =七&1132=(乂〇2-：^2)/(1〇2-1。2)，32 = &1'(^&11[(702-yC2)/(XD2-XC2) ]，B2点的坐标为 182 = 1。2-〇21(30 8 52,782 = ：7。2-〇218；!_1152，〇3点的坐标为1〔3 = C3C0S( φ 〇- φ 02)，yC3 = C3Sin( φ 〇- φ 02)，D3点的坐标为XD3 = XC3+C22COs53，yD3 = yC3+C22Sin53， B3点的坐标为XB3 = XC3-C21COs53，yB3 = yC3-C2lsin53，BlB2的斜率kl2= (yB2-yBl)/(XB2-XBl)，BlB2 中点的坐标为1812=(181+182)/2，；^12=(781+782)/2，：6183的斜率1^13=(783-：^1)/(183-181)， BlB3中点的坐标为XB13= (XBl+XB3)/2，yB12= (yBl+yB3)/2,过Bi、B2中点且垂直于BlB2的直线方 程为
[0079] y = yi2-(x-xi2)ki2 (5)
[0080] 过m、B3中点且垂直于&B3的直线方程为
[0081] y = yi3-(x-xi3)/ki3 (6)
[0082] 令式(5)、式(6)中的y坐标相等，得B点的圆心坐标X〇2为
[0083] yi3-(X-Xl3)/kl3 = yi2-(X-Xl2)/kl2
[0084] yi3-x/kl3+Xl3/kl3 = yi2_x/kl2+Xl2/kl2
[0085] ( l/kl2_l/kl3)x = yi2+Xl2/kl2_yi3_Xl3/kl3
[0086] X〇2= (yi2+Xl2/kl2-yi3-Xl3/kl3)/( l/kl2-l/kl3) (7)
[0087] 由式(5)得B点的圆心坐标y〇2为
[0088] y〇2 = yi2-(x〇3-xi2)/ki2 (8)
[0089] 摇杆O2B的杆长ci为
[0091] 0!02的长度C4与倾斜角度β分别为
【主权项】
1. 一种连杆引导式机动割草执行器，包括执行器悬吊支架（1);所述执行器悬吊支架 (1)的一侧固定有外侧执行器部件，另一相对侧固定有内侧执行器部件； 其特征在于： 所述外侧执行器部件和内侧执行器部件结构相对称，外侧执行器部件和内侧执行器部 件沿所述执行器的运动方向相错一定距离； 所述外侧执行器部件包括外侧电机与机架部件（2)，外侧传动部件（3)，外侧左上摇杆 组件(4)，外侧割草部件(5)，外侧左下摇杆组件(6)和外侧右下摇杆组件(7); 所述外侧电机与机架部件(2)包括机架和固定在机架上的外侧电机(2-1); 所述外侧割草部件(5)包括外下箱体(5-9);在所述外下箱体(5-9)内设有一排依次相 互啮合连接的外第四齿轮轴组件(5-8)、外第三齿轮轴组件(5-6)、外第二齿轮轴组件(5-4) 和外第一齿轮轴组件(5-2);所述外第四齿轮轴组件(5-8)中的外第四齿轮轴(5-801)下端 安装有外第四旋刀组件（5-7);所述外第三齿轮轴组件(5-6)中的外第三齿轮轴（5-601)下 端安装有第三旋刀组件(5-5);所述外第二齿轮轴组件(5-4)中的外第二齿轮轴(5-401)下 端安装有外第二旋刀组件(5-3);所述外第一齿轮轴组件(5-2)中的外第一齿轮轴(5-201) 下端安装有外第一旋刀组件(5-1)，外第一齿轮轴(5-201)上端安装有外导向轮(5-210); 所述外侧左上摇杆组件(4)和外侧左下摇杆组件(6)上下相对布置，外侧左上摇杆组件 (4 )和外侧左下摇杆组件(6 )-端铰接在外下箱体(5 - 9 )上靠近外第四齿轮轴组件(5 - 8 )的 一端，外侧左上摇杆组件(4)和外侧左下摇杆组件(6)另一端铰接在机架上； 所述外侧传动部件(3)包括外传动箱体(3-5);在所述外传动箱体(3-5)内设有一排依 次相互啮合连接的外传动输入轴组件(3-1)、外传动第一轴组件(3-2)、外传动第二轴组件 (3-3)和外传动输出齿轮(3-4);所述外传动输入轴组件(3-1)中的外传动输入轴(3-101)上 端与外侧电机(2-1)连接;所述外侧割草部件(5)中外第三齿轮轴(5-601)上端穿入外传动 箱体(3-5)内，所述外传动输出齿轮(3-4)安装在外第三齿轮轴(5-601)上； 所述外侧右下摇杆组件(7)与外传动箱体(3-5)上下相对布置，外侧右下摇杆组件(7) 一端铰接在外第三齿轮轴(5-601)下端，另一端铰接在外传动输入轴(3-101)下端； 所述外侧左上摇杆组件(4)和外侧左下摇杆组件(6)与机架铰接的一端安装有外侧回 复弹簧（15);在外侧左上摇杆组件(4)和外侧左下摇杆组件(6)靠向外传动箱体(3-5)的内 侧设有一个固定在机架上的外侧限位销（14)。2. 根据权利要求1所述的连杆引导式机动割草执行器，其特征在于:所述外第四齿轮轴 组件(5-8)中的外第四齿轮轴(5-801)上固定安装有外传动第四齿轮(5-804);所述外第三 齿轮轴组件(5-6)中的外第三齿轮轴(5-601)上固定安装有与外传动第四齿轮(5-804)相啮 合的第二输出齿轮(5-604);所述外第二齿轮轴组件(5-4)中的外第二齿轮轴(5-401)上固 定安装有与第二输出齿轮(5-604)相啮合的外传动第二齿轮(5-404);所述外第一齿轮轴组 件(5-2)中的外第一齿轮轴(5-201)上固定安装有与外传动第二齿轮(5-404)相啮合的外传 动第一齿轮(5-204);所述外侧割草部件(5)中外第三齿轮轴（5-601)上端穿入外传动箱体 (3-5)内，并通过轴承安装在外传动箱体(3-5)上。3. 根据权利要求1所述的连杆引导式机动割草执行器，其特征在于:所述外传动输入轴 组件(3-1)中的外传动输入轴(3-101)上固定安装有外传动输入齿轮(3-105);所述外传动 第一轴组件(3-2)包括安装在外传动箱体(3-5)上的外传动第一轴(3-201)和固定安装在外 传动第一轴(3-201)上的与外传动输入齿轮(3-105)相啮合的外传动第一齿轮(3-205);所 述外传动第二轴组件(3-3)包括安装在外传动箱体(3-5)上的外传动第二轴(3-301)和固定 安装在外传动第二轴(3-301)上的与外传动第一齿轮(3-205)相啮合的外传动第二齿轮(3-305);所述外传动输出齿轮(3-4)与外传动第二齿轮(3-305)相啮合。
【文档编号】A01D34/835GK205648423SQ201620434855
【公开日】2016年10月19日
【申请日】2016年5月13日 公开号201620434855.X, CN 201620434855, CN 205648423 U, CN 205648423U, CN-U-205648423, CN201620434855, CN201620434855.X, CN205648423 U, CN205648423U
【发明人】戴宁, 梁赛平
【申请人】江苏建筑职业技术学院