所述发明涉及一种拉链(slidefastener)的拉头(slider)组装装置及拉头组装方法。
背景技术：
：作为现有的拉头组装装置，已知如下的拉头组装装置，其包括：转盘(turntable)，间歇地旋转来组装拉头；主体供给装置，对转盘的各工作站(workingstation)供给拉头的主体；拉片供给装置，在各工作站对主体供给拉头的拉片；及锁定(lock)构件供给装置，在各工作站对主体供给拉头的锁定构件(例如，参照专利文献1)。另外，在拉头包括罩(cover)构件的情况下，还包括在各工作站对主体供给罩构件的罩构件供给装置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利实开昭62-100010号公报技术实现要素：发明要解决的问题然而，在上述专利文献1所记载的拉头组装装置中，将主体、拉片、及锁定构件在各供给装置中以规定姿态整齐排列，故当更换所组装的拉头的种类时(批量更换时)，进行交换的零件多，批量更换花费时间，并不适合小批量生产。另外，需要对各供给装置设置用以将整齐排列的主体、拉片、及锁定构件供给至转盘的驱动装置，故导致拉头组装装置大型化。本发明是鉴于所述课题而成者，其目的在于提供一种可减少批量更换时所交换的零件、缩短批量更换所需的时间，而且可使拉头组装装置小型化的拉头组装装置及拉头组装方法。解决问题的技术手段本发明的上述目的通过下述构成而达成。(1)一种拉头组装装置，其特征在于包括：多个零件供给装置，供给拉链的拉头的零件；机械臂(robotarm)，自多个零件供给装置拾取(pickup)零件；组装台，供机械臂组装拉头；及压紧装置，对在组装台组装而成的拉头进行压紧加工。(2)根据(1)所述的拉头组装装置，其特征在于，机械臂为具有多个旋转轴的多轴机械臂，且在机械臂的前端安装有机械手(robothand)。(3)根据(2)所述的拉头组装装置，其特征在于，机械手包括拾取拉头的零件的多个选取(pick)部，多个选取部分别包括吸附零件的吸引喷嘴、或者夹持零件的夹持器(gripper)。(4)根据(2)或(3)所述的拉头组装装置，其特征在于，多个零件供给装置为：主体供给装置，供给作为拉头的零件的主体；拉片供给装置，供给作为拉头的零件的拉片；锁定构件供给装置，供给作为拉头的零件的锁定构件；及罩构件供给装置，供给作为拉头的零件的罩构件，且主体供给装置包括供主体滑落的滑槽(chute)、及供沿滑槽滑落的主体以任意的朝向停止的拾取台；拉片供给装置包括供拉片滑落的滑槽、及供沿滑槽滑落的拉片以任意的朝向停止的拾取台；锁定构件供给装置包括供锁定构件以规定姿态滑落的滑槽、及供沿滑槽滑落的锁定构件保持规定姿态而停止的拾取部；罩构件供给装置包括供罩构件以规定姿态滑落的滑槽、及供沿滑槽滑落的罩构件保持规定姿态而停止的拾取部，并且在机械臂的上方设置照相机来检测主体、拉片、锁定构件、及罩构件的至少一者的位置。(5)根据(4)所述的拉头组装装置，其特征在于包括对由机械手的多个选取部吸附或夹持的零件依次进行组装的组装台。(6)根据(5)所述的拉头组装装置，其特征在于，组装台具有用以安置主体的组装凹部。(7)根据(5)或(6)所述的拉头组装装置，其特征在于包括将在组装台组装而成的拉头排出的排出部。(8)根据权利要求第(4)项至第(7)项中任一项所述的拉头组装装置，其特征在于，在机械手或拉片供给装置的拾取台上设置照相机来判别拉片的表里。(9)一种拉头组装方法，其特征在于包括：利用机械臂而自供给拉链的拉头的零件的多个零件供给装置拾取零件的步骤；对利用机械臂而拾取的零件进行组装的步骤；及对组装而成的拉头进行压紧加工的最终加工步骤。发明的效果根据本发明，包括：供给拉链的拉头的零件的多个零件供给装置、自多个零件供给装置拾取零件的机械臂、供机械臂组装拉头的组装台、及对在组装台组装而成的拉头进行压紧加工的压紧装置，故可减少将拉头的零件以规定姿态整齐排列的零件。因此，可减少批量更换时所交换的零件，可缩短批量更换所需的时间。另外，由于利用机械臂来组装拉头，因而与现有的拉头组装装置相比，无需对各供给装置设置用以将拉头的零件供给至转盘的驱动装置，可使拉头组装装置小型化。根据本发明，包括：利用机械臂而自供给拉链的拉头的零件的多个零件供给装置拾取零件的步骤、对利用机械臂而拾取的零件进行组装的步骤、及对组装而成的拉头进行压紧加工的最终加工步骤，故可减少将拉头的零件以规定姿态整齐排列的零件。因此，可减少批量更换时所交换的零件，可缩短批量更换所需的时间。另外，由于利用机械臂来组装拉头，因而与现有的拉头组装装置相比，无需对各供给装置设置用以将拉头的零件供给至转盘的驱动装置，可使拉头组装装置小型化。附图说明图1是说明本发明的拉头组装装置的一实施方式的概略俯视图。图2是图1所示的拉头组装装置的概略侧视图。图3是说明利用本发明的拉头组装装置进行组装的拉头的剖面图。图4是自下方观察图2所示的机械手的立体图。图5是自下方观察图2所示的机械手的另一立体图。图6是图4所示的主体选取部的侧视图。图7是图6所示的主体选取部的另一侧视图。图8是图4所示的拉片选取部的侧视图。图9是图8所示的拉片选取部的另一侧视图。图10是图5所示的锁定构件选取部的侧视图。图11是图10所示的锁定构件选取部的另一侧视图。图12是图5所示的罩构件选取部的侧视图。图13是说明主体选取部将主体安置于组装台的状态的部分缺欠侧视图。图14是说明拉片选取部将拉片安置于主体的状态的部分缺欠侧视图。图15是说明锁定构件选取部将锁定构件安置于主体的状态的部分缺欠侧视图。图16是说明罩构件选取部将罩构件安置于主体的状态的部分缺欠侧视图。图17是说明利用本发明的拉头组装装置进行组装的拉头的另一例的侧视图。具体实施方式以下，基于附图对本发明的拉头组装装置及拉头的组装方法的一实施方式进行详细说明。再者，以后的说明中，关于拉头组装装置，上侧是指相对于图1的纸面的近前侧，下侧是指相对于图1的纸面的内侧，前侧是指相对于图1的纸面的下侧，后侧是指相对于图1的纸面的上侧，左侧是指相对于图1的纸面的左侧，右侧是指相对于图1的纸面的右侧。关于拉头，上侧是指相对于图3的纸面的上侧，下侧是指相对于图3的纸面的下侧，前侧是指相对于图3的纸面的右侧，后侧是指相对于图3的纸面的左侧，左侧是指相对于图3的纸面的内侧，右侧是指相对于图3的纸面的近前侧。如图1及图2所示，本实施方式的拉头组装装置10包括：基台11；主体供给装置20，设置于基台11上的左侧，供给作为拉头S的零件的主体D；拉片供给装置30，设置于基台11上的前侧，供给作为拉头S的零件的拉片P；锁定构件供给装置40，设置于基台11上的右前侧，供给作为拉头S的零件的锁定构件L；罩构件供给装置50，设置于锁定构件供给装置40的后侧，供给作为拉头S的零件的罩构件C；机械臂60，设置于基台11上的大致中央，自主体供给装置20、拉片供给装置30、锁定构件供给装置40、及罩构件供给装置50拾取主体D、拉片P、锁定构件L、及罩构件C；组装台70，设置于罩构件供给装置50的后侧，供机械臂60组装拉头S；压紧装置80，设置于组装台70的后侧，对在组装台70组装而成的拉头S进行压紧加工；及排出部90，设置于组装台70的右侧，将通过压紧加工而最终加工成的拉头S排出。此处，对利用本实施方式的拉头组装装置10进行组装的拉链的拉头S进行说明。所述拉头S为带有自动停止功能的拉头，且如图3所示，包括主体D、拉片P、锁定构件L、及罩构件C。主体D具有：上翼板D1及下翼板D2，在上下方向上隔开且平行地配置；引导柱(guidepost)D3，将上翼板D1及下翼板D2在前端部连结；及前后的柱部D4、柱部D5，形成于上翼板D1的上表面。另外，对于上翼板D1，供锁定构件L的停止爪L1插入的爪孔D6是以将上翼板D1上下贯通的方式形成。罩构件C具有：顶板C1，向上弯曲成凸状；左右一对侧面板C2，自顶板C1的两侧缘向下方延伸；及端面板C3，分别自顶板C1的长度方向两端向下方延伸。另外，在左右一对侧面板C2的中央部的下端面，分别形成有收容拉片P的轴部P1的拉片收容凹部C4。另外，在罩构件C内设置有板弹簧SP，用以对锁定构件L向下方施力，所述板弹簧SP固定于分别形成于顶板C1的长度方向两端的凸部C5。再者，罩构件C呈前后对称及左右对称，并无前后及左右之分。如图1及图2所示，主体供给装置20包括：滚筒(drum)21，将主体D以规定姿态排出；滑槽22，供自滚筒21排出的主体D滑落；及拾取台23，具有供沿滑槽22滑落的主体D停止的上表面23a。另外，所谓主体D的规定姿态，是指上翼板D1朝向上方的状态。并且，自滚筒21排出的主体D保持使上翼板D1朝向上方的状态而沿滑槽22滑落，且在拾取台23的上表面23a的任意位置停止(参照图6及图7)。另外，主体D前后左右的朝向为任意。因此，主体供给装置20不需要使主体D以规定姿态整齐排列的装置。如图1及图2所示，拉片供给装置30包括：滑槽31，供自未图示的料斗(hopper)排出的拉片P滑落；及拾取台32，具有供沿滑槽31滑落的拉片P停止的上表面32a。并且，沿滑槽31滑落的拉片P无关于拉片P的表里而在拾取台32的上表面32a的任意位置停止(参照图8及图9)。另外，拉片P前后左右的朝向为任意。因此，拉片供给装置30不需要使拉片P以规定姿态整齐排列的装置。锁定构件供给装置40为振动型的零件供给装置，且如图1所示，包括：零件收容部41，收容有许多锁定构件L；零件搬送路径42，将零件收容部41内的锁定构件L以规定姿态整齐排列而进行搬送；及滑槽43，与零件搬送路径42的下游端连接，且供多个锁定构件L保持整齐排列状态地滑落。并且，沿滑槽43滑落的锁定构件L在其上下前后左右的朝向经定位的状态下，在滑槽43的下游端的拾取部43a停止(参照图10及图11)。如图1所示，罩构件供给装置50包括：滚筒51，将罩构件C以规定姿态排出；及滑槽52，供自滚筒51排出的罩构件C保持规定姿态地滑落。并且，沿滑槽52滑落的罩构件C在其上下前后左右的朝向经定位的状态下，在滑槽52的下游端的拾取部52a停止(参照图12)。如图1及图2所示，机械臂60是具有第1旋转轴S1～第6旋转轴S6的六轴机械臂，且在第6旋转轴S6的前端部安装有机械手61。另外，拉头组装装置10包括设置得比机械臂60更靠上方的零件位置检测照相机60a，对位于主体供给装置20的拾取台23的上表面23a的主体D的位置、位于拉片供给装置30的拾取台32的上表面32a的拉片P的位置进行检测。所述零件位置检测照相机60a安装于机械臂60的上方所配置的梁60b的前端，所述梁60b固定于机械臂60后方的基台11上所竖立设置的支柱60c的上部。如图4及图5所示，机械手61包括分别拾取主体D、拉片P、锁定构件L、及罩构件C的主体选取部62、拉片选取部63、锁定构件选取部64、及罩构件选取部65。并且，主体选取部62、拉片选取部63、锁定构件选取部64、及罩构件选取部65是以自下方观察时呈大致90度的间隔、且自侧面观察时随着朝向下方而向外侧打开的方式，倾斜地安装于机械臂60的第6旋转轴S6上所安装的基板(baseplate)61a的下表面。另外，主体选取部62与罩构件选取部65是以隔着基板61a的中心部而相互对向的方式配置，拉片选取部63与锁定构件选取部64也是以隔着基板61a的中心部而相互对向的方式配置。进而，在基板61a的下表面的中心部，朝向下方地安装有拉片检测照相机66来检测拉片P的表里。因此，拉片检测照相机66是以被主体选取部62、拉片选取部63、锁定构件选取部64、及罩构件选取部65包围的方式配置。如图6及图7所示，主体选取部62包括：基座部62a，安装于基板61a；撑条(stay)部62b，自基座部62a向下方延伸；及吸引装置62c，安装于撑条部62b的下端。并且，在吸引装置62c的下表面设置有：吸入空气而对主体D的上翼板D1的上表面进行吸附的一对吸引喷嘴62d。另外，以对隔着上翼板D1的上表面的柱部D4、柱部D5而左右对称的位置进行吸附的方式来配置一对吸引喷嘴62d。再者，吸引喷嘴62d为橡胶或树脂制，通过利用吸引装置62c吸入空气而吸引喷嘴62d的前端凹陷(低陷)从而吸附主体D。如图8及图9所示，拉片选取部63包括：基座部63a，安装于基板61a；柱体(cylinder)63b，安装于基座部63a的下端；及夹持器63c，设置于柱体63b的下端面，左右开闭而夹持拉片P。再者，夹持器63c是以对拉片P的左右侧面进行夹持的方式而构成。如图10及图11所示，锁定构件选取部64包括：基座部64a，安装于基板61a；柱体64b，安装于基座部63a的下端；及夹持器64c，设置于柱体64b的下端面，左右开闭而夹持锁定构件L。再者，夹持器64c是以对锁定构件L的左右侧面进行夹持的方式而构成。如图12所示，罩构件选取部65包括：基座部65a，安装于基板61a；撑条部65b，自基座部65a向下方延伸；及吸引装置65c，安装于撑条部65b的下端。并且，在吸引装置65c的下表面设置有：吸入空气而对罩构件C的顶板C1的上表面进行吸附的一对吸引喷嘴65d。另外，以对顶板C1上表面的长度方向两侧的对称位置进行吸附的方式来配置一对吸引喷嘴65d。再者，吸引喷嘴65d为橡胶或树脂制，通过利用吸引装置65c吸入空气而吸引喷嘴65d的前端凹陷(低陷)从而吸附罩构件C。如图4及图5所示，拉片检测照相机66包括以包围拉片检测照相机66的镜头部66a的方式设置的、对拉片P照射光的照明部66b。再者，拉片检测照相机66也可并非设置于机械手61，而是设置于拉片供给装置30的拾取台32的背侧(下侧)。此时，自拾取台32的背侧照射照明部66b的光，将拾取台32的上表面32a照亮，从而判别拉片P的表里。另外，如图4所示，主体选取部62的吸引装置62c与罩构件选取部65的吸引装置65c之间是通过大致V字状的增强板67而连结。因此，可抑制主体选取部62与罩构件选取部65随着机械臂60的驱动而摇动。并且，在拉头组装装置10中，利用零件位置检测照相机60a来检测以各种朝向配置于拾取台23、拾取台32的上表面23a、上表面32a的多个主体D与拉片P的位置，且使机械臂60的旋转轴及机械手61的旋转轴旋转，选择存在多个的零件(主体D或拉片P)中的一个并利用选取部来吸附或夹持，并将所述零件移送至组装台70。另外，以相同朝向整齐排列而滑落、停止的锁定构件L及罩构件C呈定位于滑槽43、滑槽52的下端部的固定位置的状态，故无需利用零件位置检测照相机60a来检测锁定构件L及罩构件C的位置。再者，在本实施方式中是由选取部来吸附主体D与罩构件C，且由选取部来夹持拉片P与锁定构件L，但并不限定于此，也可由选取部来夹持主体D与罩构件C，且由选取部来吸附拉片P与锁定构件L。另外，根据主体D、罩构件C、拉片P、及锁定构件L的形状，可全部吸附，也可全部夹持。即，自由组合各零件的吸附及夹持。其次，参照图6～图16对拉头组装装置10的动作进行说明。再者，以下的说明中，关于机械臂60，通过适当旋转驱动第1旋转轴S1～第6旋转轴S6而将机械手61移动至任意位置且任意角度。首先，利用零件位置检测照相机60a对位于主体供给装置20的拾取台23的上表面23a上的主体D的位置进行检测，并利用机械手61的主体选取部62的吸引装置62c来吸附主体D(主体拾取步骤；参照图6、图7)。其次，利用零件位置检测照相机60a对位于拉片供给装置30的拾取台32的上表面32a上的拉片P的位置进行检测，并利用机械手61的拉片选取部63的夹持器63c来夹持拉片P(拉片拾取步骤；参照图8、图9)。另外，此时，利用拉片检测照相机66来检测所欲夹持的拉片P的表里的哪一者朝向上方，并将所述表里信息存储于未图示的控制部。再者，关于上述利用拉片检测照相机66进行的拉片P的表里的检测，仅在拉片P的表面带有记录或标记等而拉片P有表里之分的情况下进行。其次，利用机械手61的锁定构件选取部64的夹持器64c来夹持位于锁定构件供给装置40的滑槽43的拾取部43a的锁定构件L(锁定构件拾取步骤；参照图10、图11)。其次，利用机械手61的罩构件选取部65的吸引装置65c来吸附位于罩构件供给装置50的滑槽52的拾取部52a的罩构件C(罩构件拾取步骤；参照图12)。由此，如图4及图5所示，主体D、拉片P、锁定构件L、及罩构件C分别保持于机械手61的主体选取部62、拉片选取部63、锁定构件选取部64、及罩构件选取部65。其次，利用机械手61的主体选取部62而将主体D安置于组装台70的组装凹部71(主体安置步骤；参照图13)。其次，利用机械手61的拉片选取部63而将拉片P的轴部P1安置于被安置在组装凹部71的、主体D的前后的柱部D4、柱部D5之间(拉片安置步骤；参照图14)。另外，此时，在拉片P有表里之分，且所夹持的拉片P的表面朝向上方的情况下，将拉片P安置于主体D的后柱部D5侧，在所夹持的拉片P的背面朝向上方的情况下，将拉片P安置于主体D的前柱部D4侧。其次，利用机械手61的锁定构件选取部64而将锁定构件L安置于被安置在组装凹部71的主体D(锁定构件安置步骤；参照图15)。其次，利用机械手61的罩构件选取部65，以将罩构件C被覆于被安置在组装凹部71的、主体D的前后的柱部D4、柱部D5的方式安置罩构件C(罩构件安置步骤；参照图16)。由此，完成拉头S的临时组装。其次，通过组装台70沿导轨(rail)72移动而将临时组装成的拉头S搬送至压紧装置80，利用压紧装置80而将罩构件C压紧于主体D的前后的柱部D4、柱部D5，从而拉头S得到最终加工(最终加工步骤)。并且，组装台70移动至原来的位置，且将最终加工成的拉头S排出至排出部90。再者，罩构件C通过其左右的侧面板C2被压紧于主体D的前后的柱部D4、柱部D5，而安装于主体D。另外，图3中的符号C6为侧面板C2的压紧部。另外，罩构件C也可通过其前后的端面板C3被压紧于主体D的前后的柱部D4、柱部D5，而安装于主体D。另外，如上所述，本实施方式的拉头的组装方法包括：利用机械臂60而自供给拉头S的零件即主体D、拉片P、锁定构件L、及罩构件C的主体供给装置20、拉片供给装置30、锁定构件供给装置40、及罩构件供给装置50拾取零件的步骤(主体拾取步骤、拉片拾取步骤、锁定构件拾取步骤、及罩构件拾取步骤)；对利用机械臂60而拾取的零件进行组装的步骤(主体安置步骤、拉片安置步骤、锁定构件安置步骤、及罩构件安置步骤)；及利用压紧装置80对组装而成的拉头S进行压紧加工的最终加工步骤。如以上所说明那样，根据本实施方式的拉头组装装置10，包括：供给主体D的主体供给装置20；供给拉片P的拉片供给装置30；供给锁定构件L的锁定构件供给装置40；供给罩构件C的罩构件供给装置50；自主体供给装置20、拉片供给装置30、锁定构件供给装置40、及罩构件供给装置50拾取主体D、拉片P、锁定构件L、及罩构件C的机械臂60；供机械臂60组装拉头S的组装台70；及对在组装台70组装而成的拉头S进行压紧加工的压紧装置80，故可减少拉头S的零件、在本实施方式中即为将主体D与拉片P以规定姿态整齐排列的零件。因此，可减少批量更换时所交换的零件，可缩短批量更换所需的时间。另外，由于利用机械臂60来组装拉头S，因而与现有的拉头组装装置相比，无需对各供给装置设置用以将拉头的零件供给至转盘的驱动装置，可使拉头组装装置10小型化。另外，根据本实施方式的拉头组装方法，包括：利用机械臂60而自供给拉头S的零件即主体D、拉片P、锁定构件L、及罩构件C的主体供给装置20、拉片供给装置30、锁定构件供给装置40、及罩构件供给装置50拾取零件的步骤；对利用机械臂60而拾取的零件进行组装的步骤；及对组装而成的拉头S进行压紧加工的最终加工步骤，故可减少将拉头S的零件以规定姿态整齐排列的零件。因此，可减少批量更换时所交换的零件，可缩短批量更换所需的时间。另外，由于利用机械臂60来组装拉头S，因而与现有的拉头组装装置相比，无需对各供给装置设置用以将拉头的零件供给至转盘的驱动装置，可使拉头组装装置10小型化。此外，本发明并不限定于上述实施方式所例示的内容，在不脱离本发明的主旨的范围内可进行适当变更。例如，在上述实施方式中，组装的是带有自动停止功能的拉头，但并不限定于此，也可组装不带自动停止功能的拉头。此时，由于不需要锁定构件，因而可将锁定构件供给装置卸下，也可预先设为休止状态。另外，在上述实施方式中，组装的是包括罩构件C的拉头S，但也可组装图17所示的拉头S。所述拉头S并无罩构件C，而是利用前后的柱部D4、柱部D5将插入至主体D的前后的柱部D4、柱部D5的锁定构件L压紧、固定。再者，对于图17的拉头S中的与图3的拉头S相同或同等的部分，在附图中标注相同或同等的附图标记并省略或简化其说明。附图标记的说明10：拉头组装装置20：主体供给装置(零件供给装置)22：滑槽23：拾取台30：拉片供给装置(零件供给装置)31：滑槽32：拾取台40：锁定构件供给装置(零件供给装置)43：滑槽43a：拾取部50：罩构件供给装置(零件供给装置)52：滑槽52a：拾取部60：机械臂60a：零件位置检测照相机(照相机)61：机械手62：主体选取部(选取部)62d：吸引喷嘴63：拉片选取部(选取部)63c：夹持器64：锁定构件选取部(选取部)64c：夹持器65：罩构件选取部(选取部)65d：吸引喷嘴66：拉片检测照相机(照相机)70：组装台71：组装凹部80：压紧装置90：排出部S：拉头D：主体(拉头的零件)P：拉片(拉头的零件)L：锁定构件(拉头的零件)C：罩构件(拉头的零件)当前第1页1 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