一种工业机器人自动穿鞋带机的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人自动穿鞋带机。
【背景技术】
[0002]在需要鞋带系紧的鞋类产品生产加工过程中，鞋帮在与鞋底粘接前需要完成穿鞋带作业，即需要将鞋带穿装于鞋帮的鞋带孔位置；现有技术一般采用人工作业的方式完成鞋带穿装作业，即通过人工的方式将鞋带穿入至鞋帮的鞋带孔位置。
[0003]对于鞋子生产厂商而言，上述作业方式存在工作效率低、人工成本高的缺陷。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种工业机器人自动穿鞋带机，该工业机器人自动穿鞋带机能够自动且高效地完成鞋帮穿装鞋带作业，结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高且能够有效地节省人工成本。
[0005]为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。
[0006]一种工业机器人自动穿鞋带机，包括有穿鞋带工作台、位于穿鞋带工作台旁侧的鞋带自动供料组件、位于穿鞋带工作台与鞋带自动供料组件之间的四轴工业机器人；
[0007]穿鞋带工作台包括工作台支撑架，工作台支撑架的上端部设置有呈水平横向布置的固定支撑板，固定支撑板的中间位置开设有沿着前后方向延伸且上下完全贯穿的支撑板长槽，工作台支撑架于固定支撑板的下端侧装设有前后动作的送料驱动气缸，送料驱动气缸的活塞杆外延端部装设有送料驱动块，送料驱动块装设有上下动作的拾取驱动气缸，拾取驱动气缸的活塞杆外延端部装设有位于支撑板长槽正下方的拾取驱动块，固定支撑板后端部的上表面于支撑板长槽的旁侧装设有气缸固定座，气缸固定座装设有上下动作的压紧定位驱动气缸，压紧定位驱动气缸的活塞杆外延端部装设有位于支撑板长槽正上方的压紧定位驱动块；
[0008]四轴工业机器人的自由端装设有末端执行器，末端执行器包括有螺装于四轴工业机器人自由端的活动安装块，活动安装块装设有旋转气缸，旋转气缸的输出轴装设有活动安装架，活动安装架装设有上侧拉动气缸以及位于上侧拉动气缸下端侧的下侧拉动气缸，上侧拉动气缸与下侧拉动气缸上下正对布置，上侧拉动气缸的活塞杆外延端部装设有上侧鞋带气夹，下侧拉动气缸的活塞杆外延端部装设有下侧鞋带气夹。
[0009]其中，所述鞋带自动供料组件包括有供料支撑架，供料支撑架的上端侧可相对间歇性转动地装设有呈水平横向布置的供料活动转盘，供料活动转盘呈圆形状，供料活动转盘的边缘部开设有径向朝外开口且上下完全贯穿的沟槽，供料支撑架的上端部对应供料活动转盘装设有转盘驱动机构，转盘驱动机构与供料活动转盘驱动连接。
[0010]其中，所述转盘驱动机构包括有螺装于所述供料支撑架上端部的步进电机，步进电机的动力输出轴装设有驱动法兰盘，驱动法兰盘与所述供料活动转盘的下表面螺接。
[0011]本实用新型的有益效果为:本实用新型所述的一种工业机器人自动穿鞋带机，其包括穿鞋带工作台、鞋带自动供料组件、四轴工业机器人，穿鞋带工作台的工作台支撑架上端部设置固定支撑板，固定支撑板中间位置开设支撑板长槽，工作台支撑架于固定支撑板下端侧装设送料驱动气缸，送料驱动气缸的活塞杆外延端部装设送料驱动块，送料驱动块装设拾取驱动气缸，拾取驱动气缸的活塞杆外延端部装设拾取驱动块，固定支撑板后端部的上表面装设气缸固定座，气缸固定座装设压紧定位驱动气缸，压紧定位驱动气缸的活塞杆外延端部装设压紧定位驱动块；四轴工业机器人的自由端装设末端执行器，末端执行器包括活动安装块，活动安装块装设旋转气缸，旋转气缸的输出轴装设活动安装架，活动安装架装设上、下侧拉动气缸，上侧拉动气缸的活塞杆外延端部装设上侧鞋带气夹，下侧拉动气缸的活塞杆外延端部装设下侧鞋带气夹。通过上述结构设计，本实用新型能够自动且高效地完成鞋帮穿鞋带作业，即本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高且节省人工成本的优点。
【附图说明】
[0012]下面利用附图来对本实用新型进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。
[0013]图1为本实用新型的结构示意图。
[0014]图2为本实用新型除去外壳时的结构示意图。
[0015]图3为本实用新型的穿鞋带工作台的结构示意图。
[0016]图4为本实用新型的穿鞋带工作台另一视角的结构示意图。
[0017]图5为本实用新型的鞋带自动供料组件的结构示意图。
[0018]图6为本实用新型的鞋带自动供料组件的剖面示意图。
[0019]图7为本实用新型的四轴工业机器人的结构示意图。
[0020]图8为本实用新型的末端执行器的结构示意图。
[0021]在图1至图8中包括有:
[0022]I——穿鞋带工作台11——工作台支撑架
[0023]111——固定支撑板112——支撑板长槽
[0024]12--送料驱动气缸 13--送料驱动块
[0025]14——拾取驱动气缸 15——拾取驱动块
[0026]16——气缸固定座17——压紧定位驱动气缸
[0027]18一一压紧定位驱动块 2—一鞋带自动供料组件
[0028]21一一供料支撑架22—一供料活动转盘
[0029]221——沟槽23——转盘驱动机构
[0030]231--步进电机232--驱动法兰盘
[0031]3 四轴工业机器人 4 末端执行器
[0032]41——活动安装块42——旋转气缸
[0033]43——活动安装架44——上侧拉动气缸
[0034]45一一下侧拉动气缸 46—一上侧鞋带气夹
[0035]47一一下侧鞋带气夹 5—一鞋帮
[0036]6——鞋带。
【具体实施方式】
[0037]下面结合具体的实施方式来对本实用新型进行说明。
[0038]如图1、图2、图3、图4、图7以及图8所示，一种工业机器人自动穿鞋带机，包括有穿鞋带工作台1、位于穿鞋带工作台I旁侧的鞋带自动供料组件2、位于穿鞋带工作台I与鞋带自动供料组件2之间的四轴工业机器人3。
[0039]进一步的，穿鞋带工作台I包括工作台支撑架11，工作台支撑架11的上端部设置有呈水平横向布置的固定支撑板111，固定支撑板111的中间位置开设有沿着前后方向延伸且上下完全贯穿的支撑板长槽112，工作台支撑架11于固定支撑板111的下端侧装设有前后动作的送料驱动气缸12，送料驱动气缸12的活塞杆外延端部装设有送料驱动块13，送料驱动块13装设有上下动作的拾取驱动气缸14，拾取驱动气缸14的活塞杆外延端部装设有位于支撑板长槽112正下方的拾取驱动块15，固定支撑板111后端部的上表面于支撑板长槽112的旁侧装设有气缸固定座16，气缸固定座16装设有上下动作的压紧定位驱动气缸17，压紧定位驱动气缸17的活塞杆外延端部装设有位于支撑板长槽112正上方的压紧定位驱动块18。
[0040]更进一步的，四轴工业机器人3的自由端装设有末端执行器4，末端执行器4包括有螺装于四轴工业机器人3自由端的活动安装块41，活动安装块41装设有旋转气缸42，旋转气缸42的输出轴装设有活动安装架43，活动安装架43装设有上侧拉动气缸44以及位于上侧拉动气缸44下端侧的下侧拉动气缸45，上侧拉动气缸44与下侧拉动气缸45上下正对布置，上侧拉动气缸44的活塞杆外延端部装设有上侧鞋带气夹46，下侧拉动气缸45的活塞杆外延端部装设有下侧鞋带气夹47。
[0041]下面结合具体的动作过程来对本实用新型的穿鞋带工作台I进行详细的说明，具体为:在工作人员将待穿鞋带6的鞋帮5放置于