按摩机的制作方法

专利名称：按摩机的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种按摩机。
例如，具有座部和靠背部的椅子型按摩机具有以下结构按摩器升降自如地设置在靠背部内，该按摩器的传动机构具有左右一对支承臂和将动力传递给支承臂的左右一对驱动臂，支承臂的中部与驱动臂相连接，在支承臂的一端(上端部)安装有第一施疗件(上施疗件)，同时在支承臂的另一端(下端部)安装有第二施疗件(下施疗件)，通过驱动臂和支承臂将动力传递给第一施疗件和第二施疗件，使第一施疗件和第二施疗件做由揉动作和叩动作构成的按摩(例如日本专利公报特开平9-262263号)。
这种现有的按摩机，由于其结构一般情况下不能自动地识别相对按摩机的使用者的肩或腰等身体特定部位的位置，因此，例如在由于选择自动过程而依次自动地进行揉肩或揉背的场合，使用者要进行调整，改变自己的座姿，以便支承臂的施疗件移动到身体的所希望的部位，或必须手动操纵操作器，微调按摩器(支承臂)的移动位置。
另外，在进行近年来正在兴起的穴位刺激的场合，存在的问题是虽然有必要在某种程度上(例如±1cm左右)根据人体的肩等特定部位准确地特别指定穴位位置，但由于不能自动识别相对按摩机的使用者的肩等人体的特定部位的位置，所以，准确地将按摩器的施疗件对准穴位位置是很困难的，不能进行有效的穴位刺激。例如，在自动地进行用于疲劳恢复的揉、叩、指压治疗的场合，必须准确地揉称为“天柱”的穴位位置和指压称为“肺俞”、“膈俞”的穴位位置，但不能准确地使按摩件对准这些穴位位置。
另外，作为一种现有的按摩机，是一种具有自动按摩功能的按摩机，它能根据预先设定的程序，一边依次改变施疗件的动作模式和动作位置、动作时间等，一边进行按摩，这种现有的按摩机，在靠背部内具有由马达的旋转动力使施疗件作揉动作或叩动作等的按摩器，通过使施疗件的突向人体一侧的突出量保持一定，使施疗件在上下方向上移动，由此求出施疗件所承受的来自身体的压力的上下方向分布情况，根据该压力分布判断肩位置(例如，日本专利公报特开平6-190012号)。
但是，这种情况下的压力检测，是施疗件从背面推压人体时的反力通过臂等压缩弹簧，检测该弹簧的变位，由机械变位检测施疗件所承受的来自人体的压力，用这种方法检测施疗件所承受的来自人体的微妙的压力变化是很困难的，不能准确地判断使用者的肩位置或腰位置，难以准确地将施疗件对准穴位位置，在依次自动地指压与症状相附的穴位位置的场合，不能进行有效的按摩。
但是，存在的问题是，为了用机械变位来检测施疗件所承受的来自人体的压力，必须特别设计传递施疗件从背面推压人体时的反力的臂、和承受按摩件的反力的弹簧以及保持该弹簧的弹簧保持机构等，压力检测机构变得非常复杂。
鉴于上述问题，本发明使其能用简单的结构自动且准确地判断相对按摩机的使用者的肩等特定部位的位置。
另外，众所周知，以往的椅子型按摩机，是通过设置能相对椅子的靠背部上下自如移动的按摩机构，由该按摩机构所具备的施疗件对使用者的颈、肩、后背、腰等进行揉和叩等按摩的。
另外，众所周知，也有具有自动施疗机构的，该自动施疗机构作为预定的程序，保有施疗件的移动和动作形式，因此依据该程序自动地执行一连串的按摩动作(揉、叩等连续动作等)，也有具有在进行该自动施疗之前，能根据使用者的坐高自动地变更施疗件作按摩动作的高度的功能的。
例如，日本专利公报第2511451号所记载的椅子型按摩机，在进行自动施疗之前，在一旦将施疗件移动到上限位置之后，通过下降，使其与使用者的肩相接触，此时，根据来自内藏于施疗件内的压力传感器的检测信号，识别肩位置，以该肩位置为按摩动作的原点进行设定，而且，以该原点为基准向上或向下依次执行按程序工作的一连串的按摩动作。
因此，该按摩机不伴随有通过手动将施疗件的位置对准自己的身体、或输入自己的身高和坐高数据这一烦琐的作业，能自动地检测使用者的肩位置，做与体格相适应的按摩动作。
但是，在使用上述那样的椅子型按摩机的场合，在相对椅子刚刚坐下之后，通常通过操纵扶手等所具备的操纵开关而开始进行按摩，但刚刚坐下之后，大多是坐姿未定或后背脱离靠背部这样的不稳定的姿势，另外，大多由于操纵操纵开关的动作而后背弯曲等、将姿势搞乱了。
另一方面，上述现有的椅子型按摩机，由于在不使用时可以是使施疗件退避到上限位置(使用者的头部上侧)的“收纳”状态，所以，实际上，大多是从该“收纳”状态开始进行按摩的，在这种场合下，当操纵操纵开关开始进行按摩时，成为施疗件不经过上升过程就下降，进行肩位置的检测。
因此，在使用者刚刚坐下之后，若要通过使施疗件下降来检测肩位置的话，因落座状态不稳定，所以不能获得准确的检测值，由于以错误的肩位置为原点作按摩动作，所以出现不能进行有效的按摩这一不妥的情况。
本发明是鉴于上述这样的实际情况而提出的，其目的是提供一种按摩机，通过将由检测身体特定部位位置的位置检测机构准确地测得的检测值，作为控制方面的特定部位的位置进行识别，使其能作与使用者的体格相适应的有效的按摩。
另外，作为一种现有的按摩机，众所周知是一种椅子型的按摩机，由于具备能相对椅子的靠背部上下自如移动的按摩机构，因此使其对使用者的颈、肩、后背、腰进行揉和叩等按摩。
这样的椅子型按摩机，近年来，利用了具备自动施疗功能的装置，使其通过作为预定程序，保有按摩机构所具备的施疗件的移动和动作形式，依据该程序自动执行一连串的按摩动作(揉、叩等连续动作等)，另外，这种具备该自动施疗功能的按摩机，例如，如日本专利公报特开平6-190012号(以下称现有例1)和专利公报第2511451号(同样以下称现有例2)所记载的那样，已开发了一种按摩机，使其在进行自动施疗之前，通过自动地检测使用者的肩等位置，根据使用者的坐高自动地变更施疗件作按摩动作的高度、不使使用者的手受累，能进行有效的按摩。
但是，上述现有例1、2所记载的按摩机，都是用传感器检测施疗件所承受的来自使用者身体的压力，根据该压力的变化判断使用者的肩等的位置，由于对来自肩以外的后背等的压力也要进行检测，所以需要有用于其判断的复杂的控制，另外，即使是由后背等的按摩动作所产生的给予施疗件的负荷，传感器也要频繁地动作，这是破坏传感器的耐用性或误动作的主要原因。
另外，上述传感器，是通过加给施疗件的负荷间接地检测肩位置的，传感器为了检测肩，必须对施疗件施加足够的负荷，所以，稳定地检测准确的肩位置是很困难的，检测精度方面存在课题有待研究。
而且，现有例1的按摩机，是由施加给施疗件的负荷通过臂等压缩弹簧，由传感器检测该弹簧的变位的，由于将上述臂等多个部件介于该传感器和施疗件之间，所以，由于这些部件的挠曲或连接部分的偏斜、游隙等，压力被吸收，因此也要破坏检测精度。
现有例子2的按摩机，将施疗件的外周部制成直径方向的2层结构，而且，在各层之间装入了压力传感器，与现有例子1相比，介于施疗件和传感器之间的部件少，因此，在检测精度方面少了一些问题，由于必须将施疗件制成复杂、特殊的结构，所以成本增加是不可避免的。
本发明是鉴于上述实际情况而提出的，其目的是使其能用简单的结构准确地检测肩的位置。
另外，例如，有一种具有座部和靠背部的椅子型按摩机，在靠背部中设有具有做按摩动作的施疗件的按摩器，使其能沿使用者的身体自如升降，使施疗件作由揉和叩动作构成的按摩动作(例如日本专利公报特开平9-262263号)。
这种现有的按摩机，由于其结构一般情况下不能自动地识别相对按摩机的使用者的肩或腰等身体特定部位的位置，因此，例如在由于选择自动过程而依次自动地进行揉肩或揉腰的场合，使用者要进行调整，改变自己的座姿，以便支承臂的施疗件移动到身体的所希望的部位，或必须手动操纵操作器，微调按摩器的移动位置。
另外，在进行近年来正在兴起的穴位刺激的场合，存在的问题是虽然有必要在某种程度上(例如±1cm左右)准确地根据人体的肩等特定部位特别指定穴位位置，但由于不能自动识别相对按摩机的使用者的肩等人体的特定部位的位置，所以，准确地将按摩器的施疗件对准穴位位置是很困难的，不能进行有效的穴位刺激。例如，在自动地进行用于疲劳恢复的揉、叩、指压治疗的场合，必须准确地揉称为“天柱”的穴位位置和指压称为“肺俞”、“膈俞”的穴位位置，但不能准确地使按摩件对准这些穴位位置。
另外，有一种现有的按摩机，是具有自动按摩功能的按摩机，它能根据预先设定的程序，一边依次改变施疗件的动作模式和动作位置、动作时间等，一边进行按摩，这种现有的按摩机，在靠背部内具有由马达的旋转动力使施疗件作揉动作或叩动作等的按摩器，通过使施疗件的突向人体一侧的突出量保持一定，使施疗件在上下方向上移动，由此求出施疗件所承受的来自身体的压力的上下方向分布情况，根据该压力分布判断肩位置(例如，日本专利公报特开平6-190012号)。
但是，这种情况下的压力检测，是施疗件从背面推压人体时的反力通过臂等压缩弹簧，检测该弹簧的变位，由机械变位检测施疗件所承受的来自人体的压力，用这种方法检测施疗件所承受的来自人体的微妙的压力变化是很困难的，不能准确地判断使用者的肩位置或腰位置，难于准确地将施疗件对准穴位位置，在依次自动地指压与症状相附的穴位位置的情况下，不能进行有效的按摩。
但是，存在的问题是，由于由机械变位来检测施疗件所承受的来自人体的压力，所以，必须特别设计传递施疗件从背面推压人体时的反力的臂、和承受按摩件的反力的弹簧以及保持该弹簧的弹簧保持机构等，压力检测机构变得非常复杂。
本发明鉴于上述问题，使其能用简单的结构准确地判断相对按摩机的使用者的肩等特定部位的位置。
另外，为了根据使用者的身高进行适当的按摩，提出了各种预先测定每一个使用者的不同的肩位置的技术方案。
例如，有的椅子型的按摩机，在自动地使靠背部内的施疗件从上向下移动、在施疗件靠在肩上时，检测加在施疗件上的负荷，将检测负荷的位置作为肩位置自动地进行检测(现有技术1)。
另外，简单的按摩机并不进行肩位置的自动检测，而是使用者通过手动操作，从预先准备好的几个备选肩位置中，选择与自己的肩位置相吻合的备选位置(现有技术2)。
现有技术1，存在的问题是，由于能简单地获得肩位置，所以，乍一看以为很方便，但实际上不能准确地检测肩位置。
即，在使用者拱着背、向前弯着身子的场合，肩离开靠背部，即使施疗件下降到肩位置也不会与肩相接触。在这种情况下，有可能施疗件与身体接触是在肩以下相当远的位置，而误将这样的位置作为肩位置进行了检测。
而且，在检测肩位置时使用者向前弯着身子的可能性特别大。为什么，这是由于检测肩位置必须在按摩之前进行，所以，在使用者刚刚坐在按摩机上之后执行。在刚刚坐下时，坐稳到使用者的肩与靠背相接触的程度极为罕见，一般是象是向前弯着身子一样，坐姿不稳。
另外，在刚刚坐下之后，为了操纵按摩机，使用者手里拿着遥控器，或为了操纵设置在扶手上的操纵板，使用者的视线向下，姿势也容易向前弯着身子。
这样一来，现有技术1，由于能自动地进行肩位置检测，所以，使用者缺乏进行肩位置检测的意识，几乎没等能到使用者摆正姿势，使其能准确地检测肩位置，就开始检测，结果不能准确地检测肩位置。
另一方面，在现有技术2，是使用者通过手动操纵来选择与自己的肩位置相吻合的备选肩位置的，所以，使用者积极地参与肩位置设定，现有技术1那样的问题较少。
但是，从预先设定的几个备选肩位置中进行选择，未必有正好与使用者的肩位置相吻合的备选肩位置，在这种情况下，成了选择最近的备选肩位置，缺少肩位置的准确度。
另外，例如，有一种按摩机，作为一种一般的基本结构，具备座部和靠背部，按摩机设置有按摩驱动部，该按摩驱动部在靠背部的内部设有揉球等按摩件、以及通过伸展使按摩件向使用者一侧前进、而且通过收缩使按摩件从使用者一侧退出的气室，具有使按摩驱动部沿使用者的身体从人体的上部、即从颈移动到下部的腰附近的结构。
这种现有的按摩机，由于其结构不能自动地识别相对按摩机的使用者的肩或腰等身体特定部位的位置，因此，例如在由于选择自动过程而依次自动地进行揉肩或揉肩的场合，使用者要进行调整，改变自己的座姿，以便按摩驱动部的按摩件移动到身体的所希望的部位，或必须手动操纵操作器，微调按摩驱动部的移动位置。
另外，在进行近年来正在兴起的穴位刺激的场合，也存在这样的问题虽然有必要在某种程度上(例如±1cm左右)准确地根据人体的肩等特定部位特别指定穴位位置，但由于不能自动识别相对按摩机的使用者的肩等人体的特定部位的位置，所以，准确地将按摩驱动部的按摩件对准穴位位置是很困难的，不能进行有效的穴位刺激。例如，在自动地进行用于疲劳恢复的揉、叩、指压治疗的场合，必须准确地揉称为“天柱”的穴位位置和指压称为“肺俞”、“膈俞”的穴位位置，但不能准确地使按摩件对准这些穴位位置。
但是，这是具有自动按摩功能的按摩机，它能根据预先设定的程序，一边依次改变按摩件的动作模式和动作位置、动作时间等，一边进行按摩，这种现有的按摩机，在靠背部内具有由马达的旋转动力使按摩件作揉动作或叩动作等的机械式的按摩驱动部，通过使按摩件的突向人体一侧的突出量保持一定，使按摩件在上下方向上移动，由此求出按摩件所承受的来自身体的压力的上下方向分布情况，根据该压力分布判断肩位置(例如，日本专利公报特开平6-190012号)。
但是，这种情况下的压力检测，是按摩件从背面推压人体时的反力通过臂等压缩弹簧，检测该弹簧的变位(位移)的，是由机械变位检测按摩件所承受的来自人体的压力的，用这种方法检测按摩件所承受的来自人体的微妙的压力变化是很困难的，不能准确地判断使用者的肩位置，即使将该方法应用于通过气室的伸缩使按摩件作叩动作或揉动作的按摩机，由于不能准确地判断当作基准的肩位置，所以，难以准确地将按摩件对准穴位位置，在依次自动地指压与症状相附的穴位位置的情况下，不能进行有效的按摩。
而且，存在的问题是，由于由机械变位来检测按摩件所承受的来自人体的压力，所以，必须特别设计传递按摩件从背面推压人体时的反力的臂、和承受按摩件的反力的弹簧以及保持该弹簧的弹簧保持机构等，压力检测机构变得非常复杂。
本发明鉴于上述问题，使其能用简单的结构自动且准确地判断相对按摩机的使用者的肩位置。
另外，以往人们所了解的椅子型按摩机，如日本专利公报特开平6-190012号所记载的那样，具备能相对椅子的靠背部上下自如移动的按摩机构，这种按摩机构具备突出到使用者一侧的左右一对臂和设置在该臂的前端部能绕左右方向的轴线自如旋转的施疗件，由该施疗件对使用者的颈、肩、后背和腰进行揉或叩等按摩。
该按摩机具备自动施疗功能，能作为预定的程序，保有施疗件的移动和动作形式，依据该程序自动地执行一连串的按摩动作(揉、叩等连续动作等)。
它还具有两种功能，一种功能是自动判断使用者的肩的高度，使其在进行自动施疗之前，能根据使用者的坐高自动地变更施疗件做按摩动作的高度，另一种功能是检测身体的宽度形状，使其能做与颈等的宽度相适应的揉动作，因此，具备检测施疗件所承受的来自身体的前后方向的压力的压力传感器(以下称第1传感器)和检测左右方向的压力的压力传感器(以下称第2传感器)。
具体地说，是在进行自动施疗之前，使施疗件的突出到人体一侧的突出量保持一定，使施疗件在上下方向移动，由此用第1传感器检测施疗件所承受的来自使用者的肩和后背的前后方向的压力，根据该测得的压力的上下方向上的分布情况判断肩的位置，将该位置设定为按摩动作的原点，同时，以该原点为基准，向上方或向下方依次执行由程序设定的一连串的按摩动作。
另外，第2传感器是检测用左右施疗件夹持使用者的身体的力的，通过一边调整左右施疗件的间隔使该压力为一定值，一边使其沿身体的侧面上下移动，由此根据该左右施疗件的间隔判断身体的宽度形状，通过反馈该数据进行控制，使其能用适当的揉力进行按摩。另外，由于第2传感器是检测左右方向的压力的，所以，也能进行揉的强度的检测。
如上所述，现有的按摩机，由于能用第1、第2传感器识别使用者的身体的形状等，所以在做适当的按摩动作方面很有用，但其压力检测结构存在以下缺点即，存在的问题是该按摩机的结构是由施疗件所承受的来自身体的前后方向或左右方向的压力，使臂前后摇动或左右移动，用第1、第2传感器检测因该摇动或移动而压缩的弹簧的变位，将臂、弹簧等若干零件介在第1、第2传感器和施疗件之间，结构变得复杂了，而且，由于臂等的弯曲或各部件的连接部位的偏斜、游隙等，压力被吸收，破坏了检测精度。
因此，难以准确地判断身体的形状，而且，在用第2传感器检测揉力的场合，缺少准确度。
还有，相对施疗件内藏压力传感器的结构也是以往人们所共知的(例如，参照日本专利公报第2511451号)，它由于介于传感器和施疗件之间的零件少，在检测精度方面具有优势，但是，由于是内藏传感器，所以，带来的不适宜之处是，必须将施疗件的结构做成复杂、特殊的形式，而且，由于施疗件是作旋转动作的，所以，压力传感器的布线结构也变得复杂了。
另一方面，上述现有的按摩机，由于具备第2传感器，所以能用适当的揉力进行按摩，该第2传感器是用于彻底地检测人体的宽度形状等的，与检测使用者的肩的上下位置的第1传感器分开设置，因此，需要2种传感器，成本增加，成为紧凑化的障碍。
本发明是鉴于上述那样的实际情况而提出的，其目的是提供一种按摩机，使其将赋予施疗件的负荷的检测结构制成简单的形式，使其能准确地进行其检测。
另外，本发明的目的是提供一种按摩机，使其由于具备检测对施疗件施加的左右方向的负荷的检测器，因此不仅能进行揉的强度等的检测，而且还能用该传感器判断使用者的肩等高度位置，因此便于降低成本和紧凑化。
解决上述问题的本发明的技术机构在于以下方面一种按摩机，安装施疗件的支承臂26能自如摇动地支承着，而且能沿使用者的身体自如移动，使其能根据支承臂26的移动位置和支承臂26的摇动位置的关系，判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
在这种场合下，这种按摩机，支承臂26的中部摇动自如地与将动力传递给支承臂26的驱动臂25相连接，第一施疗件8安装在支承臂26的一端，同时第二施疗件9安装在支承臂26的另一端，支承臂26能与驱动臂25一起沿使用者的身体自如移动，最好使其能根据支承臂26的移动位置和支承臂26的相对驱动臂25的摇动位置的关系，判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
另外，在这种场合，最好是在使上述第一施疗件8和第二施疗件9与使用者相接触的状态下，使支承臂26与驱动臂25一起沿使用者的身体移动，根据支承臂26的移动位置和用摇动检测传感器60测得的摇动位置的关系，判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
本发明的另一技术机构在于以下方面一种按摩机，安装施疗件的支承臂26能自如摇动地支承着，而且能沿使用者的身体自如移动，设有检测支承臂26是否在规定的摇动范围内的摇动检测传感器60。
在这种场合下，这种按摩机，支承臂26的中部摇动自如地与将动力传递给支承臂26的驱动臂25相连接，第一施疗件8安装在支承臂26的一端，同时第二施疗件9安装在支承臂26的另一端，支承臂26能与驱动臂25一起沿使用者的身体自如移动，最好是设置检测支承臂26相对驱动臂25是否在规定的摇动范围内的摇动检测传感器60。
本发明的另一技术机构在于以下方面一种按摩机，安装施疗件的支承臂26能自如摇动地支承着，而且能沿使用者的身体自如移动，设有检测支承臂26的摇动位置的摇动检测传感器60。
在这种场合下，这种按摩机，支承臂26的中部摇动自如地与将动力传递给支承臂26的驱动臂25相连接，第一施疗件8安装在支承臂26的一端，同时第二施疗件9安装在支承臂26的另一端，支承臂26能与驱动臂25一起沿使用者的身体自如移动，最好设置检测相对驱动臂25的支承臂26摇动位置的摇动检测传感器60。
本发明的另一技术机构在于以下方面一种按摩机，安装施疗件的支承臂26能自如摇动地支承着，而且能沿使用者的身体自如移动，使其能根据支承臂26的摇动在规定的范围内时的、支承臂26的移动位置，判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
在这种场合下，这种按摩机，支承臂26的中部摇动自如地与将动力传递给支承臂26的驱动臂25相连接，第一施疗件8安装在支承臂26的一端，同时第二施疗件9安装在支承臂26的另一端，支承臂26能与驱动臂25一起沿使用者的身体自如移动，最好是设置检测相对驱动臂25的支承臂26的摇动位置的摇动检测传感器60，在使上述第一施疗件8和第二施疗件9与使用者相接触的状态下，使支承臂26与驱动臂25一起沿使用者的身体移动，使其能根据摇动检测传感器60检测支承臂26相对驱动臂25在规定的摇动范围内时的、支承臂26的移动位置，判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
本发明的另一技术机构在于上述摇动检测传感器60由具有发光元件57和受光元件58的光传感器构成，使其根据受光元件58是否受到来自发光元件57的光的照射来检测支承臂26在规定的摇动范围内。
本发明的另一技术机构在于上述摇动检测传感器60由限位开关63构成，使其根据限位开关63的接通、断开的切换，检测支承臂26在规定的摇动范围内。
本发明的另一技术机构在于上述摇动检测传感器60由磁导线开关66构成，使其在支承臂26处于规定的摇动范围内时，根据磁场的变化，切换磁导线开关66的接通、断开。
本发明的另一技术机构在于上述摇动检测传感器60由输出根据支承臂26的摇动位置变化的可变电阻器69或编码器构成。
本发明的另一技术机构在于上述摇动检测传感器60由磁电变换元件构成，使其根据随支承臂26的摇动位置导致的磁场的变化来改变磁电变换元件的输出。
本发明的另一技术机构在于上述判断的使用者的特定部位的位置是肩位置。
本发明的另一技术机构在于设置左右一对上述支承臂26，与各支承臂26相对应，设置一对摇动检测传感器60。
在这种场合下，例如，对由一对摇动检测传感器60测得的值等，取两者一致的值或两者的平均值，因此能防止因摇动检测传感器60所引起的误检测，能更加准确地检测摇动。
另外，本发明为了达到上述目的，讲述了以下技术机构即，本发明的按摩机，具备能沿身体在高度方向上自如移动的、按摩使用者的身体的施疗件，其特征是具备用于检测身体的特定部位的位置的位置检测机构，将在上述施疗件从上述特定部位的下方向上方移动的过程中由上述位置检测机构测得的检测值，作为上述特定部位的位置进行识别。
在这种情况下，例如，当使施疗件朝向肩从腰一侧沿身体向上方移动的话，由于施疗件的“搓”作用，背部肌肉被舒展了，特别是，由于“搓”腰部分，姿势被矫正了，使后背紧贴在靠背部等上。另外，由于“搓”作用，使用者的身体与按摩机融为一体，所以，使身体自然地瘫坐在按摩机上，姿势也稳定。
而且，这样的在施疗件向上方移动的过程中由位置检测机构测得的检测值，可以认为代表在姿势被矫正的状态或稳定的状态下得到的准确的特定部位的位置，所以，由于将该检测值作为控制方面的特定部位的位置进行识别，因此能准确地判断使用者的体格。
因此，能尽量防止将由于使用者的姿势混乱等原因而引起的错误的检测值作为特定部位的位置进行识别这种情况的出现，能依据准确的检测值进行与体格相适应的有效的按摩。
本发明的特征是将上述施疗件向上述特定部位的下方移动之后、在上下反向向上方移动的过程中由上述位置检测机构测得的检测值，作为上述特定部位的位置进行识别。
这样一来，由于施疗件的上下往复移动而形成的“搓”的动作，使用者的姿势被进一步准确地矫正，而且，姿势更稳定，所以，在其向上方移动的过程中所获得的检测值也更准确。
而且，本发明的特征是将在上述施疗件从上述特定部位的上方向下方移动的过程中由上述位置检测机构测得的第1检测值，和在从特定部位的下方向上方移动的过程中由上述位置检测机构测得的第2检测值进行比较，在两者大致一致时，将上述第2检测值作为上述特定部位的位置进行识别。
这样一来，当将施疗件向上方移动的过程中测得的检测值(第2检测值)作为特定部位的位置进行识别时，与施疗件向下方移动的过程中测得的检测值(第1检测值)进行比较，在两检测值大致一致的场合，就成了将第2检测值作为特定部位的位置进行识别了。
即，对于第2检测值来说，由于担负有当做规定条件的任务，所以能进行可靠性高的准确的位置识别，与将仅仅在向上方移动过程中获得的第2检测值作为特定部位的位置进行识别的场合相比，能更准确地判断使用者的体格。
本发明的特征是上述施疗件返复进行若干次向上的移动，同时，在各向上的移动过程中由上述位置检测机构检测特定部位的位置，在该各检测值大致一致时，将最后测得的检测值作为上述特定部位的位置进行识别。
这样一来，通过比较在若干次的施疗件的向上移动的过程中获得的检测值，能进行可靠性更高的准确的位置识别，在各检测值大致一致的场合，由于若干次的向上移动所形成的“搓”的作用，能进一步可靠地矫正姿势，还能将在稳定的状态下获得的最后的检测值作为特定部位的位置进行识别，所以能更准确地判断使用者的体格。
另外，本发明为了达到上述目的，讲述了以下技术机构。
即，本发明的按摩机，具备能沿身体自如移动的、按摩使用者的身体的施疗件226，其特征是通过向使用者一侧突出的支承体225设置上述施疗件226，在该支承体225上的从施疗件226向后的部分上设置直接检测使用者的肩S的检测器240。
在这种情况下，例如，当使施疗件226从使用者的头部向肩S下降时，使用者的肩S进入到施疗件226后侧的位置，即进入到向使用者一侧突出的支承体225的下侧，由检测器240直接检测该进入的肩S的存在。
另外，由于检测器240设置在从施疗件226向后的部分上，所以在施疗件226与后背或腰接触时，难以检测到这些部位，也不需要用于判断肩位置的复杂的控制等。
因此，与象现有的那样检测对施疗件226施加的负荷的场合相比，能用更简单的结构准确地进行肩位置的检测，也能可靠地进行与使用者的体格相适应的按摩。
另外，由于在后背、腰的按摩动作中，检测器240不做动作，所以能防止耐用性的降低等，而且，与相对施疗件内藏检测器的场合相比，结构也简单价格也便宜。
本发明的按摩机，具备能沿身体自如移动的、按摩使用者的身体的施疗件226，其特征是通过向使用者一侧突出的支承体225设置上述施疗件226，该支承体225具备一对支承部位225a、225b，而且，在各支承部位225a、225b上分别具备施疗件226，在上述各支承部位225a、225b之间，具备向使用者一侧敞开的且使用者的肩S能进入的空间X，在上述支承体226上设有将上述空间X作为检测范围直接检测使用者的肩S的检测器240。
这样一来，通过上述那样的施疗件226的下降等，肩S进入到一对支承部位225a、225b之间的空间X，由于将该空间X作为检测范围，设置检测器240，因此能准确地检测进入到检测范围的肩S。
由于上述检测器240与使用者的肩S相接触，所以最好使用接通、断开的微动开关，或通过与肩接触检测所承受的来自该肩的负荷的压力传感器。因此，肩位置的检测结构更加简单、价格便宜，由于是与肩S相接触的，所以，还能保持良好的检测精度。
在此，所谓与使用者的肩S相接触，微动开关或压力传感器的触头直接与肩S相接触的场合就不用说了，也包括在肩S和触头之间隔着在能活动的状态下覆盖微动开关等的罩子、和设置在施疗台204上使其覆盖施疗件的前面的可挠曲的罩子零件215等的场合。
另外，检测器240不限于上述微动开关或压力传感器，也可以采用非接触型的传感器(检测来自肩S的热的红外线传感器、接受来自肩S的反射波的反射型超声波传感器等)。
另外，解决上述问题的本发明的技术机构在于以下方面一种按摩机，设有能沿使用者的身体自如移动的、具有做按摩动作的施疗件的按摩器307，具备配置在使用者身体的特定部位的装备品，使其通过检测该装备品的相对按摩机的配置位置，来判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
本发明的另一技术机构在于以下方面设有能沿使用者的身体自如移动的、具有做按摩动作的施疗件的按摩器307，具备配置在使用者身体的特定部位的装备品，设有检测该装备品的相对按摩机的配置位置的检测机构359，使其根据由该检测机构359测得的装备品的相对按摩机的配置位置，判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
本发明的另一技术机构在于以下方面一种按摩机，设有能沿使用者的身体自如移动的、具有做按摩动作的施疗件的按摩器307，在配置于使用者身体的特定部位的按摩机的装备品和按摩器307之间，设置有检测两者已相互接近的检测机构359，使其根据检测机构359检测时的按摩器307的移动位置，判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
本发明的另一技术机构在于上述检测机构359由设置在上述装备品或按摩器307之一的磁性体357和设置在另一方的磁传感器358构成。
本发明的另一技术机构在于上述按摩机的装备品为具有靠背部304的按摩机的枕体351，枕体351能上下自如调整地设置在靠背部304的前面，使其通过检测配置在使用者的头部的枕体351的配置位置，判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
本发明的另一技术机构在于上述按摩机的装备品为操纵按摩机的遥控器363，在使用者将遥控器363配置在该使用者的特定部位时，使其通过检测该遥控器363的相对按摩机的配置位置，判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
本发明的另一技术机构在于将相对按摩机的肩位置作为上述使用者的特定部位的位置进行判断。
另外，本发明是鉴于上述那样的问题而提出的，为了使其能更加准确地设定肩位置，采用了以下技术机构即，本发明的按摩机，具备按摩机本体；设置在该按摩机本体上、使其对使用者实施按摩，而且能在使用者的身高方向上自如移动的施疗件；通过手动操作能将该施疗件定位在任意位置的位置操纵部，其特征是具备存储器，该存储器将通过上述位置操纵部的手动操作而确定的施疗件的位置作为基准位置(例如肩位置)进行存储。
根据这样的结构，由于使用者手动操作位置操纵部，能将施疗件定位在任意的位置，所以，例如将施疗件定位在自己的肩的位置的话，能将该位置作为肩位置存入存储器。此时，由于能用手动准确地定位，所以能进行准确的肩位置的设定。
在此，本发明不仅仅是“肩位置的设定”，还能用于设定身体的其它位置。例如，将腰位置作为基准位置进行设定，准确地进行以腰为中心的按摩，或者由于使其能以肩位置和腰位置的双方为基准位置进行设定，能获得身体的更加准确的形状，能实现更加适当的按摩。
再有，施疗件的移动没有必要完全靠手动操作来完成。例如，如现有技术1那样，采用的结构是，设置自动的肩位置检测机构，自动地将施疗件移动到认为是肩位置的地方，用手动操作使施疗件从自动移动的位置移动到准确的肩位置，也可能说是将该位置作为基准位置。在这种场合，由于没有必要用手动来完成所有的移动，所以，操作变得容易了。
另外，从另一侧面看的本发明，是这样一种按摩机具备按摩机本体；设置在该按摩机本体上、能在使用者的身高方向上自如移动的定位体；能通过手动操作将该定位体定位在任意位置的位置操纵部，其特征是具备存储器，该存储器将通过上述位置操纵部的手动操作确定的定位体的位置作为基准位置进行存储。
这意思是说，用于确定基准位置的定位体，最好为进行按摩的施疗件，但也可以设置不是施疗件的定位用的定位体。
再有，从另一侧面看的本发明，是这样一种按摩机具备设置在按摩机本体上、能沿使用者的身高方向自如移动的定位体，而且，该定位体的移动由来自控制部的指令进行控制，其特征是设有用于进行确定定位体的基准位置的操作的基准位置确定操作部，上述控制部将操纵该基准位置确定操作部时的定位体的位置作为基准位置进行检测。
在这种场合下，在自如移动的定位体处于某一位置时，通过操纵基准位置确定操作部，由控制部作为基准位置检测该位置。如果基准位置是肩位置的话，在施疗件在肩位置上时，若操纵确定操作部，则作为肩位置检测该位置，控制部能根据其肩位置的信息进行按摩。
而且，基准位置确定操作部也可以为仅仅用于确定基准位置的专用开关，但，例如也可以兼作按摩开始开关等其它功能的开关。在兼作按摩开始开关的场合，通过操纵开始开关，能由存储器检测基准位置，同时开始按摩。
再有，位置操纵部和基准位置确定操作部没有必要是物理地存在的开关，例如，也可以是触摸式仪表板形式的依据屏幕的显示在仪表板上触摸的开关等。
另外，为了将基准位置存入存储器，例如，也可以设定用于肩位置设定的一定的时间，在该时间内，移动定位体，将经过了该时间时刻的定位体的位置作为基准位置，自动地存入到存储器。这种场合不需要基准位置确定开关的操作。
另外，本发明为了解决上述问题，讲述了以下技术机构。即，本发明的特征在于以下方面一种按摩机具备按摩件和按摩驱动部，该按摩驱动部具有通过伸长使按摩件向使用者一侧前进，同时通过收缩使按摩件从使用者一侧退出的气室，按摩驱动部能沿使用者的身体移动，这种按摩机具备检测上述气室的伸缩的检测机构。
在这种场合下，在使气室伸展、使按摩件向使用者一侧前进的状态下，使按摩驱动部沿使用者的身体移动。此时，在按摩件没有与使用者接触的场合，即，在按摩件处于肩的上方的场合，由于负荷没有加在按摩件上，所以，能保持前进状态，气室伸出不动。
另一方面，在按摩件移动到肩位置的下方、与使用者接触的场合，在按摩件后退的方向上施加有负荷，气室收缩。通过检测这样的随按摩驱动部的移动而产生的气室的伸缩变化，能检测每个使用者的不同的肩的高度。
在象这样检测气室的伸缩的场合，与通过机械转换检测按摩件所承受的来自身体的压力的场合相比，能期望获得较大的变位量。因此，误差的产生也少，且检测机构也可以采用简单的结构。
在检测气室的伸缩量的情况下，可以在气室上设置直接检测机构，但最好是设置通过气室的伸缩向使用者一侧前进或后退的基座部，而且，将上述按摩件设置在基座部上，上述检测机构可以检测基座部的移动。
另外，上述检测机构为随气室的伸缩接通、断开的限位开关是比较合适的。在这种情况下，如果限位开关的接通、断开在肩位置的上侧或下侧进行切换的话，可以特别指定接通、断开的切换位置为肩位置。
另外，本发明为了达到上述目的，讲述了以下技术机构。
即，本发明的按摩机，其特征是具备按摩使用者的身体的施疗件；通过支承轴支承该施疗件的支承体，在上述支承轴的轴线方向上的上述支承体和上述施疗件之间，具备检测对该施疗件施加的上述轴线方向的负荷的检测器。
这样一来，由于能用简单的结构检测对施疗件施加的支承轴的轴线方向的负荷，而且，能使介于检测器和施疗件之间的零件完全没有或很少，所以，能提高检测精度。因此，在将支承轴的轴线方向朝向左右方向(身体的宽度方向)进行配置的场合，能准确地判断施疗件的揉的强度，通过反馈该检测值进行控制，能做更加适当的揉动作。
另外，本发明为了达到上述目的，讲述了以下技术机构。
即，本发明的按摩机具备能沿身体在高度方向上自如移动的、按摩使用者的身体的施疗件，其特征是具备检测对上述施疗件施加的左右方向的负荷的检测器，一边使上述施疗件在高度方向上移动，一边由上述检测器检测该施疗件所承受的来自身体的左右方向的负荷，依据该检测结果判断身体的特定部位在高度方向上的位置。
在这种情况下，在用施疗件做揉动作的场合，作为其揉力的反力，施疗件上承受有左右方向的负荷，通过用上述检测器检测该负荷，能判断揉的强度。
另一方面，若通过使施疗件在高度方向上移动，用该施疗件推压身体，虽然作为其反力，施疗件承受来自身体的负荷，但该负荷通常不仅包含身体前后方向(下面方向)或上下方向的成分，还包含由施疗件的结构和支承轴的倾斜及其它原因引起的左右方向成分，另外，也有由该负荷产生左右方向的力的情况。因此，通过用检测器检测这样的左右方向的负荷，能依据该检测结果判断身体特定部位的在高度方向上的位置。
例如，在判断使用者的肩位置(高度)的场合，使施疗件从使用者的头部向肩下降，使施疗件与肩的上面相接触。此时，作为施疗件推压肩的力的反力，施疗件承受具有左右方向成分的负荷，最好是用检测器检测该负荷，同时根据进行该检测时的施疗件的高度，进行肩高度的判别。
因此，本发明的按摩机，是将能进行揉强度等检测的检测器也用于肩等的高度位置判别的，与使用分开的传感器进行判别的场合相比，能降低成本和紧凑化。
在上述场合，最好是通过具有左右方向的轴线的支承轴将施疗件支承在支承体上，在上述支承轴的轴线方向上的支承体和施疗件之间，设置上述检测器。因此，能用简单的结构进行准确的负荷的检测。
另外，本发明的特征是，具备能绕上述支承轴的轴线自如转动的上述施疗件，上述检测器在上述支承轴的轴线周围的移动被限制的状态下，设置在上述支承体一侧。因此，也能用简单的结构很容易地进行检测器的布线等。
而且，本发明的特征是，在预先施加压力的状态下设置上述检测器，因此，能防止由于支承体和施疗件之间的轴线方向的偏斜和游隙引起的、检测精度损坏这种情况的产生。


图1是表示本发明的一实施例的、表示将支承臂安装在驱动臂上的状态的侧视图。
图2是表示将同一支承臂安装在驱动臂上的状态的简要正面剖视图。
图3是同一支承臂的主视图。
图4是同一按摩机的整体侧视图。
图5是同一按摩机的立体图。
图6是表示同一按摩机的一部分的主视图。
图7是同一按摩机的传动机构部分的立体图。
图8是表示同一按摩机的使用状态的简要侧视图。
图9是同一支承臂的侧视图。
图10是同一支承臂的侧视图。
图11是同一支承臂的侧视图。
图12是表示同一支承臂各部实际尺寸的支承臂的侧视图。
图13是表示其它实施例的支承臂和驱动臂的正面剖视图。
图14是同一支承臂和驱动臂的侧视图。
图15是表示其它实施例的支承臂和驱动臂的正面剖视图。
图16是同一支承臂和驱动臂的侧视图。
图17是表示其它实施例的支承臂和驱动臂的正面剖视图。
图18是同一支承臂和驱动臂的侧视图。
图19是表示其它实施例的支承臂的侧视图。
图20是与本发明的一实施例相关的、用于检测肩位置的原理图。
图21是按摩机构的侧视图。
图22是按摩机构的立体图。
图23是整个按摩机的立体图。
图24是表示肩位置检测、判断顺序的程序方框图。
图25是表示肩位置检测、判断顺序的程序方框图。
图26是表示肩位置检测、判断顺序的程序方框图。
图27是表示位置检测机构的其它实施例的正面剖视图。
图28是表示位置检测机构的其它实施例的侧视图。
图29(a)是表示位置检测机构(检测器)的其它实施例的正面剖视图，图29(b)是分解立体图。
图30是表示位置检测机构(检测器)的其它实施例的侧视图。
图31是图30所示的位置检测机构(检测器)的正面剖视图。
图32(a)是图30所示的位置检测机构的分解立体图，图32(b)是检测器的分解立体图。
图33是表示位置检测机构(检测器)的其它实施例的正面剖视图。
图34是表示位置检测机构(检测器)的其它实施例的正面剖视图。
图35是表示位置检测机构(检测器)的其它实施例的主视图。
图36是与本发明的实施例相关的按摩机构的侧视图。
图37是用于检测肩位置的原理图。
图38是按摩机构的立体图。
图39是整个按摩机构的立体图。
图40是表示本发明的一实施例的整个按摩机的侧视图。
图41是同一按摩机上部的立体图。
图42是同一控制系的方块图。
图43是同一按摩机的立体图。
图44是表示同一按摩机的一部分的主视图。
图45是同一按摩器的传动机构部分的立体图。
图46是表示其它实施例的整个按摩机的侧视图。
图47是本发明的按摩机的立体图。
图48是按摩机的控制方块图。
图49是表示操纵装置的图，(a)是打开盖的状态，(b)是关闭盖的状态。
图50是表示施疗件的向肩定位的模式的图。
图51是表示确定肩位置的顺序的程序方框图。
图52是表示身体的脊柱部的胸椎、腰椎、荐(仙)椎和穴位位置的体干后视图。
图53是表示本发明按摩机的立体图。
图54是按摩驱动部的平面图。
图55是按摩驱动部的侧视图。
图56是图54的A-A线的剖视图。
图57是表示揉指压驱动部向身体一侧前进(前倾)的状态的简略侧视图。
图58是表示叩驱动部向身体一侧前进(前倾)的状态的简略侧视图。
图59是按摩机的空气回路图。
图60是用于检测肩位置的原理图。
图61是表示本发明的一实施例的按摩机的、尤其是表示施疗件的安装部分的正面剖视图。
图62(a)是施疗件安装部分的分解立体图，图62(b)是压力传感器的分解立体图。
图63是按摩机构的侧视图。
图64是同一按摩机构的立体图。
图65是按摩机的立体图。
图66是表示本发明的其它实施例的按摩机的、(a)是施疗件的安装部分的正面剖视图，(b)是分解立体图。
图67是表示本发明的其它实施例的按摩机的、(a)是施疗件的安装部分的正面剖视图，(b)是支承座和压力传感器的立体图。
以下依据附图对图1～图19所示的本发明的实施例进行说明。
图4所示是椅子型按摩机1的整体结构。在图4中，椅子型按摩机1具备由支承部2支承的座部3；设置在座部3的后部的靠背部4；设置于座部3的左右两侧的扶手部5。靠背部4的结构是，能由躺卧装置6以座部3后端部一侧为支点将其放倒。
靠背部4中内藏有按摩器7。按摩器7具有如图5所示的第一施疗件(揉球、按摩用辊子)8和第二施疗件(揉球、按摩用辊子)9；按摩用马达10；将按摩用马达10的旋转动力传递给施疗件8、9、使其作揉动作和叩动作的传动机构11；支承框14，按摩器7能由升降装置13使其在靠背部4内上下移动。
升降装置13采用了通过用升降马达16使旋合在按摩器7的支承框14上的丝杠15旋转、而使按摩器7升降的机构。
而且，该升降装置13还可以换成卷扬驱动机构及齿条和小齿轮的啮合机构、或使用液压缸等的升降驱动机构等的装置。
按摩器7的传动机构11具有如图5～图7所示的那样，使揉动作轴19和叩动作轴20向左右两侧突出的驱动单元21；由上述动作轴19、20保持的左右一对驱动臂25；固定在各驱动臂25的前端部上的左右一对支承臂26。
上述驱动单元21能根据要求切换到两种状态，一种是，通过揉动作轴19，从由按摩用马达10驱动的旋转运动中，在驱动臂25上提取左右运动成分，使其作揉动作的状态，另一种是，通过叩动作轴20，从由按摩用马达10驱动的旋转运动中，在驱动臂25上提取前后摇动成分，使其作叩动作的状态。
上述动作轴19、20逞左右方向相互平行配置，分别通过轴承旋转自如地支承在驱动单元21的外壳上。这些动作轴19、20由按摩用马达10通过传动机构11选择一个，使其被驱动，沿图11所示的箭头A或箭头B的方向旋转。
在叩动作轴20的两端部，设有向相互相反的方向偏心的偏心轴部20A、20A，在揉动作轴19的两端部设有倾斜轴部19A、19A。叩动作轴20的偏心轴部20A和揉动作轴19的倾斜轴部19A由连杆机构28连接。连杆机构28由以下部分构成板状的驱动臂25；与该驱动臂25相连接的球铰链29；通用销子30连接在该球铰链29的轴部上的连接臂31。上述驱动臂25旋转自如地支承在倾斜轴部19A上，连接臂31摇动自如地安装在偏心轴部20A上。
这样一来，若叩动作轴20向A方向旋转，则该叩动作轴20的偏心轴部20A通过连接臂31、球铰链29、驱动臂25、和支承臂26，使施疗件8、9在A1方向(前后方向)上作往复运动。因此施疗件8、9作叩运动。而且，由于一个偏心轴部20A相对另一偏心轴部20A向相互相反的方向偏心，所以，左右对应的施疗件8、9交互地作叩动作。
其次，若揉动作轴19承受旋转动力，由于倾斜轴部19A象画圆锥面一样旋转，所以，驱动臂25以球铰链29为支点，作往复摇摆运动，其结果是，左右对应的施疗件9象是相互接近、分离一样，在B1方向(左右方向)上往复摇摆，作揉动作。
选择揉动作轴19和叩动作轴20之一，使其旋转的机构，有如图7所示那样的结构。
在图7中，在叩动作轴20上安装有螺旋齿轮33，在揉动作轴19上安装有蜗轮34。在上述叩动作轴20和揉动作轴19的后方或前方，配设有向上下方向延伸的导向轴35，在该导向轴35上，设有能相对上述导向轴35自如旋转的与上述螺旋齿轮33相啮合的螺旋齿轮36和与上述蜗轮34相啮合的蜗杆37。
导向轴35上的螺旋齿轮36和蜗杆37，在相互对峙的端面上，分别形成有起离合器作用的结合齿部36A、37A。上述导向轴35，在上述螺旋齿轮36和蜗杆37之间的部分上形成有梯形螺纹部39，活动斜齿轮40的内螺纹旋合在该螺纹部39上。在该活动斜齿轮40的两端面上，形成有可解除地与上述结合齿部36A、37A结合的结合齿部40A、40A。设有与上述导向轴35平行的旋转驱动轴43，旋转驱动轴43由上述按摩用马达10通过皮带轮和皮带等驱动其旋转，在箭头P、Q的方向之间切换。
旋转驱动轴43上安装有斜齿轮44，与上述活动斜齿轮40外周面的斜齿相啮合，若使旋转驱动轴43向P方向旋转，则与斜齿轮44相啮合的活动斜齿轮40旋转，同时在导向轴35的梯形螺纹部39上向R方向移动，该活动斜齿轮40的结合齿部40A与螺旋齿轮36的结合齿部36A相结合，驱动该螺旋齿轮36旋转。其结果是，安装有与螺旋齿轮36相啮合的螺旋齿轮33的叩动作轴20，就向A方向旋转。其次，若使旋转驱动轴43向与P方向相反的Q方向旋转，则活动斜齿轮40，与上述动作相反，向与R方向相反的S方向移动，与蜗杆37相啮合，使上述揉动作轴19向B方向旋转。
这样一来，使旋转驱动轴43正反向旋转，使活动斜齿轮40在R、S方向上有选择地向一个方向移动，由此能使叩动作轴20或揉动作轴19之一旋转，由若干施疗件8、9作叩动作或揉动作。而且，由于上述螺旋齿轮33、36具有大致相同的齿数，所以，能以单位时间比较多的次数作叩动作，与此相反，从蜗杆37向蜗轮34传递旋转力，被大大地减速了，所以，揉动作能慢慢地进行。
如图1、图2和图5所示，各驱动臂25具有左右一对夹持体51，用左右一对夹持体51的前端部，左右夹着支承臂26的中部，通过拧紧插通在支承臂26和一对夹持体51中的螺栓螺母48，支承臂26的中部被连接在驱动臂25的前端部，且能绕左右方向的轴线(与后述的连接中心部O1一致)自如摇动。
如图3所示，在支承臂26的上下两端部，通过铆接等方式固定有左右方向的支承轴49，在该支承轴49上旋转自如地嵌合有第一施疗件8或第二施疗件9，由旋合在支承轴49的外螺纹部49a上的螺母50防止其脱落。这样一来，第一施疗件8能绕左右轴线(与后述的第一安装中心部O2相一致)自如旋转地安装在支承臂26的一端(上端部)，第二施疗件9能绕左右轴线(与后述的第二安装中心部O3相一致)自如旋转地安装在支承臂26的另一端(下端部)，通过驱动臂25和支承臂26将动力传递给各施疗件8、9，使各施疗件8、9做由揉动作和叩动作组成的按摩。
左右一对支承臂26用由弹簧钢等构成的板簧(弹簧板材)制成，逞飞旋标形状，如图5和图8所示，能允许向左右方向产生弹性变形，其板面朝向左右两侧，配置在靠背部4中。
如图1、图2、图9～图12所示，弹簧销53和限位器54突设在各支承臂26上，支承臂26相对驱动臂25的摇动，被限制在下摇动位置a和上摇动位置b的范围内，下摇动位置a，在图1中，用实线表示支承臂26，如图所示，弹簧销53与驱动臂25相抵接，上摇动位置b，在图1中，用点划线表示支承臂26，如图所示，限位器54与驱动臂25相抵接。另外，在支承臂26的弹簧销53和驱动臂25的弹簧销52之间设有拉伸弹簧55，由该拉伸弹簧55使支承臂26具有向图1所示的箭头c的方向(下摇动位置a一侧)运动的趋势。
如图2和图1所示，在驱动臂25的左右一对夹持体51上，设有连通孔56，使其左右方向贯通，在一个夹持体51的连通孔56中设置发光元件(发光二极管)57，在另一夹持体51的连通孔56中设置受光元件(受光晶体管)58，发光元件57向受光元件58照射光，受光元件58在接收到来自发光元件57的光时，接通，在来自发光元件57的光被支承臂26遮住时，断开，由具有该发光元件57和受光元件58的光传感器构成摇动检测传感器60，该摇动检测传感器60检测支承臂26相对驱动臂25是否在规定的摇动范围内。
而且，使按摩器7升降，在使第一施疗件8和第二施疗件9与使用者相接触的状态下，使支承臂26与驱动臂25一起沿使用者的身体向上下方向移动，因此，如图8所示，在第一施疗件8到达使用者的肩或颈位置时，支承臂26相对驱动臂25，沿图1所示的箭头c的方向(下摇动位置a一侧)大幅度摇动，此时，如图1的点划线所示的那样，从发光元件57和受光元件58之间离去了的支承臂26，向如实线所示的下摇动位置a一侧摇动，在发光元件57和受光元件58之间，遮住光线，其结果是，摇动检测传感器60能检测出支承臂26相对驱动臂25，在规定的摇动范围内。
上述弯曲成飞旋标形状的左右一对支承臂26，如图12所示，弯曲程度较大，例如，支承臂26的向驱动臂25连接的连接中心、支承臂26的第一施疗件8的安装中心、支承臂26的第二施疗件9的安装中心、弹簧销53的突设位置、限位器54的突设位置等的相互间的尺寸(mm)，设计成如图12所示那样的关系。第二施疗件9和第一施疗件8的直径分别设计成70mm左右。
另外，分别如图9、图10、图11所示的那样，设计各支承臂26的弯曲形状。这样，将支承臂26制成弯曲较大的飞旋标形状，是依据人-机工程学验证了的结果，是由于判明了该形状是能最好地按摩的形状的缘固，是设想坐在椅子型按摩机上的人，推算能彻底地模仿其后背的形状的轨迹的臂形状而得出的，该臂的形状是具有一见就不一样程度的特征的崭新的形状。
即，如图9所示，将支承臂26的与驱动臂25连接的连接中心作为连接中心O1，将支承臂26的第一施疗件8的安装中心作为第一安装中心O2，将支承臂26的第二施疗件9的安装中心作为第二安装中心O3，将连接上述第一安装中心O2和第二安装中心O3的线段作为两端部连接线A，将连接上述第一安装中心O2和连接中心O1的线段作为第一中心连接线B，将与上述两端部连接线A平行的平行线D与支承臂26的内侧缘26a相切的切点作为内侧切点P，将连接上述第一安装中心O2和内侧切点P的线段作为线段E，此时，上述支承臂26弯曲成上述两端部连接线A和线段E所成的角度θ1比上述第一中心连接线B和线段E所成的角度θ2要大。另外，连接中心O1和第一安装中心02的距离，设计成与连接中心O1和第二安装中心O3的距离，长度大致相同。
另外，如图10所示，将上述支承臂26的与驱动臂25连接的连接中心作为连接中心O1，将通过上述连接中心O1、与第一施疗件8相切的切线中的支承臂26的内侧缘26a一侧的线段作为第一内侧切线F，将通过上述连接中心O1、与第二施疗件9相切的切线中的支承臂26的内侧缘26a一侧的线段作为第二内侧切线G，此时，上述支承臂26弯曲成上述第一内侧切线F和第二内侧切线G所成的角度θ3为锐角。
另外，如图11所示，将上述支承臂26的第一施疗件8的安装中心作为第一安装中心O2，将支承臂26的第二施疗件9的安装中心作为第二安装中心O3，将连接上述第一安装中心O2和第二安装中心O3的线段作为两端部连接线A，将与上述两端部连接线A平行的平行线D与支承臂26的内侧缘26a相切的切点作为内侧切点P，将通过上述内侧切点P、与第一施疗件8相切的切线中的支承臂26的内侧缘26a一侧的线段作为第一内侧切点切线I，将通过上述内侧切点P、与第二施疗件9相切的切线中的支承臂26的内侧缘26a一侧的线段作为第二内侧切点切线J，此时，上述支承臂26弯曲成上述第一内侧切点切线I和第二内侧切点切线J所成的角度θ4大致成直角。
以下，对按摩机1的控制结构进行说明。由上述摇动检测传感器60检测支承臂26相对驱动臂25是否在规定的摇动范围内，在此测得的检测信号，输入给由微计算机等构成的图中省略的控制部。而且，上述摇动检测传感器60，即可以与左右支承臂26和驱动臂25相对应，分别左右各设置一对，也可以仅与左右支承臂26和驱动臂25的任意一个相对应，设置1个。
另外，如图8所示，在上述按摩器7(支承臂26)上下移动的上限位置设有上限限位开关S1，同时，在下限位置设有下限限位开关S2，按摩器7由图中省略的控制部控制着，在该上限位置和下限位置之间上下移动。而且，其结构是，由升降马达16的旋转圈数等来检测按摩器7乃至支承臂26的上下方向的移动位置，且输入给上述控制部。
由微计算机等构成的上述控制部，按自动过程的程序顺序，控制按摩用马达10和升降马达16。
而且，控制部，作为选择自动过程时的初始动作，在使第一施疗件8和第二施疗件9抵着使用者的状态下，使按摩器7沿使用者的身体上下往复移动(由按摩器7作滚压动作)，从此时的按摩器7的移动位置和由摇动检测传感器60检测出的摇动位置的关系，来判别相对按摩机1的使用者的身体的特定部位-肩位置。即，在支承臂26的摇动在规定的范围内时，从支承臂26的移动位置来判别相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
更具体地说，由于在使第一施疗件8和第二施疗件9抵着使用者的状态下，使按摩器7升降，使支承臂26与驱动臂25一起沿使用者的身体上下方向移动，所以，如图8所示，在第一施疗件8到达使用者的肩或颈位置时，支承臂26相对驱动臂25大幅度地向下摇动位置a一侧摇动，此时，如图1中点划线所示的那样，从发光元件57和受光元件58之间离去的支承臂26，如实线所示，向下摇动位置a一侧摇动，在发光元件57和受光元件58之间遮住光线，其结果是，摇动检测传感器60从接通切换到断开，摇动检测传感器60检测出支承臂26相对驱动臂25在规定的摇动范围内。该摇动检测传感器60的检测信号被输入到控制部，控制部能从此时的支承臂26(按摩器7)的移动位置，判别出相对按摩机的使用者的肩位置(使用者的特定部位的位置)。
在此，所谓滚压动作，是用施疗件8、9在人体的后背上刺激沿脊骨以约70mm的间隔存在的、称为经络的经穴、即穴位排列的纵向的直线部分的有效的按摩行为。因此，通常是指揉、叩等先前要做的按摩行为。
根据上述实施例，左右一对支承臂26较深地弯曲成飞旋标形状，如图9所示，两端部连接线A和线段E所成的角度θ1比上述第一中心连接线B和线段E所成的角度θ2要大，如图10所示，第一内侧切线F和第二内侧切线G所成的角度θ3，成锐角，如图11所示，第一内侧切点切线I和第二内侧切点切线J所成的角度θ4，大致成直角，因此，如图8所示，在用第一施疗件9按摩肩或颈时，即使第二施疗件9抵在后背上，第一施疗件8的进入到肩和颈一侧的进入量变大了，因此，能较强烈地用第一施疗件8对使用者的肩或颈等在更深的位置上进行按摩，能充分地按摩肩或颈。
另外，如图8所示，在使按摩器7下降，使支承臂26下降到最下侧位置的状态下，在用第二施疗件9按摩使用者的腰时，由于第一施疗件8抵在使用者的腰的上方，第二施疗件9的突向身体一侧的突出量变大了，所以，能相当强烈地用第二施疗件9推压使用者的腰，能更加有效地用第二施疗件9按摩使用者的腰。因此，该按摩机能没有遗漏地很好地按摩使用者的肩、背、腰等整个上半身。
另外，根据上述实施例，在使按摩器7沿使用者的身体升降移动时，左右一对支承臂26的第一施疗件8和第二施疗件9在抵在使用者的肩、背、腰等部位的状态下上下移动。而且由于按摩器7的上升移动，在第一施疗件8到达与使用者的肩或颈相对应的位置时，如图8所示，第一施疗件8从使用者的后背一侧伸入到肩或颈部，如上所述，支承臂26相对驱动臂25大幅度地向下摇动位置a一侧摇动。
此时，如图1点划线所示，从发光元件57和受光元件58之间离去的支承臂26，如实线所示，在发光元件57和受光元件58之间遮住光线，受光元件58从接通变成断开，摇动检测传感器60能简单且准确地检测出支承臂26相对驱动臂25在规定的摇动范围内。将此时的、支承臂26的移动位置(按摩器7的升降位置)判定为相对按摩机的使用者的肩位置，并由控制部等记录下来，因此，能由图中省略的控制部，从支承臂26的移动位置(按摩器7的升降位置)和支承臂26的摇动位置的关系准确地判别相对按摩机的使用者的特定部位-肩位置。
这样一来，通过准确地判别相对按摩机的使用者的肩位置，例如，能从使用者的肩位置准确地算出使用者的身体的要求部位的位置，准确地将第一施疗件8和第二施疗件9移动到要求部位，能准确地按摩该要求部位，通过按摩机的自动过程等，能成为更有效的按摩。另外，即使在进行近年正在兴起的穴位刺激的场合，也能在某种程度上准确地从使用者的肩位置特别指定穴位位置，还能成为有效地根据穴位进行刺激的按摩。
另外，上述实施例，在支承臂26相对驱动臂25向与图1所示的箭头c相反的方向(上摇动位置b一侧)摇动时，支承臂26从发光元件57和受光元件58之间离去，处于发光元件57和受光元件58之间没有遮住光线的状态，在支承臂26相对驱动臂25向图1所示的箭头c的方向(下摇动位置a一侧)摇动时，支承臂26在发光元件57和受光元件58之间遮住光线，因此，摇动检测传感器60从接通变成断开，摇动检测传感器60能检测出支承臂26相对驱动臂25在规定的摇动范围内，但也可以取代上述结构，换成以下的结构，例如，通过变更相对驱动臂25的发光元件57和受光元件58的安装位置，使其在支承臂26相对驱动臂25向与图1所示的箭头c相反的方向(上摇动位置b一侧)摇动时，支承臂26处于在发光元件57和受光元件58之间遮住光线的状态，在支承臂26相对驱动臂25向图1所示的箭头c的方向(下摇动位置a一侧)摇动时，支承臂26从发光元件57和受光元件58之间离去，因此，摇动检测传感器60从断开变成接通，摇动检测传感器60能检测出支承臂26相对驱动臂25在规定的摇动范围内。
图13和图14所示是另一实施例，象是左右方向贯通一样，在驱动臂25的一个夹持体51上设有连通孔56，在该连通孔56内，安装有组装了微动开关等器件的限位开关63，由该限位开关63构成摇动检测传感器60。而且，在使按摩器7升降，使第一施疗件8和第二施疗件9抵在使用者一侧的状态下，由于使支承臂26与驱动臂25一起沿使用者的身体向上下方向移动，因此在第一施疗件8到达使用者的肩或颈位置时，支承臂26相对驱动臂25大幅度地向箭头c方向(下摇动位置a一侧)摇动，此时，如在图14中用点划线所示的那样，已离开限位开关63的支承臂26，如实线所示，推压限位开关63，其结果是，限位开关63从断开切换到接通，因此，摇动检测传感器60能检测出支承臂26相对驱动臂25处于规定的摇动范围内。其它方面与上述实施例的场合相同。
图15和图16所示是另一实施例，在支承臂26上安装有磁铁65，与其相对应，在驱动臂25的一个夹持体51上安装有磁导线开关66，由该磁导线开关(リ-ドスイツチ)66构成摇动检测传感器60。即，在这种场合，在使按摩器7升降，使第一施疗件8和第二施疗件9抵在使用者一侧的状态下，由于使支承臂26与驱动臂25一起沿使用者的身体上下方向移动，因此在第一施疗件8到达使用者的肩或颈位置时，支承臂26相对驱动臂25大幅度地向下摇动位置a一侧摇动，此时，如在图16中用点划线所示的那样，已离开驱动臂25磁导线开关66的支承臂26的磁铁65，如实线所示，接近驱动臂25的磁导线开关66，磁导线开关66从断开切换到接通，其结果是，摇动检测传感器60能检测出支承臂26相对驱动臂25处于规定的摇动范围内。其它方面与上述实施例的场合相同。
而且，上述图15和图16的实施例，虽然由磁导线开关66构成摇动检测传感器60，但也可以象如下那样在一个夹持体51上，取代磁导线开关66，与上述磁铁65相对应，设置霍尔器件、磁阻器件、磁二极管、磁晶体管等磁电变换元件(磁传感器)，在支承臂26相对驱动臂25处于规定的摇动范围内时，通过磁场的变化来切换磁电变换元件的接通、断开，或者改变磁电变换元件输出的检测信号(电流值或电压值)，也可以取代上述磁导线开关63，由其它磁电变换元件(磁传感器)构成摇动检测传感器60。
另外，上述图13和图14的实施例或上述图15和图16的实施例，摇动检测传感器60由限位开关63或磁导线开关66构成，限位开关63或磁导线开关66从断开切换到接通，由此检测出支承臂26处于规定的摇动范围内，但，也可以取代这种形式，通过限位开关63或磁导线开关66从接通切换到断开，来检测支承臂26处于规定的摇动范围内。
图17和图18所示是其它实施例，摇动检测传感器60由通过相对驱动臂25的支承臂26的摇动位置的改变来改变电阻值的可变电阻器69构成。
即，其结构为可变电阻器69的外筒部70通过托架71固定在支承臂26上，同时，可变电阻器69的轴部72固定在一个夹持体51的前端部，由于支承臂26相对驱动臂25摇动，可变电阻器69的外筒部70和轴部72绕支承臂26的摇动轴线(与上述连接中心O1一致)相对旋转，由于支承臂26相对驱动臂25的摇动位置的不同，可变电阻器69的电阻值产生线性变化，由该可变电阻器69构成的摇动检测传感器60将与支承臂26的摇动位置相对应(大致成比例)的、表示电压值或电流值的检测信号输出给由微计算机等构成的上述控制部。
而且，控制部，在由按摩器7作滚压动作时，根据摇动检测传感器60输出的、代表检测信号的电压值或电流值，将第一施疗件8到达使用者的肩或颈位置、支承臂26相对驱动臂25大幅度向下摇动位置a一侧摇动时的、支承臂26的移动位置(按摩器7的升降位置)判定为相对按摩机的使用者的肩位置，由控制部等记录下来，由此能从支承臂26的移动位置(按摩器7的升降位置)和支承臂26的摇动位置的关系判别相对按摩机的使用者的特别指定部位-肩位置。
还有，在上述图17和图18的实施例，由可变电阻器69构成摇动检测传感器60，但，也可以取代可变电阻器69，在支承臂26和驱动臂25的连接部分，设置增量型或绝对型等的旋转编码器，由该编码器构成摇动检测传感器60。在这种场合，将与支承臂26相对驱动臂25的摇动位置相对应(大致成比例)的数字检测信号、从编码器输出给控制部，与上述可变电阻器69的场合一样，也能从支承臂26的移动位置(按摩器7的升降位置)和支承臂26的摇动位置的关系，判别相对按摩机的使用者的特别指定部位-肩位置。
而且，在上述实施例，在靠背部4设有左右一对弯曲成飞旋标形状的支承臂26，同时设有左右一对支承臂26的中部连接的驱动臂25，但，设置弯曲成飞旋标形状的支承臂26和驱动臂25的个数，并不限于左右一对，也可以各设置1个或3个支承臂26和驱动臂25。
另外，在上述实施例，将相对按摩机的使用者的肩位置，作为特别指定部位的位置进行判别，但，判别的使用者的部位并不限于肩位置，也可以是其它部位。例如，在支承臂26(施疗件)在使用者的腰部上下移动时，支承臂26作与在其它部位移动的场合稍有不同的摇动动作，因此，也可以用摇动检测传感器60检测该摇动，用控制部判别相对按摩机的使用者的腰位置，在这种场合也能准确地判别相对按摩机的使用者的腰位置。
另外，在上述实施例，在支承臂26和驱动臂25之间设有拉伸弹簧55，由该拉伸弹簧55使支承臂26具有向箭头c方向(下摇动位置a一侧)转动的趋势，但，也可以取代这种形式，省略拉伸弹簧55，也可以使用弹性系数极小的弹簧作为拉伸弹簧55。即，如图1～图5所示，由于将支承臂26制成大幅度弯曲的飞旋标形状，所以，相对驱动臂25的支承臂26的第一施疗件8和第二施疗件9之间的重量平衡非常好，在作叩动作等时，在支承臂26和驱动臂25之间不会产生噪音，还可以省略上述拉伸弹簧55。
另外，在上述实施例，作为支承臂26，使用了大幅度地弯曲成飞旋标形状的零件，但，支承臂26并不限于此，如图19所示，即可以使用弯曲成弓形的板状的零件，另外也可以使用棒状的支承臂。
另外，在上述实施例，支承臂26的中部可绕左右方向的轴线自如摇动地连接在驱动臂25的前端部，但，也可以取代这种结构，将支承臂26的中部固定在驱动臂25的前端部，使支承臂26与驱动臂25一起绕左右方向的轴线自如摇动。
另外，在上述实施例，虽然由光传感器、限位开关63、磁导线开关66或可变电阻器69等构成摇动检测传感器60，但，也可以取代这种形式，由超声波传感器、红外线传感器等其它传感器构成摇动检测传感器60。另外，也可以取代旋转编码器用线性编码器构成摇动检测传感器60。
另外，根据实验结果，将第一施疗件8和第二施疗件9的直径设计成70mm时，最能表明在背、腰、肩等整个上半身做揉动作和叩动作的按摩是最好的，因此，在上述实施例，将安装在支承臂26的两端部的第一施疗件8和第二施疗件9的直径都设计成70mm左右，但，第一施疗件8和第二施疗件9的直径并不限于70mm，即可以设计成60mm或75mm及其它尺寸，也可以使第一施疗件8的直径和第二施疗件9的直径互不相同。
另外，在上述实施例，将第一施疗件8和第二施疗件9安装在支承臂26上，但，安装在支承臂26上的施疗件的数量并不限于2个，也可以在1个支承臂26上安装3个以上的施疗件。而且，例如，如果将1个施疗件作得较长的话，也可以在支承臂26上仅安装1个施疗件。再有，也可以将施疗件和支承臂26制成一体。
另外，在上述实施例，虽然将本发明应用于椅子型按摩机进行了实施，但，适用本发明的按摩机并不限于椅子型按摩机，若是具有支承臂26的按摩机的话，也能应用于床式及其它的按摩机进行实施。另外，也可以将本发明应用于按摩人体的脚部的按摩机，由摇动检测传感器60来判别的不是肩位置，而是使用者的膝位置或脚踝位置。
根据本发明，能用简单的结构、自动且准确地判别相对按摩机的使用者的肩位置等特别指定的部位的位置。
以下参照附图对图20～图35所示的本发明的实施例进行说明。
图23所示是本发明的按摩机101，该按摩机101为椅子型按摩机，具备使用者落座的座面部102和具有支承使用者的后背的靠背部103的椅子本体(施疗台)104。
上述椅子本体104的靠背部103具备活动框架106，活动框架106设计成在其内部能从移动驱动部105向高度方向移动，相对该活动框架106设有按摩机构107。另外，该按摩机构107的前面由布制或革制等具有挠性的罩子115所覆盖。
上述椅子本体104除了靠背部103、座面部102之外，还具有脚托108，而且，设有机架110，该机架110具备在座面部102的左右两侧制成一体的扶手部109。而且，靠背部103和脚托108能由用于躺卧的适当的电动驱动机构、液压驱动机构或手动机构等改变相对座面部102的角度。
移动驱动部105具有设计成能绕沿靠背部103的高度方向的轴线自如旋转的纵向丝杠111；由能驱动该纵向丝杠111使其正反向旋转的、带减速机的电动机所构成的原动部112，纵向丝杠111上下贯通地旋合在按摩机构107或活动框架106的适当的位置。另外，如图21和图22所示，活动框架106逞矩形形状，左右框体106A、106A的上下两端由上下框体106B、106B连接构成，在左右框体106A、106A的外侧部，设有上下一对行走辊轮113，该行走辊轮113转动自如地安装在沿高度方向设置在靠背部103内的2根导向轨道114上。而且，按摩机构107通过移动驱动部105的动作，能沿座落在座面部102上的使用者的上肢背面，向颈侧或腰侧沿高度方向移动。
另外，上述按摩机构107，在躲避到使用者的头部上方的位置设有向上方的移动界限，在腰的下方位置，设有向下方的移动界限，如图20所示，分别在上限位置A1和下限位置A2设有上限限位开关S1和下限限位开关S2。
因此，当由于按摩机构107上下移动而到达上限位置A1或下限位置A2时，来自上限或下限限位开关S1、S2的信号被输入到图中省略的控制部，由该控制部进行控制，使按摩机构107的上下移动停止或反向等。
另外，按摩机构107的上下方向的移动位置(移动量)由图中省略的上下位置检测部进行检测，本实施例的上下位置检测部是这样构成的由旋转编码器等将纵向丝杠111或原动部112的转速和旋转角度脉冲化，同时，统计该脉冲数，由此检测移动量。
而且，作为移动驱动部105，可以换成卷扬驱动机构及齿条和小齿轮的啮合机构、或使用液压缸等的升降驱动机构等，作为位置检测部，可以换成由光电传感器等对按摩机构107的高度方向的位置进行光学检测的结构等适当机构。
上述按摩机构107，具有使揉动作轴121和叩动作轴122向左右两侧突出的驱动单元120；由与该驱动单元120相连接的电动马达构成的原动部123；由上述各动作轴121、122保持的左右方向(使用者身体的宽度方向)的一对驱动臂124；与各驱动臂124的前端部相连接的支承臂125；通过左右方向的支承轴130旋转自如地安装在该支承臂125的上下两端部上的辊子状的施疗件126。
上述揉动作轴121和叩动作轴122配置成留有上下方向的间隔，左右方向相互平行。另外，来自原动部123的输出，通过皮带传动机构等输入给驱动单元120内的传动轴，可以通过同一单元120内的齿轮、离合器等，有选择地驱动揉动作轴121或叩动作轴122使其旋转。
在揉动作轴121的两端，设有象是相对其旋转轴线偏心、偏角一样倾斜的倾斜轴部121a，相对该倾斜轴部121a，通过轴承将驱动臂124的后端安装在上面。
上述支承臂125由侧视图为“く”字状的板材构成，该“く”字状的板材具有朝使用者一侧向前斜上方突出的第1支承部位125a和相对该第1支承部位125a具有钝角向前斜下方突出的第2支承部位125b，其上下中部通过左右方向的支承轴124a绕轴线旋转自如地支承在驱动臂124的前端。另外，在支承轴124a的下侧，在支承臂125和驱动臂124之间，设有拉伸螺旋弹簧127，支承臂125的上部一侧在向前方突出的方向上具有弹性。
在第1、第2支承部位125a、125b的上下之间，形成有向使用者一侧敞开的空间X(由图20的虚线围成的三角形范围)，由于有该空间X，在施疗件126作按摩动作时，支承臂125不会与使用者的后背、肩等接触。
在上述叩动作轴122的左右两端，设有相对其旋转轴线向相互相反的方向偏心的偏心轴部122a，连杆128的下端通过轴承摇动自如地连接在该偏心轴部122a上，连杆128的上端通过球铰链等摇动自如地连接在驱动臂124的下面。
因有上述结构，当原动部123驱动揉动作轴121旋转时，由于揉动作轴121两端的倾斜轴部121a，左右对应的施疗件126做包含相互接近、相互分离那样的左右移动的圆周运动，因此而作揉动作。
当驱动叩动作轴122旋转时，由其两端的偏心轴部122a，通过连结臂128使驱动臂124上下往复摇动，施疗件126通过安装在该驱动臂124上的支承臂125作叩动作。
另外，在使揉动作轴121和叩动作轴122的旋转停止的状态下，当由移动驱动部105使按摩机构107上下方向移动时，施疗件126一边推压使用者的上肢背面，一边进行“搓”按摩(滚压按摩)而且，虽然来自原动部123的动力通过驱动单元120内的离合器有选择地传递到上述揉动作轴121和叩动作轴122，但，也可以对各动作轴121、122装备分开的、专用的原动部。
本发明那样的按摩机101，具备检测使用者的身体的特别指定部位的位置的位置检测机构138，而且，控制部具有将由位置检测机构138准确地检测出的检测值，作为当作按摩动作的基准的、控制方面的特别指定部位的位置进行识别的功能。
就是说，在开始作按摩动作之前，由位置检测机构138检测特别指定部位的位置，同时，判定该检测值是否适当，在判定为适当的情况下，将该检测值作为特别指定部位的位置进行识别，同时将该位置作为基准进行按摩，因此能根据使用者的体格状况进行有效的按摩。
具体地说，本实施例的位置检测机构138，是当作身体的特别指定部位来检测使用者的肩S的位置的，具有检测施疗件126(按摩机构107)的上下方向的移动位置的上述上下位置检测部和检测肩S的检测器140。
上述检测器140由于直接对使用者的肩S进行接触，所以采用接通、断开的微动开关，该微动开关140安装、固定在支承臂125上的第1支承部位125a的侧面下侧部分，使触头140a突出到第1、第2支承部位125a、125b之间的空间X内。
而且，当通过肩S对触头140a进行接触，微动开关140接通，由于此时的施疗件126的移动位置与肩S的位置相对应，所以，位置检测机构138将该施疗件126的移动位置作为检测值进行检测。
图24～图26所示的程序方框图是表示由位置检测机构138进行的特别指定部位的位置检测，以及检测值的判定顺序的方框图。以下也参照图20和图21对该程序方框图进行说明。
首先，使按摩机101为初始状态，为使按摩机构107躲避到上限位置A1的状态，此时，在上下位置检测部，脉冲计数被置为0。另外，由于施疗件126上没有加上来自使用者的负荷，所以，由于拉伸螺旋弹簧127的作用，上侧的施疗件126向前方突出，与其相反，下侧的施疗件126处于后退的状态。
从该状态，若接通按摩机101的操作开关(步骤1)，则按摩机构107由于移动驱动部105的动作而开始向下方移动(步骤2)，另外，在上下位置检测部，开始进行按摩机构107的移动位置计数(步骤3)。
由于按摩机构107向下方移动，若上下施疗件126中的上侧施疗件接近或抵接在使用者的肩S的上部的话，使用者的肩S进入到第1支承部位125a下侧的空间X内，直接(实际上通过罩子115直接地)与微动开关140的触头140a相接触，微动开关140从断开切换到接通(图20的M2状态和图21的状态。步骤4)。
而且，位置检测机构138将微动开关140接通时的按摩机构107的移动位置作为检测值(第1检测值)α1进行检测，该检测值α1由控制部内的存储器记录下来(步骤5)。
在此检测出的第1检测值α1，并不是作为按摩动作的基准的控制方面的肩位置进行识别的检测值，而是作为用于与后述的第2检测值β1进行比较的参考值进行检测的。
在检测出第1检测值α1之后，原封不动地到达下限位置A2之前，使按摩机构107向下方移动，由于这一向下移动，使用者的上肢(后背)就被“搓”按摩了。另外，此时，由于上侧的施疗件126与后背相接触，所以，支承臂125向上方摇动，肩S从空间X脱出，微动开关140从接通切换到断开(图20的M3状态)。
若按摩机构107到达下限位置A2，则移动驱动部105由于来自下限限位开关S1的信号而做反转动作，使按摩机构107上下反向移动。另外，随着按摩机构107开始向上方移动，在上下位置检测部，移动位置的倒计数开始(步骤6～步骤8)。
由于该按摩机构107的向上移动，施疗件126再次“搓”按摩后背，再有，若上侧的施疗件126在脱离后背的位置之后上升的话，由于下侧的施疗件126所承受的来自后背的推压力，还有由于拉伸螺旋弹簧127的弹簧力，支承臂125向下方摇动，上侧的施疗件126抵在或接近肩S的上部。
此时，由于肩S再次进入空间X，所以与微动开关140的触头140a相接触，微动开关140从断开切换到接通(步骤9)，位置检测机构138将微动开关140切换到接通时的按摩机构107的移动位置作为检测值(第2检测值)β1进行检测。而且，该第2检测值β1由控制部内的存储器记录下来(步骤10)。
但是，若象上述那样，通过施疗件126上下往复移动，“搓”按摩使用者的后背的话，使用者的背部肌肉被舒展开，特别是，由于施疗件126从肩S下方的腰一侧沿身体向上方移动，所以，在微动开关140检测到肩S之前，象是后背紧贴在靠背部103上一样，姿势被矫正了。
另外，由于通过进行“搓”按摩，使用者的身体适应了椅子本体104，所以，相对靠背部103自然地将后背靠上去，因此姿势稳定。
因此，由于第2检测值β1是在姿势被矫正的状态或稳定的状态下检测的检测值，所以可以认为与先前检测的第1检测值α1相比更能代表准确的肩位置。
在此，由于将该第2检测值β1作为按摩动作的基准的、控制方面的肩位置进行识别，所以，与以往的相比，这是能准确地判断使用者的体格的检测值，在本发明，为了进一步提高可靠性，进行比较2个检测值α1、β1的判断，在两者α1、β1大致一致时，将认为更加准确的第2检测值β1作为肩位置进行识别，并进行控制(判断1、步骤11)。
因此，成为能获得更加准确的肩位置的一种方法，将该位置作为基准来作按摩动作，因此，能根据使用者的体格情况进行更加有效的按摩。
还有，所谓第1、第2检测值α1、β1大致一致，两者α1、β1完全一致的状态当然不用说了，也指第2检测值β1在包含第1检测值α1的规定范围内的状态(近似状态)。
具体地说，在本实施例，在第2检测值β1的值处于第1检测值α1的±5P(P=脉冲数)的范围内的场合，作为第1、第2检测值α1、β1大致一致，进行判断。
但是，该比较范围在上面并没有做限定，是可以进行适当变更的，另外，也可以判断第1检测值α1是否在包含第2检测值β1的规定范围内。
在第1、第2检测值α1、β1大致一致的情况下，将第2检测值β1作为是按摩动作的基准的、控制方面的肩位置进行识别，开始作依据该肩位置β1的按摩动作，同时，结束肩位置的检测、判断程序(步骤12)。
在第1、第2检测值α1、β1不是大致一致的情况下，即，在由判断1不能判别肩S的位置的情况下，在本实施例，通过反复进行上述动作，再次进行肩位置的检测和判断。
即，在检测出第2检测值β1之后，由于使按摩机构107上升到上限位置A1，所以将上下位置检测部的脉冲计数再次置为0(步骤13、14)，通过移动驱动部105的反转动作，使按摩机构107开始和下方移动，同时，在上下位置检测部，开始进行移动位置的计数(步骤15、16)。
而且，用与上述相同的动作，检测第1检测值α2，存入存储器(步骤17、18)，同时，由施疗件126在使用者的后背上从上向下进行“搓”按摩。
当按摩机构107到达下限位置A2时，由来自下限限位开关S1的信号使移动驱动部105作反向旋转动作，使按摩机构107上下反向，开始向上方移动。另外，在上下位置检测部开始进行移动位置的计数(步骤19～步骤21)。
而且，在施疗件126在腰、后背上，从下向上进行“搓”按摩的过程中，由位置检测机构138检测第2检测值β2，将该第2检测值β2存入存储器(步骤22、23)。
接着判断第1、第2检测值α2、β2是否大致一致，即，第2检测值β2是否在包含第1检测值α2的规定范围内(判断2)，在大致一致的情况下，将第2检测值β2作为肩位置进行识别，开始做以该位置为基准的按摩动作(步骤24、25)。
而且，该判断2，与上述判断1同样，在第2检测值β2的值在第1检测值α1的±5P(P=脉冲数)的范围内的场合，认为第1、第2检测值α1、β1大致一致，但不受该条件所限制。
在第1、第2检测值α2、β2不一致的场合，即，在不能判断肩位置的场合，将按摩机构107向上方移动的过程中检测的最初的第2检测值β1和第2次(最后)的第2检测值β2进行比较(判断3)，在两者大致一致的场合，使其将最后的第2检测值β2作为肩位置进行识别(步骤26)。
在此，在按摩机构107向上方移动过程中测得的第2检测值β1、β2，如前所述，由于是在姿势被矫正的状态或稳定的状态下测得的检测值，被认为是表示准确的肩位置的可靠性很高的检测值，所以，通过对这些检测值β1、β2进行比较，在两者一致的情况下，可以断定两检测值β1、β2大致代表准确的肩S的位置。而且，将通过若干次的施疗件125的上下移动、在更加可靠地矫正使用者的姿势、或在稳定状态下测得的第2次的第2检测值β2，作为肩S的位置进行识别，因此能更加准确地判断使用者的体格。
在本实施例，判断3是判断最后的第2检测值β2是否在包含最初的第2检测值β1的规定范围内的，具体地说，就是判断最后的第2检测值β2是否在最初的第2检测值β1的±5P(P=脉冲数)的范围内。但是，即使对该条件也没做特别的限制，可以做适当的变更。
如以上所述，在本发明，并不是在施疗件126向下方移动的过程中获得的第1检测值α1、α2，而是将在向上方移动的过程中获得的准确的第2检测值β1、β2作为控制方面的肩S的位置进行识别的，因此能准确地判断使用者的体格，进行有效的按摩。
在判断3，在最初的第2检测值β1和最后的第2检测值β2不一致的场合，即，在不能确认肩位置的场合，本实施例，将全部检测值α1、β1、α2、β2填入规定的计算公式，由此算出肩位置数据γ1(步骤27)。
作为计算该肩位置数据γ1的方法，可以采用例如取各检测值α1、β1、α2、β2的平均值的方法(式1)，或对各检测值α1、β1、α2、β2，按认为是正确的顺序(β2-β1-α2-α1，或β2-α2-β1-α1的顺序)乘上大的“权”(δ1～δ4)，其和除以“权”的和的方法(式2)等，另外，也可以适当采用其它的统计方法。
在算出肩位置数据γ1之后，依据该肩位置数据γ1开始作按摩动作(步骤28)，同时，结束肩位置的检测程序。
图22～图34所示是与位置检测机构138相关的其它实施例。
特别是，图22～图29所示的，作为位置检测机构138的检测器140，与上述实施例同样，是利用微动开关等接触型的传感器的结构形式，但，其安装部位或构成不同。另外，图30～图34所示的检测器140，是检测施疗件126所承受的来自使用者身体的负荷的，图35所示的检测器140(140A～140D)使用了无接触型的传感器。
以下详细地对各实施例进行说明。
图22所示的实施例，与支承臂125的上侧施疗件126相对应，设有微动开关140，在该支承臂125的上部形成有上下方向较长的长孔145，具有左右方向的轴线的支承轴130的基端部通过安装零件146安装该长孔145上。该安装零件146具有相对长孔145插入的且能自如地上下移动的筒部146a和形成于该筒部146a的两端部的凸缘部146b，由该凸缘部146b防止从长孔145上脱落下来。
而且，在支承臂125的上端，安装有使触头146a朝向下侧的微动开关140，在凸缘部146b的上端，设有能与触头146a相接触的接触片146c。
而且，在施疗件126的中央，设有轴毂体131，该轴毂体131具有旋转自如地嵌套在支承轴130上的筒部131a和用该筒部131a的左右两侧夹着施疗件126的凸缘部131b，而且，防止施疗件126脱落的安装螺母132中间隔着垫片等旋合在支承轴130的前端。
在上述结构中，在使施疗件126从使用者的头部一侧向下方移动的情况下，施疗件126搭在肩S的上面时，沿长孔145向上方移动，接触片146c与触头140a相接触，微动开关140接通。因此，微动开关140接通时的施疗件126的移动位置表示肩位置，位置检测机构138将该位置作为第1检测值α1、α2进行检测。
另外，在使施疗件126从腰一侧向上方移动的情况下，施疗件126由于所承受的来自后背的阻力和自重，而变成向长孔145的下侧移动的状态，微动开关140断开，而在肩S进入到施疗件126的下侧时，该施疗件126被提起来，接触片146c与触头140a相接触，微动开关140接通。因此，该微动开关140接通时的施疗件126的移动位置代表肩S的位置，将该位置作为第2检测值β1、β2进行检测。
图28所示的实施例，在支承轴124a的上侧将支承臂125上的第1支承部位125a和第2支承部位125b分开，用连接轴150可绕左右轴线转动地将两者连接在一起。另外，在各支承部位125a、125b的前侧设有拉伸螺旋弹簧149，向相互向前侧转动的方向施加弹簧力，转动被限位零件147限制在规定位置。
而且，在第2支承部位125b的上端后侧，安装有将触头140a朝向上侧的微动开关140，在第1支承部位125a的下端后侧，一体地形成有能与触头140a相接触的接触片148。
由于有这样的结构，上下两方的施疗件126，若在向上方移动或向下方移动的过程中，承受来自使用者身体的负荷，则第1、第2支承部位125a、125b反抗拉伸螺旋弹簧的弹簧力，相互向后侧转动，接触片与触头140a相接触，微动开关接通。反之，当一个施疗件126离开身体(上侧的施疗件126离开肩)时，由于拉伸螺旋弹簧149的弹簧力，第1支承部位125a向前侧转动，微动开关140断开。
因此，在施疗件126向下方移动的过程中，在微动开关140从断开切换到接通时，在向上方移动的过程中，在从接通切换到断开时的施疗件126的移动位置代表肩S的位置，位置检测机构138将该位置作为第1、第2检测值α1、α2、β1、β2进行检测。
图29所示的是将接触型传感器140内藏于上侧施疗件126及其支承轴130之间的一种形式，在该施疗件126的内周，嵌合有圆筒状的滑套163，该滑套163外嵌在轴毂体164上。该轴毂体164由合成树脂等制成，具有支承轴130插在其内部的内筒体164a；从该内筒体164a的外周放射状突出的若干片弹性板164b；与该弹性板164b的外端部相连接的外筒部164c，在该外筒部164c的外周面上，轴心方向形成有2条突条164d，而且，上述滑套163能绕轴线自如旋转地外嵌在该突条164d的外周部上。
上述弹性板164侧视图逞圆弧形的叶片状，因相对施疗件126要承受与轴线方向正交的负荷，所以，由于弹性板164b的弹性变形，可以使内筒体164a和外筒体164c的间隔靠近或离开，在没有负荷的状态下，靠弹性复位能使内外筒体164a、164c保持在同一轴线状态下。
传感器140具有嵌合在内筒体164a的外周部的内侧电极140a和嵌合在外筒体164c的内周部上的外侧电极140b，各电极140a、140b为了能分别插入到各弹性板164b之间，而制成梳状，在内侧或外侧电极140a、140b的前端部，有向相对方向突出的触点140c。
而且，上述支承轴130制成6角形的方轴状，同时，内筒体164a的内部形成有与支承轴130的形状相对应的方孔，由此防止轴毂体164和传感器140绕支承轴130转动。另外，在支承轴130的前端，用安装螺母132固定有防止施疗件126、轴毂体164等脱落的压板165。
在本实施例，当上侧施疗件126在向上方移动或向下方移动的过程中，承受来自使用者身体的负荷时，内筒体164a和外筒体164c的间隔部分地变窄了，形成于内侧或外侧的电极140a上的触点140c与另一电极140b相接触，传感器140接通。相反，当上侧的施疗件126离开身体时，由于弹性板164b弹性复位，传感器140断开。
因此，在施疗件126向下方移动的过程中，在传感器140从断开切换到接通时，在向上方移动的过程中，从接通切换到断开时的施疗件126的移动位置，代表肩S的位置，位置检测机构138将该位置作为第1、第2检测值α1、α2、β1、β2进行检测。
图30至图32所示的实施例，在支承臂125和设置在该支承臂125上侧的施疗件126的左右之间，设有检测器(压力传感器)140，该检测器140检测对该施疗件126赋予的左右方向的负荷。
在表示该施疗件126的安装结构的图31和图32中，支承臂125所具备的支承轴130上转动自如地嵌套有施疗件126的轴毂体131，上述施疗件126的外周面，制成从左右向内侧、在直径方向内过渡的圆弧状的倾斜面126a。
上述检测器140采用压力(感压)传感器，该压力传感器，如图32(b)所示，是将感压导电弹性体140a粘贴在一对电极140b之间制成的，而感压导电弹性体140a是对作为绝缘体的橡胶等弹性材料掺入导电粒子而制成的，该压力传感器140制成环形圆盘状，使其在支承臂125和施疗件126的轴毂体131之间嵌套在支承轴130上，其左右外侧面与支承臂125的左右内侧面相接触。
另外，压力传感器140的左右内侧面由环形圆盘状的盖板136覆盖，而且，该盖板136的左右内侧面与轴毂体131相接触。在盖板136的外侧面上突出有若干防转突部142，且能沿支承轴130的轴线方向自如移动地插在形成于支承臂125上的插通孔143中。
因此，盖板136能在绕支承轴130的旋转被限制的状态下，向左右外侧推压压力传感器140。
而且，上述盖板136，不仅具有作为推压压力传感器140的推压件的功能，还具有作为防止旋转的施疗件126和压力传感器140直接接触、防止压力传感器140的摩损等的保护件的功能。
在上述轴毂体131和垫圈132a之间，用于保持两者的间隔的衬垫部件135、141嵌套在支承轴130上。
该衬垫部件135、141具有由聚乙烯等合成树脂材料制成环形圆盘状的第1部件135；用聚乙烯橡胶、海绵橡胶等弹性材料制成的第2部件141，第1部件135的左右内侧面与轴毂体131相接触。
第2部件141通过相对支承轴130拧紧安装螺母132而将其沿轴线方向压缩，同时，由于其弹性复原力的作用，通过第1部件135、轴毂体131和盖板136推压压力传感器140，因此，压力传感器140即使在施疗件126没有承受左右方向的外力的状态下，也能预先承受一定的压力。
而且，上述第1部件135和盖板136用磨擦阻力小的材料制成，且最好是采用至少对朝向轴毂体131的接触面进行低磨擦处理的结构，这样一来，施疗件126就能圆滑地绕支承轴130旋转。
由于有上述结构，在使施疗件126从头部向下方移动的情况下，若施疗件126靠在肩S的上面，则作为作用在肩S上的推压力的反力，对施疗件126作用有负荷F。
该负荷F主要具有上下方向的成分，但由于施疗件126在其左右外侧以单悬臂状支承着，所以，产生有如箭头M所示那样的力矩，再有，由于该力矩M将产生通过支承轴130和轴毂体131的间隙等而使施疗件126的上部向左右外侧倾斜的力。
另外，上述负荷F由于施疗件126外周的倾斜面126a或支承轴130所产生的若干倾斜、施疗件126本身的弹性变形等原因，实际上如双点划线所示的那样，包含有向左右外侧推压施疗件126那样的左右方向的成分。
而且，使施疗件126倾斜的力或向左右推压的力，通过盖板136由压力传感器140检测，由于其检测时的按摩机构107(施疗件126)的移动位置代表使用者的肩位置，所以，位置检测机构138将该位置作为第1检测值α1、α2进行检测。
另外，在使施疗件126从腰一侧向上移动的场合，施疗件126所承受的来自后背等部位的负荷由压力传感器140检测，当施疗件126从肩S向上离去时，对该施疗件126的负荷就不能用压力传感器140进行检测了。
因此，不能检测负荷时的施疗件126的移动位置代表肩位置，位置检测机构138将该位置作为第2检测值β1、β2进行检测。
而且，如上所述，由于预先对压力传感器140施加了压力，所以，不会由于支承臂125和施疗件126的左右之间的间隙等原因降低了施疗件126所承受的左右方向负荷的检测精度，因此，能进行准确的压力检测和肩位置检测。
另外，在本实施例，将压力传感器140制成环形，绕支承轴130全周配置，但也可以在支承轴130的下侧或上侧等处，部分地设置压力传感器140。
图33所示的实施例，在支承支承臂125上侧的施疗件126的支承轴130的上面，形成有轴线方向的槽151，在该槽151上设有作为检测器140的应变传感器，由应变传感器140检测由于施疗件126所承受的负荷而产生的支承轴130的变形。
因此，在施疗件126与肩S或后背相接触、承受负荷时，该负荷由应变传感器140检测，由于在施疗件126从肩S向上方离去时，不能检测负荷，所以，有无其负荷而进行切换时的施疗件126的位置，代表肩S的位置，位置检测机构138将该位置作为检测值α1、α2、β1、β2进行检测。
而且，象上述那样的应变传感器140也可以如双点划线所示的那样，设置在支承臂125的侧面。
图34所示的是这样一种结构，使施疗件126由中空的弹性材料制成，在支承轴130的内部，形成有沿轴线方向贯通的通道152，在将与施疗件126制成一体的连通管153密封的状态下，将其连接在该通道152的前端部，施疗件126内的中空部154和通道152通过连通管153相互连通。
另外，软管155的一端连接在通道152的基端一侧，该软管155的另一端，与作为检测中空部154内的空气压力的检测器140的压力传感器相连接。
由于有这样的结构，当施疗件126与肩S或后背相接触、承受负荷时，中空部154的空气压力增加，当施疗件126从肩S离去时，中空部54内的空气压力减小，因此，该压力的增减而进行切换时的施疗件126的上下位置代表肩位置，位置检测机构138将该位置作为检测值α1、α2、β1、β2进行检测。
而且，对于图30～图34所示的位置检测机构138也可以采用这样的结构形式用检测器140检测施疗件126所承受的来自后背或腰等处的负荷，同时，求出其上下方向上的压力分布，分析该压力分布，由此不仅仅是肩S的位置，还能检测腰等位置。
图35所示的是作为检测器140，使用无接触传感器情况下的若干例子。
140A所指的检测器，由检测来自使用者的热所发出的红外线的热电型红外线传感器、或接收向身体发射的超声波的反射波的反射型超声波传感器所构成，为了能上下通过使用者的肩部后侧而偏心安装在活动框架106的左右一侧。
这样一来，由于使按摩机构107向上或向下移动，在检测器140A位于身体的后面时，检测来自身体的热或反射波，在检测器140A处于肩的上方位置时，就检测不到热或反射波了。
因此，有无检测到热或反射波进行切换时的按摩机构107的上下位置，与肩S的位置相对应，位置检测机构138将该位置作为检测值α1、α2、β1、β2进行检测。
140B所指的检测器，是受光型传感器，为了能上下从使用者的肩部后侧通过，将其偏向左右一侧安装在活动框架106的上部。
另外，为了使来自外部的光能进入到靠背部103内，在靠背部103所具备的罩子115上，沿上下方向形成有多个长孔158。
这样一来，由于使按摩机构107向上方或向下方移动，在检测器140B位于身体的后面时，用身体遮住了来自外部的光，在检测器140B处于肩的上方位置时，通过长孔158进入到靠背部103内的光，能被检测器140B检测到。
因此，有无检测到外部光进行切换时的按摩机构107的移动位置，代表肩S的位置，位置检测机构138能将该位置作为检测值α1、α2、β1、β2进行检测。
140C所指的检测器，是检测粘贴在身体的特定部位上的标识器160的接近传感器，该接近传感器140C为了尽可能地靠近使用者的身体，而安装在支承臂125的上端侧面。
该接近传感器140C可以使用检测由磁铁等构成的标识器160的磁性的磁性传感器，或检测由感应线圈片所构成的标识器160的高频线圈天线式传感器等。
这样一来，由于检测器140C检测标识器160时的按摩机构107的上下方向的位置代表特定部位的位置，所以，位置检测机构138将该位置作为检测值α1、α2、β1、β2进行检测。
而且，在本实施例，通过改变粘贴标识器160的部位，能自由地改变特定部位，不仅仅是肩S，还能检测后背、腰等位置。
140D所指的检测器，是由发光器D1和受光器D2构成的穿透型的光电传感器，象是从左右夹着使用者的身体一样，发光器D1和受光器D1以在左右方向相互对峙的状态，设置在活动框架106上。
由于有这种结构，在光电传感器140D位于使用者的颈的侧面时，由于有颈后面的凹入部，光能通过，变成接通状态，在光电传感器140D位于肩下方部分的侧面时，用身体遮住了光线，变成断开状态。因此，该光电传感器140D接通、断开进行切换时的按摩机构107的位置，与肩S的位置相对应，位置检测机构138将该位置作为检测值α1、α2、β1、β2进行检测。
本发明并不限于上述实施例，能做适当的设计变更。
例如，在图24～图26所示的程序方框图中，将检测第1、第2检测值、且将两者比较、判断的程序，反复执行了2次，但也可以反复3次以上，在这种场合下，判断3可以判断3以上的第2检测值是否大致一致。
另外，也可以通过不检测第1检测值，而仅对第2检测值进行多次检测，从而省略判断1、2，由判断3判别特定部位的位置。
检测器并不仅限于上述实施例所示的形式，可以做适当的变更，施疗件的驱动机构可以换成例如用通过供给、排出空气而伸缩的气室驱动施疗件的驱动机构等。
作为按摩机，不限于椅子型的，也可以换成其它形式的。
如以上所详细描述的那样，根据本发明，由于将用位置检测机构准确地检测出的检测值作为特别指定部位的控制方面的位置进行识别，所以能进行与使用者的体格相适应的有效的按摩。11-255930以下参照附图对图36～图39所示的本发明的实施例进行说明。
图39所示是本发明的按摩机201，该按摩机201是具备椅子本体(施疗台)204的椅子型按摩机，而椅子本体204具有使用者落座的座面部202和支承使用者后背的靠背部203。
上述椅子本体204的靠背部203设有活动框架206，活动框架206设计成在其内部能从移动驱动部205向更高的高度方向移动，相对该活动框架206设有按摩机构207。另外，该按摩机构207的前面由布制或革制等具有挠性的罩子215所覆盖。
上述椅子本体204除了靠背部203、座面部202之外，还具有脚托208，而且，设有机架210，该机架210具备在座面部202的两侧制成一体的扶手部209。而且，靠背部203和脚托208能由用于躺卧的适当的电动驱动机构、液压驱动机构或手动机构等改变相对座面部202的角度。
移动驱动部205具有设计成沿靠背部203的高度方向能自如旋转的纵向丝杠211；由能使该纵向丝杠211正反向旋转的、带减速机的电动机等构成的原动部212，纵向丝杠211上下贯通地旋合在按摩机构207或活动框架206的适当的位置。另外，如图36和图38所示，在活动框架206的左右两侧，设有上下一对行走辊轮213，该行走辊轮213转动自如地安装在沿高度方向设置在靠背部203内的2根导向轨道214上。而且，按摩机构207由于移动驱动部205的动作，使其能沿座落在座面部202上的使用者的上肢，向颈侧或腰侧移动。
另外，上述按摩机构207的上下方向的移动位置(移动量)由图未示的上下位置检测机构进行检测，作为一种上下位置检测机构可以采用适当的机构，例如，由旋转编码器等将纵向丝杠211或原动部212的转速和旋转角度脉冲化，统计该脉冲数的结构，或用光电传感器等对按摩机构207的位置进行光学检测的结构等。
另外，作为一种移动驱动部205，可以换成卷扬驱动机构及齿条和小齿轮的啮合机构、或使用液压缸等的升降驱动机构等。
上述活动框架206逞矩形形状，左右框体206A、206A的上下两端由上下框体206B、206B连接构成，按摩机构207具有使揉动作轴221和叩动作轴222向左右两侧突出的驱动单元220；由与该驱动单元220相连接的电动马达构成的原动部223；由上述各动作轴221、222保持的左右方向(使用者身体的宽度方向)的一对驱动臂224；与各驱动臂224的前端部相连接的支承臂(支承体)225；通过左右方向的支承轴230旋转自如地安装在该支承臂225的上下两端部上的辊子状的施疗件226。
上述揉动作轴221和叩动作轴222配置成左右方向相互平行，原动部223的输出通过皮带传动机构等输入到上述驱动单元220内，可以通过单元220内的传动轴，齿轮、离合器等，有选择地驱动揉动作轴221或叩动作轴222使其旋转。
在揉动作轴221的两端，设有象是相对其旋转轴线偏心、偏角一样倾斜的倾斜轴部221a，相对该倾斜轴部221a，通过轴承将驱动臂224的后端安装在上面。
另外，上述支承臂225b使板面部朝向左右方向，且由上下方向较长的板材构成，其上下中部能绕左右方向的轴线自如旋转地连接在驱动臂224的前端。而且，在支承臂225和驱动臂224的连接部位的下侧，横跨两者之间，设有拉伸螺旋弹簧227，支承臂225的上部一侧(第1支承部位)225a在使其向前方突出的方向上施加有弹簧力。
在上述叩动作轴222的两端，设有相对其旋转轴线向相互相反的方向偏心的偏心轴部222a，连杆228的下端通过轴承摇动自如地连接在该偏心轴部222a上，连杆228的上端通过球铰链等摇动自如地连接在驱动臂224的下面。
因有上述结构，当原动部223驱动揉动作轴221旋转时，由于揉动作轴221两端的倾斜轴部221a，左右对应的施疗件226做包含相互接近、相互分离那样的左右移动的圆周运动，因此而作揉动作。
另外，当驱动叩动作轴222旋转时，由其两端的偏心轴部222a，通过连杆228使驱动臂225(前后)上下往复摇动，因此，施疗件226作叩动作。
而且，虽然来自原动部223的动力通过驱动单元220内的离合器有选择地传递到上述揉动作轴221和叩动作轴222，但，也可以通过对各动作轴221、222装备分开的、专用的原动部，同时驱动两者使其旋转。
上述支承臂225由侧视图为“く”字状的板材构成，该“く”字状的板材具有朝使用者一侧向前斜上方突出的第1支承部位225a和相对该第1支承部位225a具有钝角向前斜下方突出的第2支承部位225b，在第1、第2支承部位225a、225b的上下之间，形成有向使用者一侧敞开的空间X(由图36的虚线围成的三角形范围)。
因此，由于有上述空间X，在施疗件226作按摩动作时，支承臂225不会与使用者的后背、肩等接触。
另外，在第1支承部位225a上，在施疗件226的前端部(使用者一侧的端部)靠后部分的侧面下侧，设有检测器240，该检测器240将上述空间X内部作为检测范围，直接检测使用者的肩S的存在，依据该检测器240测得的肩S的检测结果来判断该肩S的位置。
在本实施例，作为上述检测器240，是以通过直接与肩接触而接通、断开的微动开关为例，使触头240a突出到第1支承部位225a下侧的空间X内的。
以下参照图36和图37对使用该微动开关240检测使用者的肩S的位置的顺序进行说明。
首先，设为初始状态，设为按摩机构207在靠背部3内移动到最上部的收纳状态，此时，由于施疗件226上没有加上来自使用者的负荷，所以，由于拉伸螺旋弹簧227的作用，上侧的施疗件226向前方突出，与其相反，下侧的施疗件226处于后退的状态(图37的A状态)。
从该状态开始，通过使按摩机构207下降，若上侧施疗件226接近或抵接在使用者的肩S的上部的话，使用者的肩S进入到第1支承部位225a下侧的空间X内，由于直接(实际上通过罩子215直接地)与微动开关240的触头240a相接触，因此使该微动开关240处于接通状态(图36的状态、图37的B状态)。
因此，可以由微动开关240从断开切换到接通时的按摩机构207的位置(由上下位置检测机构检测的检测值)判断肩位置，通过做基于此的按摩动作，能做适合于使用者的体格的适当的按摩。
此时，由于上述微动开关240不是通过对施疗件226施加的负荷等，而是直接检测肩S的存在，所以，能更加正确地进行检测，由于没有必要将施疗件226制成特殊的形状，所以，结构简单且价格便宜。
而且，若进一步使按摩机构207下降，则由于上侧的施疗件226推压后背，从而肩S脱离空间X，因此，微动开关240变成断开状态(图37的C状态)。
即，由于微动开关240设置在施疗件226后侧的部分上，仅检测肩S，由于对肩S以外的后背或腰等不易反应，所以，也不需要用于判断肩位置的复杂的控制，另外，由于检测器240在后背或腰的按摩动作中，也没有反应，所以，能防止耐用性的降低或误动作等。
而且，象上述那样，在使按摩机构207下降时，支承臂225反抗拉伸弹簧227的弹簧力向上方转动，以使上下两方的施疗件226与后背相接触，由于该转动，肩S容易从空间X中脱出。
由上述检测器240进行的肩S的检测，也可以在使按摩机构207上升的过程中进行。
在这种场合下，按摩机构207从位于靠背部207的最下部的状态，一边使施疗件226与腰、后背接触，一边上升。此时，由于检测器240处于施疗件226的后侧的位置，所以，能不接触身体，而保持断开状态不变。
而且，当上侧施疗件226离开后背时，由于下侧的施疗件226所承受的来自后背的推压力，还有拉伸螺旋弹簧227的弹簧力，支承臂225向下方摇动，上侧的施疗件226接触或接近肩S的上部。
此时，由于肩S进入到空间X，与检测器240相接触，能检测到肩S。
这样一来，在使施疗件226上升的过程中检测肩的情况下，即使相对椅子本体204的坐姿不好，也能通过施疗件226推压腰等，使背部肌肉舒展开，矫正姿势，以便使后背紧贴在靠背部203上，因此，此后的对肩S的检测也能更加准确。
本发明并不限于上述实施例，可以适当地进行变更设计。
例如，作为检测器240，不限于微动开关，即可以是直接与肩S接触、检测其推压力的压力传感器等，也可以是非接触型的传感器。在是接触型微动开关或压力传感器的情况下，也可以设置在能作接通、断开动作的状态下覆盖其触头240a的罩子。另外，检测器240，可以对左右支承臂225之一进行设置，也可以设置两个。
另外，支承臂225上的设置检测器240的部位，也可以根据检测器240种类等情况的不同，改到在检测范围X内能适当地检测到肩的位置。
支承臂225上的第1支承部位225a和第2支承部位225b，不限于将其制成一体，也可以分别由分开的部件所构成，另外，也可以将支承臂225制成仅有第1支承部位225a的结构。
对于施疗件的驱动机构来说，可以换成例如用通过供给、排出空气而伸缩的气缸驱动支承臂和施疗件的驱动机构等。作为按摩机，不限于椅子型的，也可以换成床式等其它形式的。
如以上所详细描述的那样，根据本发明，能用简单的结构进行准确的肩位置的检测。2000-163289以下依据附图对图40～图46所示的本发明的实施例进行说明。
图40所示是椅子型按摩机301的整体结构图。在图40中，椅子型按摩机301具备由机架302支承的座部303；设置在座部303后面的靠背部304；设置在座部303左右两侧的扶手305。靠背部304的结构是，能由躺卧装置306以座部303后端部一侧为支点将其放倒。
靠背部304中内藏有按摩器307。按摩器307具有如图43所示的第一施疗件(揉球、按摩用辊子)308和第二施疗件(揉球、按摩用辊子)309；按摩用马达310；将按摩用马达310的旋转动力传递给施疗件308、309、使该各施疗件308、309作揉动作和叩动作的传动机构311；支承框314，按摩器307能由升降装置313使其在靠背部304内上下移动。
升降装置313采用了通过用升降马达316使旋合在按摩器307的支承框314上的丝杠315旋转、而使按摩器307升降的机构。
而且，该升降装置313还可以换成卷扬驱动机构及齿条和小齿轮的啮合机构、或使用液压缸等的升降驱动机构等的装置。
按摩器307的传动机构311具有如图43～图45所示的那样，使揉动作轴319和叩动作轴320向左右两侧突出的驱动单元321；由上述动作轴319、320保持的左右一对驱动臂325；固定在各驱动臂325的前端部上的左右一对支承臂326。
上述驱动单元321能根据要求切换到两种状态，一种是，通过揉动作轴319，从由按摩用马达310驱动的旋转动力，在驱动臂325上提取左右运动成分，使其作揉动作的状态，另一种是，通过叩动作轴320，从由按摩用马达310驱动的旋转动力，在驱动臂325上提取前后摇动成分，使其作叩动作的状态。
上述动作轴319、320逞左右方向相互平行配置，分别通过轴承旋转自如地支承在驱动单元321的外壳上。这些动作轴319、320由按摩用马达310通过传动机构311选择一个，使其被驱动，沿图46所示的箭头A或箭头B的方向旋转。
在叩动作轴320的两端部，设有向相互相反的方向偏心的偏心轴部320A、320A，在揉动作轴319的两端部设有倾斜轴部319A、319A。叩动作轴320的偏心轴部320A和揉动作轴319的倾斜轴部319A由连杆机构328连接。连杆机构328由以下部分构成板状的驱动臂325；与该驱动臂325相连接的球铰链329；用销子330连接在该球铰链329的轴部上的连接臂331。上述驱动臂325旋转自如地支承在倾斜轴部319A上，连接臂331摇动自如地安装在偏心轴部320A上。
这样一来，若叩动作轴320向A方向旋转，则该叩动作轴320的偏心轴部320A通过连接臂331、球铰链329、驱动臂325和支承臂326，使施疗件308、309在A1方向(前后方向)上作往复运动。因此施疗件308、309作叩运动。而且，由于一个偏心轴部320A相对另一偏心轴部320A向相互相反的方向偏心，所以，左右对应的施疗件308、309交互地作叩动作。
其次，若揉动作轴319承受旋转动力，由于倾斜轴部319A象画圆锥面一样旋转，所以，驱动臂325以球铰链329为支点，作往复摇摆运动，其结果是，左右对应的施疗件309象是相互接近、分离一样，在B1方向(左右方向)上往复摇摆，作揉动作。
选择揉动作轴319和叩动作轴320之一、使其旋转的机构，象如图45所示的那样构成。
在图45中，在叩动作轴320上安装有螺旋齿轮333，在揉动作轴319上安装有蜗轮334。在上述叩动作轴320和揉动作轴319的后方或前方，配设有向上下方向延伸的导向轴335，在该导向轴335上，设有能相对上述导向轴335自如旋转的与上述螺旋齿轮333相啮合的螺旋齿轮336和与上述蜗轮334相啮合的蜗杆337。
导向轴335上的螺旋齿轮336和蜗杆337，在相互对峙的端面上，分别形成有起离合器作用的结合齿部336A、337A。上述导向轴335，在上述螺旋齿轮336和蜗杆337之间的部分上形成有梯形螺纹部339，活动斜齿轮340的内螺纹旋合在该螺纹部339上。在该活动斜齿轮340的两端面上，形成有可解除地与上述结合齿部336A、337A结合的结合齿部340A、340A。设有与上述导向轴335平行的旋转驱动轴343，旋转驱动轴343由上述按摩用马达310通过皮带轮和皮带等驱动其旋转，在箭头P、Q的方向之间切换。
旋转驱动轴343上安装有斜齿轮344，与上述活动斜齿轮340外周面的斜齿相啮合，若使旋转驱动轴343向P方向旋转，则与斜齿轮344相啮合的活动斜齿轮340旋转，同时在导向轴335的梯形螺纹部339上向R方向移动，该活动斜齿轮340的结合齿部340A与螺旋齿轮336的结合齿部336A相结合，驱动该螺旋齿轮336旋转。其结果是，安装有与螺旋齿轮336相啮合的螺旋齿轮333的叩动作轴320，就向A方向旋转。其次，若使旋转驱动轴343向与P方向相反的Q方向旋转，则活动斜齿轮340，与上述动作相反，向与R方向相反的S方向移动，与蜗杆337相结合，使上述揉动作轴319向B方向旋转。
这样一来，使旋转驱动轴343正反向旋转，使活动斜齿轮340在R、S方向上有选择地向一个方向移动，由此能使叩动作轴320或揉动作轴319之一旋转，由若干施疗件308、309作叩动作或揉动作。而且，由于上述螺旋齿轮333、336具有大致相同的齿数，所以，能以单位时间比较多的转速作叩动作，与此相反，从蜗杆337向蜗轮334传递旋转力，被大大地减速了，所以，揉动作能慢慢地进行。
在图40和图41中，作为一种配置在使用者身体的特定部位的按摩机301的装备品，具备枕体351。这是由于在使用者坐在按摩机301上，接受按摩的情况下，使用者的头部稍稍在后背部分的前面更自然，处于松弛状态，因此将枕体351设置在按摩机301上。
作为一种支承上述枕体351的机构，在靠背部304的上部前面，上下方向配置固定有左右一对支承杆352，枕体351的左右两侧能上下自如滑动地外嵌且保持在该左右一对支承杆352上，因此，枕体351能上下自如调整地设置在靠背部304的前面。在固定在支承杆352的上端部的托架353和枕体351之间，外嵌在支承杆352上地设有波纹管354。若使用者一边使枕体351向上方移动，一边坐在按摩机301上，则枕体351由于自重或波纹管354的弹性力而自动地向下方移动，枕体351的下端部与使用者的肩相接触而停止，这样一来，枕体351就配置在使用者的头部。而且，也可以取代上述波纹管354，设计成将螺旋弹簧外嵌在支承杆352上。
左右一对磁性体357与左右一对第1施疗件308相对应地设置在枕体351的下端部的后面，若干由霍尔器件等构成的磁传感器358隔相等的间隔设置在按摩机307的左右一对第1施疗件308的外周部，当由于按摩器307的升降，第1施疗件308到达与使用者的肩相对应的位置时，第1施疗件308离枕体351的磁性体357最近，所有的磁传感器358都接通。由上述磁性体357和按摩器307一侧的磁传感器358，构成了检测枕体351相对按摩机301的配置位置的检测机构359。
以下，对图42所示的按摩机301的控制系统的结构进行说明。由上述磁传感器358检测(接通)枕体351和按摩器307两者相互接近的情况，将该检测信号输入到由微计算机等构成的控制部361。
另外，如图40所示，在上述按摩器307(支承臂326)上下移动的上限位置设有上限限位开关S1，同时在下限位置设有下限限位开关S2，由控制部361控制按摩器307，使其在该上限位置和下限位置之间上下移动。另外，设有由升降马达316的转速等检测按摩器307的上下方向的移动位置的位置检测器362，将由该位置检测器362检测的检测信号输入到上述控制部361。
由微计算机等构成的上述控制部361，按自动过程的程序顺序，控制按摩用马达310和升降马达316。
而且，控制部361，作为用遥控器363选择自动过程时的初始动作，在使第一施疗件308和第二施疗件309抵着使用者的状态下，使按摩器307沿使用者的身体上下往复移动(由按摩器307作滚压动作)。此时，从与任意一个磁传感器358接通时的按摩器307的移动位置的关系，来判别相对按摩机301的使用者的身体的特定部位--肩位置。即，由于磁传感器358接通，用检测机构359检测到枕体351和按摩器307相互接近的情况，由控制部361能从此时的由位置检测器362测得的按摩器307的移动位置，判断相对按摩机301的使用者的特定部位--肩的位置。
更具体地说，由于在使第一施疗件308和第二施疗件309抵着使用者的状态下，使按摩器307升降，使支承臂326与驱动臂325一起沿使用者的身体上下方向移动，所以，在第一施疗件308到达使用者的肩位置时，按摩机301的装备品--枕体358和按摩器307两者相互接近，磁传感器358接通，检测机构359检测枕体358的相对按摩机301的配置位置。该磁传感器358(检测机构359)的检测信号输入到控制部361，控制部361从此时的按摩器307的移动位置判断相对按摩机301的使用者的肩位置。
在此，所谓滚压动作，是用施疗件308、309在人体的后背上刺激沿脊骨以约70mm的间隔存在的、称为经络的经穴、即穴位排列的纵向的直线部分的有效的按摩行为。因此，通常是指揉、叩等先前要进行的按摩行为。
根据上述实施例，在实施治疗过程之前，使其与使用者的肩位置相一致，固定枕体358，在通过遥控器363等操作，选择了使用者所希望的治疗过程之后，按下遥控器363等的起动按钮时，按摩器307以上限位置为原点，开始升降。在使按摩器307沿使用者的身体升降移动时，在左右一对支承臂326的第一施疗件308和第二施疗件309抵在使用者的肩、背、腰等部位的状态下，上下移动。而且，在通过按摩器307的上下移动，第一施疗件308到达与使用者的肩相对应的位置时，第一施疗件308与枕体358的下端相对应，由于枕体358的磁性体357的磁力，磁传感器358接通，检测机构359简单且准确地检测枕体358的相对按摩机301的配置位置。将此时的、用位置检测器362测得的按摩器307的移动位置(按摩器307的升降位置)、判定为相对按摩机301的使用者的肩位置，由控制部361的存储器等记录下来，因此，用控制部361从磁传感器358接通时的按摩器307的移动位置(按摩器307的升降位置)，能准确地判断出相对按摩机301的使用者的特定部位--肩位置。而且，该信息在计算处理治疗过程中的治疗位置时，能根据需要进行调用。
这样一来，由于能准确地判断相对按摩机301的使用者的肩位置，例如，能从使用者的肩位置准确地算出使用者身体的所希望的部位，准确地将第一施疗件308或第二施疗件309移动到所希望的部位，就能准确地按摩该所希望的部位，通过按摩机的自动导引等，能成为更加有效的按摩。另外，即使在进行近年正在兴起的穴位刺激的场合，也能在某种程度上准确地从使用者的肩位置特别指定穴位位置，还能成为有效地根据穴位进行刺激的按摩。
图46所示是另一实施例，作为上述按摩机301的装备品，取代枕体358，使用了操纵按摩机301的遥控器363，磁性体357组装在遥控器363的一端。另外，与上述实施例的场合同样，若干由霍尔器件等构成的磁传感器358隔相等的间隔设置在按摩器307的左右一对第一施疗件308的外周部，由遥控器363的磁性体357和按摩器307一侧的磁传感器358，构成检测遥控器363的相对按摩机301的配置位置的检测机构359。其它方面与上述实施例的场合相同。
在这种情况下，如图46所示，在使用者将遥控器363配置在肩位置时，由于磁传感器358接通，用检测机构359检测该遥控器363的相对按摩机301的配置位置，因此与上述实施例的情况相同，能由控制部361判断相对按摩机301的使用者的特定部位的位置。
根据上述实施例，例如，若用遥控器363等选择了按摩的治疗过程之后，按起动按钮，则按摩器307开始升降移动。此时，使用者将遥控器363放在自己的肩的上部，由按摩机301实施告诉自己的肩位置的操作。此时，按摩器307在作升降动作途中，在第一施疗件308到达与使用者的肩相对应的位置时，按摩器307的第一施疗件308与遥控器363相对应，由于遥控器363的磁性体357的磁力，磁传感器358接通，检测机构359能简单且准确地检测枕体358的相对按摩机301的配置位置。将此时的、用位置检测器362测得的按摩器307的移动位置(按摩器307的升降位置)、判定为相对按摩机301的使用者的肩位置，由控制部361等记录下来，因此，用控制部361从磁传感器358接通时的按摩器307的移动位置(按摩器307的升降位置)，能准确地判断出相对按摩机301的使用者的特定部位--肩位置。将其升降位置存入控制部361的存储器等。
而且，在上述实施例，若干由霍尔器件等构成的磁传感器358隔相等的间隔设置在按摩机307的左右一对第一施疗件308的外周部上，但也可以取代这种形式，仅将一个由霍尔器件等构成的磁传感器358设置在左右一对第一施疗件308的外周部上，另外，也可以仅在左右一对第一施疗件308的其中之一，设置磁传感器358。再有，也可以取代第一施疗件308，将磁传感器358设置在第二施疗件309上，也可以在按摩器307的第一施疗件308和第二施疗件309之外的其它部分上设置磁传感器358。
另外，在上述实施例，在枕体351或遥控器363上设置磁性体357，在按摩器307一侧设置磁传感器358，但也可以与此相反，在枕体351或遥控器363上设置磁传感器358，在按摩器307一侧设置磁性体351。
另外，上述实施例，检测机构359的结构是由枕体351或遥控器363一侧的磁性体357和按摩器307一侧的磁传感器358，检测枕体351或遥控器363的相对按摩机301的配置位置，但也可以取代这种形式，构成由具有发光元件和受光元件的光传感器，检测枕体351或遥控器363的相对按摩机1的配置位置的检测机构359。再有，也可以将限位开关363、磁导线开关366等纵向排列在靠背部4的上部前面，用该限位开关363、磁导线开关366等直接检测枕体351等按摩机301的装备品，由接通的限位开关363、磁导线开关366的位置和个数检测枕体351等的相对按摩机301的配置位置，因此由控制部361判断使用者的肩位置。
另外，在上述实施例，虽然将本发明应用于椅子型的按摩机进行了实施，但，适用本发明的按摩机并不限于椅子型的按摩机，也能应用于床式及其它的按摩机进行实施。另外，也可以将本发明应用于用于按摩人体的脚部的按摩机，判别的不是肩位置，而是使用者的膝位置或脚踝位置。
另外，在控制部361判断相对按摩机301的使用者的肩位置时，也可以用由音、画面显示、发光显示或声音等构成的报知机构通知使用者已判断到肩位置。
根据本发明，能用简单的结构，简单且准确地判断相对按摩机的使用者的肩位置等的特定部位的位置。
以下依据附图对图47～图52所示的本发明的实施例进行说明。图47所示的是本发明的按摩机401的外观图，该按摩机具有制成椅子型的按摩机本体402。
按摩机本体402具有靠背部403、座部404和载脚部(脚托)405。靠背部403能由图未示的躺卧机构，手动或自动地将其放倒。另外，脚托405与座部404连接，使其能绕横方向的轴自如旋转，能由图未示的脚托升降机构使脚托向上方移动。
靠背部403的内部具备能沿靠背部403的上下方向(使用者的身高方向)自如移动的按摩动作单元407，该按摩动作单元407能由移动驱动部408使其在靠背部403内上下移动，停止在从颈到腰的范围内的任意位置。
移动驱动部408主要由螺旋移动机构和升降马达409所构成。螺旋移动机构通过将设置在动作单元407的背面一侧的螺母部411旋合在沿靠背部403的上下方向延伸的丝杠410上而构成。上述升降马达409配置在丝杠的下端，由于升降马达409的旋转丝杠410旋转，动作单元407升降。而且，动作单元407的左右两侧由图未示的升降轨道导向。
动作单元407具备按摩驱动马达413；施疗件414；用于将马达413的旋转变换为施疗件414的按摩动作的按摩机构415。本实施例的按摩机构415是使其产生叩动作和揉动作的。
施疗件414上下2个一付分别配置在左右两侧，共计设有4个。上下成为一付的施疗件414、414保持在飞旋标状的支承臂416的两端，该支承臂416的上下方向中部(弯曲部)能绕其自如摇动地保持在横方向的轴416a上。轴416a为上述按摩机构415的一部分，由于上述支承臂416相对该轴416a设有偏心、偏角，所以，若轴416a旋转，则要产生施疗件414的揉动作。
而且，叩动作是通过由图中省略的机构，使支承臂1绕416a旋转、作前后运动而产生的。
上述座部404和脚托405上设有用于实施按摩的作为施疗体的气室417、418、420～431。这些气室是通过供、排空气而膨胀、收缩的，通过膨胀对身体实施推压按摩。供向气室的空气是由配置在座部404下面的气泵供给的，通过切换设置在各气室和气泵之间的电磁阀来控制供、排气。
设置在座部404上的气室，是用于对从臀部到大腿的范围进行按摩的，在本实施例，配置有设置在座部404后侧的第1气室417和设置在前侧的第2气室418这2个气室。
设置在脚托405上的气室，是用于对从腿肚子到脚踝的范围进行按摩的，在本实施例，在能分别放入左右脚的2个槽433的底面和两壁上，设有12个气室420～431。
如图48所示，升降马达409、按摩驱动马达413和空气回路C是由来自微计算机等构成的控制部438的指令进行控制的。动作单元407(施疗件414)的位置是由设置在升降马达409上的脉冲编码器等旋转检测器检测马达409的转速，从每1转的移动量辨认动作单元407的移动量来进行控制的。
另外，在控制部438设有存储器439，为了后述的肩位置判定也进行必要的处理。再有，控制部438从图49所示的操纵装置440获得必要的指令。
操纵装置440在操纵面上设有可开闭的盖441，如图49(a)所示，在打开盖441的状态下，能根据使用者的喜好选择各种人工操作，另外，如图49(b)所示，在关闭盖441的状态下，能从若干种选择中选择自动治疗过程。以下主要对关闭盖441的状态进行说明。
在盖441的表面，在其下半部设有过程选择部442，在上半部隔着透明罩443能看见显示面444。在过程选择部442，作为自动治疗过程的执行模式，可以用配置成轮箍状的第1～第6的号码键，单独地选择共计406种模式的标准过程，而且，通过配置在这些号码键的中央的缩短模式键和各号码键的组合操作，能进一步选择共计6种模式的缩短过程。
在此简单地对各过程进行说明，例如，过程1是疲劳恢复过程，是在用通常的压法按肩中俞、心俞、肺俞的顺序按摩之后，用缓压法按摩肾俞的过程。另外，过程2是肠胃改善过程，过程3是通便改善过程，过程4是肝脏障碍改善过程，过程5是腰痛改善过程，过程6是神经痛改善过程，用规定的按摩手法按摩与各过程的治疗目的相应的穴位。
另一方面，在上述显示面444，设有将自动治疗过程的选中情况和选择的过程是几号等，对此进行显示的过程显示部445；将施疗件414的现在位置作为发光点进行显示的位置显示部446；显示剩余的动作时间的经时显示部447；显示按摩力的强弱的强度显示部448等。
若打开操纵装置440的盖441，则上述过程显示部445的灯熄灭，与其相替换，显示“选择手动过程”的灯亮。另外，在由盖441遮盖的部位(与过程选择部442相对应的部位)，设有上升开关449和下降开关450。该上升开关449和下降开关450是施疗件414的位置操纵部，是仅在作推压操作时，能使移动驱动部408动作的，因此，能以任意量移动施疗件414。
而且，在操纵装置440的盖441的上部，设有电源接通部452和作为确定基准位置操纵部的肩位置定位开关453。
这样的按摩机401，为了判定肩位置进行按摩，要象以下那样动作。由于该按摩机401在切断电源时，在施疗件414返回到可移动范围的最上端(原点)之后，再切断电源，所以，当接通电源时，施疗件414处于可移动范围的最上端。从这种状态，按位置操纵部--下降开关450，使施疗件414下降(参照图50)。而且，适当操作上升开关449和下降开关450，上侧的施疗件414就靠在肩上(步骤S1)。
若在施疗件414定位结束后，按肩位置定位开关443(步骤S2)，则检测其施疗件414的位置(动作单元407的位置)，作为从座部404到肩的距离A，作为肩位置的信息存入存储器(步骤S3)。以上设定肩位置的操作结束。
若设定肩位置结束后，操纵过程选择部442，执行自动治疗过程，则能依据设定的肩位置求出在治疗过程中要进行按摩的穴位的准确位置，进行适当的按摩。
作为要进行按摩的位置的穴位位置，可象如下那样求出首先，穴位的位置分布，由于体型的不同而存在个体差别，但即使身体的大小不同，对于上半身来说，以胸椎、腰椎、荐椎的位置为基准，能求出穴位的位置。因此，如果求出使用者的各胸椎、腰椎、荐椎的位置的话，也能准确地求出穴位的位置。而且，使用者的各胸椎、腰椎、荐椎的位置，能通过求肩位置获得。
即，如图52所示，在人体的脊柱部，12个胸椎、5个腰椎和4个荐椎以大致相等的间隔排列，设定的肩位置位于第1胸椎T1的上端。求出其肩位置，作为从座部404到使用者的肩位置的距离A。
另外，在使用者坐在按摩机本体402上的状态下，从座部404到第5腰椎L5的下端的距离D，不管使用者的身高不同等体型怎样，是一定的，可以认为是约15cm。因此，12个胸椎和5个腰椎在从肩位置到第5腰椎L5的距离B(=距离[A-D])上，以等间隔排列着。
因此，如果作为肩位置获得距离A的话，能从距离A减去距离D(15cm)，求出距离B，通过计算[B÷(12+5)=ΔB]，能算出使用者的胸椎、腰椎或荐椎的每1段的上下宽度ΔB。
上半身的各穴位(肩中俞～次髎)的位置，例如，肺俞的位置在第4胸椎T4的附近，能由肩位置和ΔB计算肺俞的位置。
控制部440依据该计算值使按摩动作单元407上下移动，将施疗件414定位在穴位的位置，进行按摩。
而且，在获得肩位置的情况下，求出穴位位置的方法的其它例子，日本专利公报特开平10-243982号已经公开了。另外，肩位置不仅仅是用于求穴位位置的，例如，由于在肩位置上，没有必要进行按摩，所以也可以用于不移动到施疗件414设定的肩位置上方等的控制。再有，肩位置信息根据需要可以在各种各样的控制中得到应用。
而且，本发明并不限于上述实施例。例如，按摩机本体，不限于椅子型的，也可以是垫子式或床式的。
根据本发明，能准确地判定肩位置等基准位置，能更加适当地进行按摩。
以下依据附图对图53～图60所示的本发明的实施例进行说明。
图53～图59所示是本发明的按摩机501。该按摩机501是具备椅子本体7的椅子型按摩机。椅子本体507具有靠背部503和座面部505，靠背部503内具有设计成由移动驱动部509使其能向上下方向移动的驱动部511。
椅子本体507除了靠背部503和座面部505之外，还有脚托512。而且，靠背部503和脚托512能由用于放倒的适当的电动驱动机构、液压驱动机构等，调整相对座面部505的角度。
上述移动驱动部509具有沿靠背部503的高度方向设置的纵向丝杠513；由使该纵向丝杠513能绕其轴线正、反向旋转的、带减速机的电动机等构成的原动部514。纵向丝杠513上下贯通状旋合在设置于按摩驱动部511后部的螺母部515上。
由该移动驱动部509，能使按摩驱动部511在靠背部503内沿使用者的身体向颈或腰升降移动(直线移动)，停在任意的位置。
如图54和图55所示，上述按摩驱动部511主要具备以下结构相对框架517，在其上部作揉或指压按摩动作的揉指压驱动部519；在揉指压驱动部519的下方作叩按摩动作的叩驱动部521；以及在叩驱动部521的下方作搓按摩动作的搓施疗件523。
框架517制成箱型，使其能收纳上述揉指压驱动部519等。另外，其左右两侧具备行走用车轮525a、525b、525c、525d、525e。安装这些行走车轮，使其能沿在靠背部503内上下方向设置的二根导向轨道527行走，按摩驱动部511沿该导向轨道升降。
如图56所示，上述揉指压驱动部519主要具备以下结构在揉指压基板(基座部)529上的揉指压执行元件531；由揉指压执行元件531使其动作的、作为按摩件的揉指压施疗件533。
如图56所示，揉指压基板529，形成其正面，使其左右外侧向前方(图56的上方)突出，在剖视图上为V字形的倾斜面。
揉指压执行元件531由通过供、排压缩空气而伸缩的左右一对波纹管状的气室535a、535b所构成。这些气室535左右等分地配置在揉指压基板529的正面，以各自气室535的伸展方向向左右内侧倾斜的状态进行设置。
揉指压施疗件533由弹性材料制成的揉指压辊轮539构成，揉指压辊轮539能绕使轴线朝向左右方向的旋转支承轴537自如旋转。各辊轮539，通过保持旋转支承轴537的弹性材料制的支承臂541，分别安装在左右一对施疗件支承座543a、543b上。设置各施疗件支承座543，使其在揉指压基板529的左右气室535上的内侧部分(V字形倾斜面的底部)，通过使轴线朝向上下方向设置的铰链轴545，分别相对揉指压基板529自如摇动。在该铰链轴545上，嵌装有向相对揉指压基板529关闭施疗件支承座543a、543b的方向施加力的弹簧546。
而且，支承臂541能左右横向弹性变形，以适度减缓揉指压的力。
左右气室535的伸展方向前端一侧，通过圆筒状的罩体547安装在各施疗件支承座543上。即，构成由揉指压基板529和施疗件支承座543夹持气室535那样的形式。
若压缩空气从空气供给源(后述)供给到气室535，左右气室535伸展的话，如图56所示，左右施疗件支承座543向前方摇动，左右揉指压施疗件533以左右接近状向前方摇动，进行揉按摩。而且，在仅使左右气室535之一伸展的场合，一个揉指压施疗件533向前方移动，做指压按摩。
上述叩驱动部521主要具备以下结构在叩基板549上的叩执行元件551；由叩执行元件551使其动作的、作为按摩件的叩施疗件553。
叩执行元件551由马达555构成，叩施疗件553由左右一对圆柱状的叩辊轮557构成。这些叩辊轮557相对由马达555通过环形皮带559驱动其旋转的叩轴561，以偏心状态安装。叩轴561相对设置在叩基板549上的叩臂563左右横向设置，且能绕其轴线自如转动地保持着。当叩轴561旋转时，偏心的左右叩辊轮557交互地敲打身体。
而且，为了使叩辊轮557以一定的力压紧身体，将螺旋弹簧565介在叩臂563和叩基板549之间，以具有向身体一侧运动的趋势的状态安装叩辊轮557。
另外，马达555，转速为可变的，使其能改变敲打的速度。
这样一来，由于分别设置揉指压驱动部519和叩驱动部521，所以，各驱动部能实现最适当的按摩动作。即，由于揉指压驱动部519采用气室535作为执行元件531，所以，能获得靠空气作用的慢且强有力的最适当的揉或指压。另一方面，在叩驱动部521能获得由于叩施疗件553的偏心旋转运动而产生的可靠的敲打。
另外，也能同时进行揉、指压和敲打，与现有的由一种施疗件进行按摩的情况相比，按摩动作的灵活性增加了。
上述搓施疗件523由左右一对搓辊轮567构成。设置该搓施疗件567，使其能绕左右横向设置在机架517的下端的搓轴569的轴线自如旋转。
在搓施疗件523压紧身体的状态下，若按摩驱动部511升降，则搓辊轮567象是搓身体一样旋转，能获得搓按摩。
第1连杆571a、571b的一端分别固定在揉指压基板529的左右两端，第1连杆571a、571b的另一端能绕搓轴569的轴线自如旋转地设置在搓轴569的两端。上述揉指压驱动部521通过该第1连杆571安装在机架517上，整个揉指压驱动部521能以搓轴569为轴心旋转，如图57所示，能向身体一侧前倾。
另外，第2连杆573a、573b的一端分别固定在叩基板549的左右两端，第2连杆573a、573b的另一端也能绕搓轴569的轴线自如旋转地设置在搓轴569的两端，上述叩驱动部523通过该第2连杆573安装在机架517上。另外，第1连杆571和第2连杆573是分别个自自如旋转的，上述叩驱动部523与揉指压驱动部521不同地，以搓轴569为轴心旋转，如图58所示，能向身体一侧前倾。
而且，第2连杆573配置在左右第1连杆571的内侧。
揉指压驱动部521的前倾，由配置在机架517和揉指压基板529之间的第1前倾驱动部575实现。该第1前倾驱动部575由通过供、排压缩空气而伸缩的左右一对波纹管状的气室577a、577b构成，这些气室577，其伸展方向的一端与机架517相连接，另一端与揉指压基板529相连接。当压缩空气从空气供给源供给到这些气室577时，如图57所示，气室577伸展，整个揉指压驱动部521前倾，向身体一侧前进。另外，当气室577内的空气排出时，气室577收缩，揉指压驱动部521从身体一侧退出。
叩驱动部523的前倾，由配置在机架和叩基板549之间的第2前倾驱动部579实现。该第2前倾驱动部579由通过供、排压缩空气而伸缩的左右一对波纹管状的气室581a、581b构成，左右一对气室581a、581b的伸展方向的一端与机架517相连接，另一端与叩基板549相连接。当压缩空气从空气供给源供给到这些气室581时，如图58所示，气室581伸展，叩驱动部523前倾，向身体一侧前进。另外，当气室581内的空气排出时，气室581收缩，叩驱动部523从身体一侧退出。
这样一来，由于揉指压驱动部519和叩驱动部523能分别向身体一侧前进或退出，所以，由于使揉指压驱动部519和叩驱动部523，象相对颈和腰一样地，相对远离靠背部的部分向前倾，所以能进行可靠的按摩。
图59所示是将空气供向上述各气室535a、535b、577a、577b、581a、581b的空气回路图。在该空气回路中，空气供给源583具备气泵585和储能器587，可将压缩空气供向各气室。而且，气泵585和储能器587收纳设置在座面部505的下方内部。
各气室通过能进行给气状态、给气后的自我保持状态、排气状态切换的三通阀589、591、593、595，与空气供给源583相连接。具体地说，揉指压用的气室535a、b分别通过个自的三通阀589、591，与空气供给源583相连接，左右气室535a、b能分别独自伸缩。
另外，第1前倾驱动部575(揉指压驱动部用)的气室577a、b，通过共同的三通阀593与空气供给源83相连接，各气室577a、b的供、排气能同时进行，由2个气室577a、b使揉指压驱动部521向前倾。而且，二通阀597介于三通阀593和空气供给源83之间，也能由该二通阀507进行供气的切换。
第2前倾驱动部579(叩驱动部用)的气室581a、b，通过共同的三通阀595与空气供给源583相连接，各气室581a、b的供、排气能同时进行，由2个气室581a、b使叩驱动部523向前倾。
上述揉指压驱动部519的前倾用于检测使用者的肩位置。如图54和图55所示，限位开关603通过安装支柱601设置在机架517的底部。该限位开关603是用于检测揉指压驱动部519的前倾状态或后退状态的，具体地说，是检测安装在揉指压基板529的底部的被检测体605是否与限位开关603相接触。
如图55所示，在揉指压驱动部519后退、处于收纳状态时，限位开关603和被检测体605离开，限位开关603处于断开状态。如图57所示，当气室577伸展、揉指压驱动部519向使用者一侧前进时，被检测体605与限位开关603相接触，限位开关603处于接通状态。
以下参照图60对用于使用限位开关603检测使用者的肩位置的顺序进行说明。首先，设为初始状态，按摩驱动部511在靠背部503内位于最上部。空气供给到气室577a、577b而伸展，揉指压驱动部519向使用者一侧前进。即，揉指压施疗件533处于向使用者一侧突出的状态。而且，此时，被检测体605与限位开关603相接触，限位开关603变成接通状态。
在此，气室577a、577b内部的压力与为了通常的按摩而使揉指压驱动部519前倾的场合相比，供给的空气压力降低了。即，为了使气室577a、577b伸展、使揉指压驱动部519向前倾，是足够的，而且，在加上了使揉指压驱动部519向后退那样的负荷的场合，气室577a、577b为可收缩程度的压力。
在使揉指压驱动部519前倾的状态下，当使按摩驱动部511下降时，在揉指压施疗件533处于使用者的肩的上方时，揉指压驱动部519保持前倾状态。再有，当按摩驱动部511下降、揉指压施疗件533与使用者的肩接触时，揉指压驱动部519被推向后方，而的退。此时，由于气室577a、577b的内部压力较低，所以能以微小的负压将其压缩，防止过度压迫使用者。
因此，被检测体605离开限位开关603，限位开关603变成断开状态。因此，限位开关603从接通切换到断开的位置成为使用者的肩位置。
而且，按摩机501能依据该肩位置信息，求出使用者的体格和与其体格相应的穴位位置，能做可靠地刺激穴位的按摩。
而且，本发明并不限于上述实施例。例如，也可以是检测叩驱动部521的气室581的伸缩地，构成检测机构。
根据本发明，能用简单的结构自动且准确地判断相对按摩机的使用者的肩位置。
以下参照附图对图61～图67所示的本发明的实施例进行说明。
图65所示是本发明的按摩机701，该按摩机701为具备椅子本体(施疗台)704的椅子型按摩机，椅子本体704具备使用者落座的座面部702和支承使用者的后背的靠背部703。
上述椅子本体704的靠背部703设有活动框架706，活动框架706设计成在其内部能从移动驱动部705向高度方向移动，相对该活动框架706设有按摩机构707。另外，该按摩机构707的前面由布制或革制等具有挠性的罩子715所覆盖。
上述椅子本体704除了靠背部703、座面部702之外，还具有脚托708，而且，设有机架710，该机架710具备在座面部702的两侧制成一体的扶手部709。而且，靠背部703和脚托708能由用于躺卧的适当的电动驱动机构、液压驱动机构或手动机构等改变相对座面部702的角度。
移动驱动部705具有沿靠背部703的高度方向自如旋转地设置的纵向丝杠711；由能使该纵向丝杠711正反向旋转的、带减速机的电动机等构成的原动部712，纵向丝杠711上下贯通状旋合在按摩机构707或活动框架706的适当的位置。另外，如图63和图64所示，在活动框架706的左右两侧部，设有上下一对行走辊轮713，该行走辊轮713转动自如地安装在沿高度方向设置于靠背部703内的2根导向轨道714上。而且，按摩机构707通过移动驱动部705的动作，能沿座落在座面部702上的使用者的上肢背面，向颈侧或腰侧沿高度方向移动。
另外，上述按摩机构707的高度方向的移动位置(移动量)由图未示的上下位置检测机构进行检测，作为一种上下位置检测机构，可以采用例如由旋转编码器等将纵向丝杠711或原动部712的转速和旋转角度脉冲化，同时，统计其脉冲数的结构，或由光电传感器等对按摩机构707的高度位置进行光学检测的结构等适当的机构。
而且，作为移动驱动部705，可以换成卷扬驱动机构和齿条和小齿轮的啮合机构、或使用液压缸等的升降驱动机构等。
上述活动框架706呈矩形形状，左右框体706A、706A的上下两端由上下框体706B、706B连接构成，按摩机构707具有使揉动作轴721和叩动作轴722向左右两侧突出的驱动单元720；由与该驱动单元720相连接的电动马达构成的原动部723；由上述各动作轴721、722保持的左右方向(使用者身体的宽度方向)的一对驱动臂724；与各驱动臂724的前端部相连接的支承臂(支承体)725；通过左右方向的支承轴730旋转自如地安装在该支承臂725的上下两端部上的辊子状的施疗件726。
上述揉动作轴721和叩动作轴722配置成留有上下方向的间隔，左右方向相互平行。另外，在上述驱动单元720内，通过皮带传动机构等输入原动部723的输出，可以通过单元720内的传动轴、齿轮、离合器等，有选择地驱动揉动作轴721或叩动作轴722使其旋转。
在揉动作轴721的两端，设有相对其旋转轴线偏心、偏角一样倾斜的倾斜轴部721a，相对该倾斜轴部721a，通过轴承将驱动臂724的后端安装在上面。
另外，支承臂725由板材制成，使其板面部朝向左右方向，侧视图呈上下方向较长的“く”字状，其上下中部通过左右方向的支承轴724a绕轴线旋转自如地支承在驱动臂724的前端。另外，在支承轴724a的下侧，在支承臂725和驱动臂724之间，设有拉伸螺旋弹簧727，支承臂725的上部一侧在向前方突出的方向上具有弹性。
在上述叩动作轴722的两端，设有相对其旋转轴线向相互相反的方向偏心的偏心轴部722a，连杆728的下端通过轴承摇动自如地连接在该偏心轴部722a上，连杆728的上端通过球铰链等摇动自如地连接在驱动臂724的下面。
因有上述结构，当原动部723驱动揉动作轴721旋转时，由于揉动作轴721两端的倾斜轴部721a，左右对应的施疗件726做包含相互接近、相互分离那样的左右移动的圆周运动，因此而作揉动作。
当驱动叩动作轴722旋转时，由其两端的偏心轴部722a，通过连杆(连接臂)728使驱动臂724上下往复摇动，施疗件726通过安装在该驱动臂724上的支承臂725作叩动作。
而且，虽然来自原动部723的动力通过驱动单元720内的离合器有选择地传递到上述揉动作轴721和叩动作轴722，但，也可以对各动作轴721、722装备分开的、专用的原动部。
本发明的按摩机701具备检测器740，该检测器740对左右支承臂725的上部所具备的各施疗件726的双方或单方，检测赋予该施疗件726的左右方向的负荷。
在表示该施疗件726的安装结构的图61和图62中，在上述支承臂725上，具有左右方向的轴线的上述支承轴730向左右内侧突出，上述施疗件726，在其中央有轴毂体731，该轴毂体731旋转自如地嵌套在上述支承轴730上。另外，防止施疗件726脱出的安装螺母732通过垫圈(压板)732a旋合在支承轴730的前端。
轴毂体731具有嵌合在形成于施疗件726的中央的贯通孔的内周的筒部731a；用该筒部731a的左右两侧夹入施疗件726的突缘部731b，筒部731a的中央部分为左右分成两半的形体。另外，上述施疗件726的外周面，制成从左右向内侧、在直径方向内过渡的圆弧状的倾斜面726a。
上述检测器740采用压力(感压)传感器，该压力传感器，如图62(b)所示，是将感压导电弹性体740a粘贴在一对电极740b之间制成的，而感压导电弹性体740a是对作为绝缘体的橡胶等弹性材料掺入导电粒子而制成的。该压力传感器740制成环形圆盘状，使其在支承臂725和轴毂体731之间嵌套在支承轴730上，其左右外侧面与支承臂725的左右内侧面相接触。
另外，压力传感器740的左右内侧面由环形圆盘状的盖板736覆盖，而且，该盖板736的左右内侧面与轴毂体731相接触。在盖板736的外侧面上突出有若干防转突部742，且能沿支承轴730的轴线方向自如移动地插在形成于支承臂725上的插通孔743中。
因此，盖板736能在绕支承轴730的旋转被限制的状态下，向左右外侧推压压力传感器740。
而且，上述盖板736，不仅具有作为推压压力传感器740的推压件的功能，还具有作为防止旋转的施疗件726和压力传感器740直接接触、防止压力传感器740的摩损等的保护件的功能。
在上述轴毂体731和垫圈732a之间，用于保持两者的间隔的衬垫735、741嵌套在支承轴730上。
该衬垫735、741具有由聚乙烯等合成树脂材料制成环形圆盘状的第1部件735；用聚乙烯橡胶、海绵橡胶等弹性材料制成的第2部件741，第1部件735的左右内侧面与轴毂体731相接触。
第2部件741通过相对支承轴730拧紧安装螺母732而被沿轴线方向压缩，同时，由于其弹性复原力的作用，通过第1部件735、轴毂体731和盖板736推压压力传感器740，因此，压力传感器740即使在施疗件726没有承受左右方向的外力的状态下，也能预先承受一定的压力。
而且，第1部件735和盖板736用磨擦阻力小的材料制成，且最好是采用至少对朝向轴毂体731的接触面进行低磨擦处理的结构，这样一来，施疗件726就能圆滑地绕支承轴730旋转。
由于有上述结构，若使施疗件726作揉动作，则由于相对其左右方向的、来自使用者一侧的反力，施疗件726承受左右方向的负荷。此时，施疗件726通过盖板736推压压力传感器740，因此，其压力能由压力传感器740检测出来。
这样一来，由于测得的压力其大小与揉的强度成比例，所以，通过将该检测值反馈给控制部，能进行适当的揉控制(例如，在检测值大的场合，降低速度那样的控制等)，能做更有效的揉动作。
由于压力传感器740处于预先施加了压力的状态，所以，不会由于施疗件726和支承臂725的轴线方向之间的间隙或游隙的原因降低了施疗件726所承受的负荷的检测精度，能进行准确的压力检测。
压力传感器740不是设置在绕支承轴730旋转的施疗件726一侧，而是设置在支承臂725一侧(实际上是支承轴730)，而且，盖板736绕支承轴730的旋转被限制住了，所以，压力传感器740也被限位，不会由于施疗件726的旋转而转动，这样一来，压力传感器740容易进行布线，同时，也不会出现将施疗件726的形状搞得特别复杂的情况。
上述压力传感器740能做与使用者的体格相应的按摩动作，能用于判断使用者的肩S等的高度位置。
即，每当开始作按摩动作时，由于将施疗件726从使用者的头部一侧向下方移动，所以，若使支承臂725上侧的施疗件726与肩接触，则作为作用在肩S上的推压力的反力，对施疗件726施加有负荷F。
而且，该负荷F主要具有上下方向的成分，但由于施疗件726在其左右外侧以单悬臂状支承着，所以，产生有如箭头M所示那样的力矩，再有，由于该力矩M将产生通过支承轴730和轴毂体731的间隙等而使施疗件726的上部向左右外侧倾斜的力。
另外，上述负荷F由于施疗件726外周的倾斜面726a或支承轴730所产生的若干倾斜、施疗件726本身的弹性变形等原因，实际上如双点划线所示的那样，包含有向左右外侧推压施疗件726那样的左右方向的成分。
而且，使施疗件726倾斜的力或向左右外侧推压的力，通过盖板736由压力传感器740检测，能由其检测时的按摩机构707(施疗件726)的移动位置(高度)判断使用者的肩S的高度。因此，通过将该肩S的高度作为按摩动作的基准位置进行设定，能作与使用者的体格相应的按摩。
即，本发明的压力传感器740被用于揉动作的负荷检测和肩的高度判别这两方面，这与用各自的压力传感器进行检测和判别的场合相比，能实现成本降低、紧凑化等。
另外，以上是通过用压力传感器740检测来自使用者的肩S的、所承受的负荷，来判断肩S的高度位置的，但也可以通过用压力传感器740检测来自使用者的后背或腰的、所承受的负荷，同时分析其压力分布，来判断腰等的高度位置。
另外，也可以在使施疗件726从使用者的腰一侧向上方移动的过程中判断肩的高度位置，在这种场合下，能由施疗件726离开肩到上方、不能检测负荷时的施疗件726的移动位置，判断肩位置。
图66所示是本发明的其它实施例。
在本实施例，并不是绕支承轴730的全周，而是部分地设置压力传感器740，使其与施疗件726的上侧部分相对应，该压力传感器740通过设置在支承轴730上的支承座733安装在支承臂725一侧。
该支承座733制成环形圆盘状，嵌套在支承轴730上，形成能将压力传感器740嵌合在其左右内侧面的上部的凹状的收纳部734。再有，在同一内侧面的前后部分形成凹部743a，由于形成于盖板736的左右外侧面前后部分上的防转突部742嵌合在上述凹部743a内，因此能防止支承座733和盖板736的相对转动。
在支承座733的左右外侧面上，突设有若干第2防转突部742b，该第2防转突部742b插在形成于支承臂725上的插通孔743b中，因此，支承座733的绕支承轴730的转动被限制住了。
在相对收纳部743嵌入压力传感器740的状态下，在支承座733和盖板736之间产生有一定间隙，能在该间隙的范围内推压压力传感器740。
在本实施例，由于绕支承轴730部分地设置压力传感器740，所以，与上述图61～图65的实施例相比，检测负荷的范围变小了，由于相对施疗件726的上部设置压力传感器740，所以能准确地检测由于施疗件726与肩S接触而产生的、使施疗件726的上部向左右外侧倾斜的力。
另外，由于压力传感器740体积小且结构简单，所以便于降低成本，与上述图61～图65的实施例同样，由于压力传感器740绕支承轴730的转动被限制住，所以也能很容易地进行布线。
由于仅能在支承座733和盖板736之间的间隙范围内推压压力传感器740，所以，即使对施疗件726施加过大的负荷，对压力传感器740也不会作用有过大的负荷，这样一来，能防止压力传感器740的破损。
而且，上述支承座733即可以与支承臂725制成一体，也可以为分体的、用焊接等工艺固着在支承臂725上。另外，对于支承轴730来说也同样，即可以与支承臂725制成一体，也可以为分体的、用焊接等工艺进行固定。
图67所示是本发明的其它实施例。
本实施例不仅是支承座733的上侧部分，下侧部分也通过收纳部734设置有压力传感器740(740H,740L)，再有，用聚乙烯橡胶等弹性材料制成盖板736，而且，省略了轴毂体731和垫圈732a之间的衬垫。
在本实施例，由于盖板736由弹性件制成，所以，由于相对支承轴730拧紧安装螺母732，在轴毂体731和支承座733之间，盖板736被压缩，进一步由其弹性复元力推压压力传感器740，预先对其施加压力。
盖板736由于弹性变形而能进入到收纳部734内，压力传感器740的表面突出于支承座733的表面的场合就不用说了，即使是表面平齐或凹入的场合，也能推压压力传感器740。但是，由于盖板736的相对施疗件734的进入量理所当然是有限的，所以，即使是对施疗件726施加了过大的负荷，也能防止对压力传感器740施加过大的负荷。
另外，在本实施例，由于在支承座733的上下两处设有压力传感器740，所以在作揉动作等的情况下，能分别单独地检测加在施疗件726上侧部分或下侧部分的左右方向的负荷。
即，由施疗件726所作的揉动作，如箭头C、C′所示，作不仅具有左右方向、而且还具有上下方向成分的圆周运动，由于其方向性(向下揉C或向上揉C′)或按摩部位(肩、后背)等的不同，极复杂地对施疗件726上侧部分或下侧部分施加不同大小的负荷，但，此时，每次都详细地由上下压力传感器740H、740L检测对各部分的加载情况，同时，将其信息反馈给控制部，由此能进行极细致的揉控制。
而且，在本实施例，如双点划线所示，即使对支承座733的前后部分也能分别设置压力传感器740，这样一来能进行更加详细的压力检测。另外，在本实施例，在盖板736和轴毂体731之间，最好设置如上述图61～图65或图66的实施例所示那样的衬垫(第1部件)735，这样一来，施疗件726的旋转能圆滑地进行，而且，能使其旋转不会与盖板736一起旋转。
本发明不限于上述实施例，能作适当的设计变更。
例如，可以省略上述图61～图65或图66实施例中的衬垫735、741，在这种情况下，最好通过拧紧安装螺母732，用施疗件726的轴毂体731预先给压力传感器740施加压力。
另外，也可以省略上述图66或图67实施例中的支承座733，直接将压力传感器740安装在支承臂25的板面部。
上述施疗件726也可以安装成相对支承轴730不能转动，在这种情况下，也可以将压力传感器740安装在施疗件726的支承臂725的侧面。
按摩机构707也可以不作叩动作，而仅作揉动作，也可以作其它的按摩动作，也可以由使用气室等的流体压力元件驱动施疗件726。另外，即可以构成左右施疗件726的左右间隔，使其能自如调整，也可以是将按摩机构707作为一个整体，能左右自如移动地构成的机构等。
另外，支承臂、驱动臂、施疗件的详细形状或检测器(压力传感器)本身的详细结构等能作适当的设计变更，另外，按摩机的施疗台并不限于椅子型的，也可以是其它形式的。
如以上所详细描述的那样，根据本发明，能用简单的结构准确地检测对施疗件施加的负荷。
另外，由于能用检测对施疗件施加的左右方向的负荷的检测器，检测揉的强度，而且，还能将该检测器用于肩等的高度方向上的位置的判别，所以，便于降低成本、紧凑化等。
本发明，作为一种按摩机，尤其作为一种椅子型的按摩机，能得到广泛的应用。
权利要求
1．一种按摩机，安装施疗件的支承臂(26)能自如摇动地支承着，而且能沿使用者的身体自如移动，其特征是该按摩机能根据支承臂(26)的移动位置和支承臂(26)的摇动位置的关系，判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
2．一种按摩机，安装施疗件的支承臂(26)能自如摇动地支承着，而且能沿使用者的身体自如移动，其特征是设有检测支承臂(26)位于规定的摇动范围内的摇动检测传感器(60)。
3．一种按摩机，安装施疗件的支承臂(26)能自如摇动地支承着，而且能沿使用者的身体自如移动，其特征是设有检测支承臂(26)的摇动位置的摇动检测传感器(60)。
4．一种按摩机，安装施疗件的支承臂(26)能自如摇动地支承着，而且能沿使用者的身体自如移动，其特征是该按摩机能根据支承臂(26)的摇动在规定的范围内时的、支承臂(26)的移动位置，判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
5．根据权利要求2所记载的按摩机，其特征是上述摇动检测传感器(60)由具有发光元件(57)和受光元件(58)的光传感器构成，使其根据受光元件(58)是否受到来自发光元件(57)的光的照射来检测支承臂(26)在规定的摇动范围内。
6．根据权利要求2所记载的按摩机，其特征是上述摇动检测传感器(60)由限位开关(63)构成，使其根据限位开关(63)的接通、断开的切换，检测支承臂(26)在规定的摇动范围内。
7．根据权利要求2所记载的按摩机，其特征是上述摇动检测传感器(60)由磁导线开关(66)构成，使其在支承臂(26)处于规定的摇动范围内时，根据磁场的变化，切换磁导线开关(66)的接通、断开。
8．根据权利要求3所记载的按摩机，其特征是上述摇动检测传感器(60)由输出根据支承臂(26)的摇动位置变化的可变电阻器(69)或编码器构成。
9．根据权利要求3所记载的按摩机，其特征是上述摇动检测传感器(60)由磁电变换元件构成，使其根据随支承臂(26)的摇动位置的变化导致的磁场的变化来改变磁电变换元件的输出。
10．根据权利要求1或4所记载的按摩机，其特征是上述判断的使用者的特定部位的位置是肩位置。
11．根据权利要求2或3所记载的按摩机，其特征是设置左右一对上述支承臂(26)，与各支承臂(26)相对应，设置一对摇动检测传感器(60)。
12．一种按摩机，具备能沿身体在高度方向上自如移动的、按摩使用者的身体的施疗件(126)，其特征是具备用于检测身体的特定部位(S)的位置的位置检测机构(138)，将在上述施疗件(126)从上述特定部位(S)的下方向上方移动的过程中由上述位置检测机构(138)测得的检测值(β1、β2)，作为上述特定部位(S)的位置进行识别。
13．根据权利要求12所记载的按摩机，其特征是将上述施疗件(126)向上述特定部位(S)的下方移动之后、再上下反向向上方移动的过程中由上述位置检测机构(138)测得的检测值(β1、β2)，作为上述特定部位(S)的位置进行识别。
14．根据权利要求12所记载的按摩机，其特征是将在上述施疗件(126)从上述特定部位(S)的上方向下方移动的过程中由上述位置检测机构(138)测得的第1检测值(α1、α2)，和在从特定部位(S)的下方向上方移动的过程中由上述位置检测机构(138)测得的第2检测值(β1、β2)进行比较，在两者基本一致时，将上述第2检测值(β1、β2)作为上述特定部位(S)的位置进行识别。
15．根据权利要求12所记载的按摩机，其特征是上述施疗件(126)进行多次向上的移动，同时，在各向上的移动过程中由上述位置检测机构(138)检测上述特定部位(S)的位置，在该各检测值(β1、β2)大致一致时，将最后测得的检测值(β1、β2)作为上述特定部位(S)的位置进行识别。
16．一种按摩机，具备能沿身体自如移动的、按摩使用者的身体的施疗件(226)，其特征是通过向使用者一侧突出的支承体(225)设置上述施疗件(226)，在该支承体(225)上的从施疗件(226)向后的部分上设置直接检测使用者的肩(S)的检测器(240)。
17．根据权利要求16所记载的按摩机，具备能沿身体自如移动的、按摩使用者的身体的施疗件(226)，其特征是通过向使用者一侧突出的支承体(225)设置上述施疗件(226)，该支承体(225)具备一对支承部位(225a、225b)，而且，在各支承部位(225a、225b)上分别具备施疗件(226)，在上述各支承部位(225a、225b)之间，具备向使用者一侧敞开的且使用者的肩(S)能进入的空间(X)，在上述支承体(226)上设有将上述空间(X)作为检测范围直接检测使用者的肩(S)的检测器240。
18．根据权利要求16或17所记载的按摩机，其特征是上述检测器(240)由通过与使用者的肩(S)相接触而接通、断开的微动开关构成。
19．根据权利要求16或17所记载的按摩机，其特征是上述检测器(240)由通过与使用者的肩(S)相接触而检测所承受的来自该肩(S)的负荷的压力传感器构成。
20．一种按摩机，设有能沿使用者的身体自如移动的、具有做按摩动作的施疗件的按摩器(307)，其特征是具备配置在使用者身体的特定部位的装备品，通过检测该装备品的相对按摩机的配置位置，来判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
21．一种按摩机，设有能沿使用者的身体自如移动的、具有做按摩动作的施疗件的按摩器(307)，其特征是具备配置在使用者身体的特定部位的装备品，设有检测该装备品的相对按摩机的配置位置的检测机构(359)，根据由该检测机构(359)测得的装备品的相对按摩机的配置位置，判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
22．一种按摩机，设有能沿使用者的身体自如移动的、具有做按摩动作的施疗件的按摩器(307)，其特征是在配置于使用者身体的特定部位的按摩机的装备品和按摩器(307)之间，设置有检测两者已相互接近的检测机构(359)，使其根据检测机构(359)检测时的按摩器(307)的移动位置，判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
23．根据权利要求21或22所记载的按摩机，其特征是上述检测机构(359)由设置在上述装备品或按摩器(307)之一的磁性体(357)和设置在另一方的磁传感器(358)构成。
24．根据权利要求21或22所记载的按摩机，其特征是上述按摩机的装备品为具有靠背部(304)的按摩机的枕体(351)，枕体(351)能上下自如调整地设置在靠背部(304)的前面，使其通过检测配置在使用者的头部的枕体(351)的配置位置，判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
25．根据权利要求21或22所记载的按摩机，其特征是上述按摩机的装备品为操纵按摩机的遥控器(363)，在使用者将遥控器(363)配置在该使用者的特定部位时，通过检测该遥控器(363)的相对按摩机的配置位置，判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
26．根据权利要求20～22的任意一项所记载的按摩机，其特征是将相对按摩机的肩位置作为上述使用者的特定部位的位置进行判断。
27．一种按摩机，具备按摩机本体(402)；设置在该按摩机本体(402)上、使其对使用者实施按摩，而且能在使用者的身高方向上自如移动的施疗件(414)；通过手动操作能将该施疗件(414)定位在任意位置的位置操纵部(449,450)，其特征是具备存储器(439)，该存储器(439)将通过上述位置操纵部(449,450)的手动操作而确定的施疗件(414)的位置作为基准位置进行存储。
28．一种按摩机，具备按摩机本体(402)；设置在该按摩机本体(402)上、能在使用者的身高方向上自如移动的定位体(414)；能通过手动操作将该定位体(414)定位在任意位置的位置操纵部(449,450)，其特征是具备存储器(439)，该存储器(439)将通过上述位置操纵部(449,450)的手动操作确定的定位体(414)的位置作为基准位置进行存储。
29．一种按摩机，具备设置在按摩机本体(402)上、能沿使用者的身高方向自如移动的定位体(414)，而且，该定位体(414)的移动由来自控制部(438)的指令进行控制，其特征是设有用于进行确定定位体(414)的基准位置的操作的基准位置确定操作部(453)，上述控制部(438)将操纵该基准位置确定操作部(453)时的定位体(414)的位置作为基准位置进行检测。
30．权利要求27～29的任意一项所记载的按摩机，其特征是上述基准位置是肩位置。
31．一种按摩机，具备按摩驱动部(511)，该按摩驱动部(511)具有按摩件(533)和通过伸长使按摩件(533)向使用者一侧前进、同时通过收缩使按摩件(533)从使用者一侧退出的气室(577a,577b)，按摩驱动部(511)能沿使用者的身体移动，其特征是具备检测上述气室(577a,577b)的伸缩的检测机构(603)。
32．权利要求31所记载的按摩机，其特征是设置通过气室(577a,577b)的伸缩向使用者一侧前进或后退的基座部(539)，而且，将上述按摩件(533)设置在基座部(539)上，上述检测机构(603)检测基座部(539)的移动。
33．权利要求31或32所记载的按摩机，其特征是上述检测机构(603)是根据气室的伸缩而接通、断开的限位开关。
34．一种按摩机，其特征是具备按摩使用者的身体的施疗件(726)；通过支承轴(730)支承该施疗件(726)的支承体(725)，在上述支承轴(730)的轴线方向上的上述支承体(725)和上述施疗件(726)之间，具备检测对该施疗件(726)施加的上述轴线方向的负荷的检测器(740)。
35．一种按摩机，具备能沿身体的高度方向自如移动的、按摩使用者的身体的施疗件(726)，其特征是具备检测对上述施疗件(726)施加的左右方向的负荷的检测器(740)，一边使上述施疗件(726)在高度方向上移动，一边由上述检测器(740)检测该施疗件(726)所承受的来自身体的左右方向的负荷，依据该检测结果判断身体的特定部位在高度方向上的位置。
36．权利要求35所记载的按摩机，其特征是具备通过具有左右方向的轴线的支承轴(730)支承上述施疗件(726)的支承体(125)，在上述支承轴(730)的轴线方向上的上述支承体(725)和施疗件(726)之间，设置上述检测器(740)。
37．权利要求34或36所记载的按摩机，其特征是具备能绕上述支承轴(730)的轴线自如移动的上述施疗件(726)，上述检测器(740)在绕上述支承轴(730)的轴线的移动被限制的状态下，设置在上述支承体(725)一侧。
38．权利要求34～37的任意一项所记载的按摩机，其特征是在预先施加压力的状态下设置上述检测器(740)。
全文摘要
本发明的目的是使其能用简单的结构、自动且准确地判断相对按摩机的使用者的肩等特定部位的位置。本发明的按摩机,是一种安装有施疗件的支承臂26摇动自如地支承着,同时能沿使用者的身体自如移动的按摩机,使其能根据支承臂26的移动位置和支承臂26的摇动位置的关系,判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。另外,设有检测支承臂26在规定的摇动范围内的摇动检测传感器60。而且,使其根据支承臂26的摇动在规定的范围内时的、支承臂26的移动位置,判断相对按摩机的使用者的特定部位的位置。
文档编号A61H15/00GK1321076SQ00801803
公开日2001年11月7日 申请日期2000年8月28日 优先权日1999年9月9日
发明者稻田二千武, 近藤秀志, 藤井康夫, 后藤浩二 申请人:家族株式会社