专利名称：具有可更换零件的密码识别式自带电源电动手术器械的制作方法
技术领域：
本发明属于手术器械领域，尤其但不限于是吻合装置。本专利申请所描述的吻合装置是手持式、自带电源全电动和可控制式、手动松放的手术吻合器。
背景技术：
在本领域中已经存在医用吻合装置。Ethicon Endo-surgery公司 (Johnson&Johnson公司，以下称为“Ethicon”)制造和销售这类吻合装置。Ethicon制造的圆形吻合装置使用PROXIMATE 、PPH、CDH和ILS商标名称，Ethicon制造的直线吻合装置使用CONTOUR和PROXIMATE商标名称。在这些吻合器中，组织被压缩在钉仓(staplecartridge)和抵钉座(anvil)之间，当击发缝合钉时，同时切下被压缩的组织。根据医生做手术的具体组织，组织能够被压缩得过少(其中仍然能看出组织的血色)、过多(其中组织被压碎)或适度(其中组织的液体被挤出，称为干燥或变白)。缝合钉有一定的长度，钉仓和抵钉座之间需要有可接受的缝合钉击发距离，以便在击发时缝合钉能正确闭合。因此，这些吻合器有指示装置显示两个平面之间的相对距离和该距离是否在缝合钉长度的击发范围。这种指示器是机械式的，在窗口后面用滑动杆的形式指示安全缝合击发范围。所有这些吻合器都是手动的，换言之，要求使用者或医生用手动相对于被吻合和/或切割的组织放置抵钉座和钉仓、将抵钉座和钉仓相互靠近、向组织击发和固定缝合钉(和/或切割组织)。以前没有电动吻合器进行这些操作的每一项，因为在钉仓处必须有大约250磅的纵向力击发缝合钉。另外，这类吻合器没有任何类型的有效的压缩指示器能够使施加到被吻合的组织的力最佳而不发生组织损伤。转让给Ethicon公司的Main等人的专利号为5，104, 025的美国专利例如描述了一种手动管腔内吻合圆形吻合器。Ma i η等人的该专利在此全文引入到本申请中供参考。在Main等人的专利的图7分解图中可以清楚地看到，套管针轴22有一个远端锯齿形凹槽21，用于使套管针轴22对准抵钉座的锯齿29的一些凹进28，从而使缝合钉与抵钉座34对准。套管针尖26受力后能刺入组织。Main等人的专利的图3至图6显示圆形缝合钉10如何将两片组织连接在一起。随着抵钉座30移动到靠近头部20，置于中间的组织被压缩在中间，如图5和图6具体所示。如果组织被过分压缩，手术吻合操作可能不成功。因此，需要不超过组织可接受的最大压缩力。在手术过程中置于中间的组织能承受一定范围的压缩力。这个范围是已知的并称作最佳组织压缩力或0TC，它取决于被吻合的组织类型。在Main等人的专利中，吻合器有一个杆形指示器，所述指示器用于向使用者显示抵钉座与钉仓之间的缝合钉击发安全距离，但它不能向使用者显示吻合前施加到组织的任何压缩力的大小。希望提供这种指示，以便避免过度压缩组织。
发明内容
本发明通过提供自带电源的电动式手术装置，所述手术装置用自带电源实施医疗程序，克服了原有技术的上述缺陷。例如，在直线内切割刀中，自带电源能够针对被吻合和/或切割的组织确定抵钉座和吻合器的钉仓的相对位置、击发和在组织上固定缝合钉(和/或切割组织)。而且，自带电源电动式手术装置能够在击发吻合钉之前向使用者指示使用者预先确定的施加到组织的压缩力水平。本发明提供了一种用于在达到最佳组织压缩(OTC)时操作电动外科缝合装置进行缝合的方法。本发明还提供了可置换的零件，例如钉仓的密码识别。而且提供了手动松放装置，所述手动松放装置允许从部分执行中或卡住状态收回。抵钉座子组件和缝合钉击发子组件的偏置轴结构形成一个装置，其尺寸能够舒适地握在使用者的手中。同时由于取消了原先要求的嵌套(同轴)空心轴，减小了制造难度。由于抵钉座子组件的轴线相对于缝合钉击发子组件偏置，伸出和缩回抵钉座的螺纹杆的长度可以减少大约两英寸，从而节省制造成本和缩短纵向尺寸。·
使用电动吻合器典型的方法包括一个开机特征，该特征允许为试验目的进入手动模式。在手术操作中，吻合器是单向装置。不过在试验模式，使用者能够根据需要向后和向前移动套管针。试验模式可以被解除，并且将吻合器重新调整到使用模式进行包装和运输。为了包装，最好(不是必须)使抵钉座与钉仓之间有一定距离。因此，在关闭电源进行包装和运输之前，归位顺序可以按程序进行，将抵钉座置于离开钉仓I厘米(例如)的位置。在使用之前，将套管针伸出，将抵钉座取下。如果吻合器用来切除结肠(例如)，套管针缩回到手柄内，手柄经肛门插入结肠切除段的下游一侧，同时将抵钉座从腹腔镜切口插入切除段的上游一侧。抵钉座连接到套管针上，两个部件向手柄缩回，直到一个缝合钉达到准备击发状态。可以中断的缝合钉击发顺序起动，以吻合切除段，同时在切除段中心切割组织，在缝合钉圆环的中间清理开口。缝合钉击发顺序包括最佳组织压缩力(OTC)测量和引起缝合钉只在所要求的最佳压缩力范围(称为OTC范围)击发的反馈控制机构。根据在抵钉座和钉仓之间被压缩的组织的特性预先知道这个范围或数值。可以使用电动吻合器的某些典型的手术包括结肠切除和胃旁路术。电动吻合器在多种不同技术领域有许多其它用途。为了上述目的和其它目的，根据本发明提供的手术器械包括具有接收部分的手术端部执行器，所述接收部分可拆卸地安装可更换零件，所述接收部分有通信接头。一根手柄连接到端部执行器用于驱动端部执行器，手柄有与通信接头电气连接的控制器，用于鉴别可更换的零件。当可更换零件在接收部分时，可更换的零件可拆卸地连接到接收部分，并且有电气可分离地连接到通信接头的加密装置，加密装置是程序控制的，以便当可更换的零件是在接收部分时进行鉴别。为了本发明的目的，还提供了一种手术器械，包括至少具有一个驱动组件的手术端部执行器，以便在驱动时执行手术程序，还包括一个接收部分，用于可拆卸地接收所述可更换的零件，接收部分有通信接头。一根手柄连接到端部执行器用于驱动驱动组件，手柄有与通信接头电气连接的控制器，用于鉴别可更换的零件。当可更换的零件在接收部分时，可更换的零件可拆卸地连接到接收部分，并具有电气可分离地连接到通信接头的单线加密装置。当可更换零件是在接收部分时，加密装置通过密码鉴别可更换的零件。
为了本发明的目的，还提供了一种手术器械，包括至少具有一个驱动组件的手术端部执行器，以便在驱动时执行手术程序，还包括一个接收部分，用于可拆卸地接收所述可更换的零件，接收部分有通信接头。一根手柄连接到端部执行器用于驱动组件，手柄具有带第一微处理器的控制器，通过单线与通信接头实现电气连接，用于鉴别可更换的零件，电源与控制器连接，至少向控制器供电。可更换零件在接收部分有装入位置和相对于接收部分的未装入位置，可更换的零件可拆卸地连接到接收部分，当可更换零件在装入位置时，具有电气可分离地连接到通信接头的单线加密装置。加密装置有第二程控微处理器，当可更换零件在装入位置时与第一微处理器通过密码鉴别可更换零件，加密装置由电源通过单线供电。加密装置和控制器公用一根地线。根据本发明的另一个特点，提供多个形成储备的可更换零件，每个零件在储备中具有独特的标识符，一个零件至少在部分地使用之后，加密装置将使用状态与一个零件的标识符相关联。 根据本发明的另一个特点，一个零件的使用状态防止该零件随后在端部执行器中的使用。根据本发明伴生的特点，加密装置有一个面积小于50mm2的印刷电路板封装。认为是本发明特征的其它特征在所附权利要求书中阐述。虽然本发明在本文中被描述成一种带有加密鉴别的可更换零件的自带电源的电动手术器械，但本发明不限于所给出的细节，因为在不脱离本发明的精神和在权利要求相同的内容和范围内可能进行各种改型和结构改变。结合附图阅读下面的实例的描述将更好地理解本发明的结构和操作方法以及其它目的和优点。
本发明的实例的优点将通过对下列优先选择的实例的详细描述显示出来，这些描述应当结合下列附图考虑图I是根据本发明的一个电动吻合器实例的一侧的立体图；图2是图I的吻合器的局部侧视图，带有右半边柄体和卸掉近端脊梁板；图3是图I的吻合器的抵钉座控制组件的分解立体图；图4是图3的抵钉座控制组件的放大局部分解立体图；图5是图I的吻合器从后面看的缝合钉击发控制组件的局部立体图；图6是图I的吻合器的缝合钉击发控制组件的分解立体图；图7是图6的缝合钉击发控制组件放大的局部分解立体图；图8是图I的吻合器从柄体部分下面看抵钉座控制组件的局部水平断面图；图9是图8的抵钉座控制组件从近端部分下面看的局部放大水平断面图；图10是图8的抵钉座控制组件从中间部分的下面看的局部放大水平断面图；图11是图8的抵钉座控制组件从远端部分的下面看的局部放大水平断面图；图12是图I的吻合器的柄体部分从右侧看的局部垂直横断面图；图13是图12的吻合器的柄体近端部分的右侧的局部放大垂直断面图；图14是图12的吻合器的柄体中间部分从右侧看的局部放大垂直断面图15是图14的吻合器的柄体中间部分从右侧看的进一步放大局部垂直断面图；图16是图12的吻合器的远端柄体部分从右侧看的局部放大垂直断面图；图17是图I的吻合器的抵钉座的一部分的立体图；图18是图I的吻合器的可拆卸的吻合组件的局部断面图，包括抵钉座、钉仓、力开关(force switch)和可拆卸的钉仓连接组件；图19是图I的吻合器从柄体部分上面看的抵钉座控制组件的局部水平断面图，抵钉座杆在完全伸出位置；图20是图I的吻合器的柄体部分从左侧看的局部正视图，左柄体和电路板卸下， 抵钉座杆在完全伸出位置；图21是图20的吻合器的柄体部分的局部侧视图,抵钉座杆处于Icm抵钉座闭合
位置；图22是图I的吻合器从柄体部分上面看的抵钉座控制组件的局部水平断面图，抵钉座杆处于骑缝合钉安全击发位置；图23是图I的吻合器从柄体部分的上面看的抵钉座控制组件的局部水平断面图，抵钉座杆处于完全缩回位置；图24是图I的吻合器从柄体部分上面看的击发控制组件的局部水平断面图；图25是图24的击发控制组件从近端部分上面看的局部放大的水平断面图；图26是图24的击发控制组件从中间部分上面看的局部放大的水平断面图；图27是图24的击发控制组件从远端部分上面看的局部放大的水平断面图；图28和29是图I的吻合器的钉仓拆卸组件的画阴影线的局部放大的部分透明的立体图；图30是根据本发明的医疗装置的可替换零件的加密电路实例的示意性电路图；图31是表示小齿轮在不同负荷时推动图32所示的齿条的速度的柱状图；图32是根据本发明的齿轮箱与齿条之间典型的齿轮系简化示例部分的局部立体图；图33是端部执行器的一种典型的实例的铰接部分的远端的局部垂直纵向断面图，已卸下内管、推杆-刀片支承、抵钉座、闭合环和将近一半的缝合钉滑轨；图34是根据本发明的电源的示范开关组件的示意电路图；图35是根据本发明的控制电动机正转和反转的示范性开关组件的示意电路图；图36是根据本发明的另一种示例性的电源开关组件和控制电动机正转和反转的开关组件的不意电路图；图37是本发明的卸掉外壳的装置的左侧视图；图38是图37的一部分装置卸掉左侧架子的放大的左侧视图；图39是图37的装置的右侧视图；图40是图38的一部分装置卸掉右侧架子的右侧放大视图；图41是图40的装置部分从右后侧看的透视图；图42是图40的装置部分的后视图；图43是图40的装置部分卸掉第一和第三级壳体的从左后侧看的透视图；图44是图40的装置部分卸掉电源后从右侧上方看的透视图45是图44的装置部分在第一中间位置带有手动松放杆和在分离位置的堡形齿轮的透视图；图46是图45的装置部分在第二中间位置有手动松放杆的透视图；图47是图46的装置部分在第三中间位置有手动松放杆的顶视平面图；图48是手动松放组件卸掉第二级松放齿轮、两个凸轮板和和棘爪弹簧，棘爪在上面脱扣位置时从右侧看放大的透视图；图49是手动松放杆从右前侧下方看的透视图；图50手动松放杆从右后侧下方看的透视图； 图51是手动松放杆从左后侧下方看的透视图；图52是凸轮板从左侧看的透视图；图53是堡形齿轮从右侧看的透视图；图54是第四级小齿轮从左侧看的透视图；图55是图44的装置部分当棘爪抵住棘爪凸轮时从右前侧上方看的透视图；图56是图55的装置部分当棘爪离开棘爪凸轮而抵住棘轮齿轮，且堡形齿轮在分离位置时的透视图；图57是图44的装置部分当手动松放杆在中间位置时从左前侧上方看的透视图；图58是图57的装置部分当手动松放杆在另一个中间位置时的透视图；图59是图40的装置的一部分当端部执行器控制手柄在未驱动位置时的右侧放大视图；图60是图59的装置部分当端部执行器控制手柄在部分地驱动位置时的右侧放大视图；以及图61是图37的装置的轴连接器部分带有固定在架子上的可拆卸的端部执行器轴的放大的透视图；图62是图61的轴连接器部分卸掉轴固定装置，以便能够从架子上卸下端部执行器轴的放大透视 图63是装置左侧手柄体的一个示例性实施例的从其右侧观察的立体 图64是装置右侧手柄体的一个示例性实施例的从其左侧观察的立体 图65是图64的装置右侧手柄体的从其右侧观察的立体图；以及 图66是图63的装置左侧手柄体的从其左侧观察的立体图。
具体实施例方式在涉及本发明的具体实施方案的以下说明和相关附图中将阐明本发明的各个方面。在不脱离本发明的主旨或范围的前提下可以设计替代的实例。另外，本发明的典型实例中众所周知的元件将不再详述或略去，便于突出本发明的相关细节。在描述本发明之前，应当知道所使用的术语仅仅是为描述实例的目的，没有限定的意图。必须注意，在技术规范和所附的权利要求中，如果没有另外说明，单数形式的不定冠词和定冠词包含复数。尽管说明书以限定被认为是新颖的本发明特征的权利要求作为结论，但是相信通过结合附图参考下列说明，将能够更好地理解本发明。图不是按比例绘制的。另外，应当说明，图是用计算机辅助设计程序形成的。当从阴影图或彩色图转变成线框图时，这个程序有时去掉某些结构线条和/或面。因此，应当把图看作近似的和用于说明本发明的特点。现在来详细看图，首先看图I和2，其中显示出电动手术圆形吻合器I的典型实例。本申请对圆形外科手术吻合头采用电动手柄只是为了容易理解。本发明不限于圆形吻合器，可以应用于任何手术吻合头，例如，尤其是从图37开始描述的典型实例。电动吻合器I具有手柄10，手柄具有三个开关抵钉座打开开关20、抵钉座闭合开关21和缝合钉击发开关22。每个开关连接到电路板500 (见图12)，电路板500有执行吻合器I的吻合功能的程序电路。电路板500连接到包含在手柄10内的电源600。一种典型的实例的电源600用2至6个CR123或CR2锂蓄电池。可以采用其它电源，例如可充电蓄电池或连接供电总线的整流器(对于后一种装置，吻合器不是自供电或自给式装备)。这里，电源600的自供电或自给式装备是可以更换的，意思是电源为完整和独立的单元，用自身的电源可以工作，无须外部电源。例如，具有在使用时被插入到电力主线的电线插头的电 源不是自供电或自给式装备。电路板500上的绝缘导线或导体引线连接吻合器I的所有电子零件,例如通电/断电开关12、组织压缩指示器14、抵钉座和击发开关20、21、22 ;电路板500、电源600。但是为了容易理解和清楚，这些导线和导体在图上没有画出。柄体10的远端连接到刚性抵钉座颈部30的近端。在这个连接点的相反一端，在抵钉座颈部30的远端，用联接装置40可拆卸地联接着钉仓50和抵钉座60。另一种方法是钉仓50不可拆卸，吻合器I的结构只有一种用途。这些连接将在下面进一步详述。图2示出柄体10，柄体10的右半部分13和电路板500已经卸下。如下面将要讨论的，在图2中近端脊梁板70也已卸下，以便能从右侧看到柄体10的内部部件。从图2能够看到的是在柄体10内有两条内部部件轴线。第一条轴线是缝合钉控制轴线80，这条轴线在图2中是相对水平的。缝合钉控制轴线80是中心线，沿这条中心线装有控制缝合钉击发的部件。第二条轴线是抵钉座控制轴线90，这条轴线与缝合钉控制轴线80成一定角度。抵钉座控制轴线90是中心线，沿这条中心线装有控制抵钉座起动的部件。正是轴线80和90的分离，使得电动吻合器I能够用足够小的手柄10供电，使其适合医生的手和不占用过大的空间，避免限制医生在所有必要的方向移动。柄体10内部显示有电源接通/断开开关12 (例如格林纳达(grenade)销)，用于控制向所有电气部件和组织压缩指示器14的电源(例如蓄电池电源)。组织压缩指示器14向医生指示被压缩在抵钉座60与钉仓50之间的组织是否被大于预先设定的压缩力压缩，这将在下面进一步详述。指示器14与力开关400连接，力开关已经在2006年5月19日提交的序列号为60/801,989和标题为“力开关”的共同待决美国临时专利申请中描述(在此其全部内容以引用的方式被合并进来)。沿抵钉座控制轴线90的部件形成抵钉座控制组件100。抵钉座控制架110对准抵钉座控制轴线90，容纳和/或固定抵钉座控制组件100的各种零件。抵钉座控制架110有近端安装座112、中间安装座114和远端安装座116。安装座112、114、116可以连接到控制架110或与其制成一体。在典型的实例中，为了容易制造，近端安装座112分成两半，与控制架110分开，中间安装座114与控制架110分开。在抵钉座控制组件100的近端有抵钉座马达120。抵钉座马达120包括驱动马达和将固有马达转速转变成要求的输出轴转速所需要的任何齿轮箱。在本案例中，驱动马达的固有转速接近10，OOO转/分钟，齿轮箱将从抵钉座马达120远端伸出的轴122的转速降低到接近50到70转/分钟。抵钉座马达120在纵向和可转动地固定在近端安装座112内。马达轴联轴器130可转动地安装在轴122上，以便使轴122的转动转变为马达联轴器130相应的转动。联轴器130的远端有转动螺母组件140。在本实例中，螺母组件140分成两部分，有近端半螺母141和远端半螺母142，半螺母142可转动地和在纵向固定在半螺母141上。应当说明，半螺母141、142根据需要可以做成一体。这里做成两半，以便于制造。螺母组件140的近端可转动地安装在联轴器130的远端。这两个互相连接的零件在纵向方向上的转动支承由中间安装座114和远端安装座116加强。在中间安装座114与近端半螺母141之间安装近端螺母衬套150(见图3)，在远端安装座116与远端半螺母142之间安装远端螺母衬套160，使这些零件在柄体10内和抵钉座控制架110内有效和可靠地旋转而不摩擦。衬套150、160可以用任何轴承材料，可以用·青铜一类的金属或尼龙一类的聚合物。为了进一步降低转动的螺母组件140与联轴器130之间的纵向摩擦，在近端衬套150与近端半螺母141之间安装推力垫片170。联轴器130和螺母组件140的转动用于推进或缩回螺纹杆180，通过螺纹杆机构使抵钉座60伸出或缩回。螺纹杆180在图3和图4的分解图中更详细地表示出并将在下面详述。螺纹杆支承190装在抵钉座控制架110的远端，用于延伸螺母组件140内的支承表面，以便保持螺纹杆180沿抵钉座控制轴线90对正。螺纹杆支承190有光滑的内部形状，其与螺纹杆180的通过所述支承的部分的外部形状相对应。这种形状的匹配使螺纹杆180通过支承190向近端和远端无摩擦地可靠移动。为了改善螺纹杆180通过支承190的无摩擦移动，在这个典型的实例中，在支承190与螺纹杆180之间装有圆筒形螺纹杆衬套192。在图2中看不到螺纹杆衬套192，因为它在支承190的内部。不过在图3和图4的分解图中能看到螺纹杆衬套192。安装螺纹杆衬套192之后，支承190的内部形状与螺纹杆衬套192的外部形状相对应；螺纹杆衬套192的内部形状与螺纹杆180的通过支承的部分的外部形状相对应。螺纹杆衬套192可以用青铜一类的金属或尼龙一类的聚合物制造。沿缝合钉控制轴线80的部件形成吻合控制组件200。吻合控制组件200在图5中被示出，图5是从近端上面和侧面看的透视图。吻合控制组件200的近端包括吻合马达210。吻合马达210包括驱动马达和将固有马达转速转变为要求的转速所需要的任何齿轮箱。在本案例，驱动马达的固有转速接近20，000转/分钟，经过齿轮箱减速，在齿轮箱远端的输出轴212的转速转变接为大约200转/分钟。在图5中看不到轴212，但是在图6和图7的分解图中可以看到。吻合马达210可转动地和在纵向方向上固定在马达安装座220上。马达安装座220的远端有中间连接安装座230。中间连接安装座230有远端板232，如图6所示。远端板232可以从连接安装座230上卸下，从而使旋转螺杆250能保持在中间。正是旋转螺杆250的驱动作用将缝合钉从钉仓50发射出去。轴212的转动转变成螺杆250的转动的效率是显着降低吻合器I输出发射缝合钉必要的250磅纵向力的能力的因素。因此，典型的螺杆250具有爱克米(acme)螺纹。有两种典型的方法用于有效地将轴212的转动传到螺杆250。第一种方法是吻合马达210可以“宽松地”安装在由柄体10确定的空腔内，从而吻合马达能够稳定地转动，但是在径向有游动间隙、在纵向能够稳定，但是也有游动间隙。在这种结构中，吻合马达210将“自定心”，使轴212的轴线与螺杆250的轴线对准，在典型的实例中，这也是缝合钉控制轴线80。使轴212与螺杆250对准的第二种典型实施方案表示在图I至图5。在该实施方案中，柔性联轴器240的近端固定在轴212上(可转动的和在纵向方向上)。这个连接是通过将轴212的远端装入柔性联轴器240的近端孔241形成的。见图12。然后将轴212用近端定位螺钉213固定。螺杆250有近端延伸段251，该延伸段插入到柔性联轴器240的远端孔242，并且用远端定位螺钉252固定。应当注意图中所示的柔性联轴器240在中部有隆起。在典型的柔性联轴器240上，零件用铝制或塑料模制，在中心部分圆周有螺旋形切口。在这种结构中，柔性联轴器240的一端能够在任何径向相对于另一端移动(360度)(如同万向接头)，这样就提供了所要求的柔性，以有效地将轴212与螺杆250的中心轴线对准。螺杆250的近端延伸段251的直径小于中间连接安装座230内的孔231的直径。 孔231的远端有两个直径增大的台阶。第一个直径增大的台阶的尺寸与螺杆衬套260的近端半径配合，螺杆衬套由比中间连接安装座230的材料软的材料形成。近端半径螺杆衬套260仅是保持螺杆250轴向对准，不吸收或传递任何纵向推力。第二个直径增大的台阶的尺寸与螺杆250的近端推力轴承270配合。在一种典型的推力轴承270上，近端板和远端板将轴承球保持板和轴承球夹在中间。当施加高达250磅的纵向力发射钉仓50内的缝合钉时，推力轴承270吸收所有作用在轴212的纵向推力。螺杆250的近端延伸段251有不同尺寸的直径对应于螺杆衬套260和推力轴承270的内部。因此，马达安装座220和连接安装座230形成两个装置，将柔性联轴器240固定在这两个装置之间。转动螺杆250用远端半径螺杆衬套280保持在远端板232内，螺杆衬套280与近端半径螺杆衬套260相似。因此，螺杆250在远端板232内自由转动。为了将螺杆250的转动转变成远端直线移动，螺杆250在移动螺母290内加工有螺纹。螺母290的移动限制在完成击发缝合钉所需要的移动量，换言之，螺母290移动的距离，只需要在钉仓50与抵钉座60之间足够形成闭合的缝合钉和在钉仓50内伸出刀片(如果有)，然后缩回同样的距离。当螺母290在最近端位置时(见图12)，缝合钉静止并且准备击发。当螺母290在最远端位置时，缝合钉穿过和包围钉仓50与抵钉座60之间的组织被吻合，刀片(如果有)穿过组织，将组织切割下来。螺母290的最远端位置被远端板232的位置限制。因此，螺杆250的螺纹的纵向长度和远端板232的位置限制螺母290向远端的移动。螺杆250与螺母290之间的摩擦损失导致通过钉仓柱塞320传递到钉仓50的总力(磅)显着降低。因此，要求以优化法选择螺杆250和螺母290的材料和螺杆250的螺纹螺距。已经发现用低摩擦聚合物制造螺母290将使摩擦力减小到足以传递大约250磅纵向力到钉仓柱塞320的远端，这个力是有效地击发缝合钉的所需要的数值。两种示范性的材料具有所要求的特性，在本领域中被称为DELRIN AF Blend Acetal (—种含有均匀地扩散在DELRIN 缩醛树脂中的TEFLON 纤维的热塑材料)和RUL0N (—种混合形式的聚四氟乙烯)或其它类似的低摩擦聚合物。螺母连接支架300纵向固定在螺母290上并且随螺母290 —起移动。螺母连接支架300为比较软而光滑的螺母材料提供支撑。在所示的典型装置中，支架300具有形状与螺母290的外形相对应的内腔。因此，螺母290紧贴地固定在连接支架300内，螺母290的移动转化为螺母连接支架300的相应移动。在典型装置中，连接支架300的形状被其周围的部件和所承受的纵向力限定。例如，在螺母290的远端有空腔302，其形状用于容纳远端板232。螺母连接支架300也有远端室304用于容纳一个加强杆310。加强杆310增加纵向支承和形成螺母290与钉仓柱塞320之间的连接部分(见图5)，这是手柄10内的元件与钉仓50之间最后一个移动连接。安装在螺母连接支架300与加强杆310之间的击发支架330加强螺母连接支架300与加强杆310之间的连接。吻合器I的各种部件互相连接，形成脊梁。这根脊梁是一个架子，提供多方向稳定性和由四个主要零件组成(从近端到远端的顺序):抵钉座控制架110、近端脊梁板70 (见图3、4、6、7 )、远端脊梁板340和抵钉座颈部30。这四个零件中的每一个零件在纵向方向上并可转动地按这个顺序互相固定和形成骨架，手柄的其余部件以某种方式连接到这个骨架上。部件的横向支承由柄体10内表面的形状提供，在典型的装置中柄体10形成两半，左半柄体11和右半柄体13。或者，支承可以是冲压或结合到半个柄体11、13上的单个框架。抵钉座控制组件100的功能参照图17至27描述。为了用吻合器I进行吻合程序， 整个抵钉座60从吻合器I卸下，如图17所示。按下抵钉座打开开关20，伸出套管针尖410的远端，所述套管针尖装在钉仓内和在纵向方向上固定地连接到螺杆250上。套管针尖410的顶点现在能够穿过或刺入被吻合的组织。这时使用者可以将抵钉座60从组织的相反一侧重新装到套管针尖410上(见图18)，从而锁定抵钉座60。操作抵钉座闭合开关22，开始对着钉仓50闭合抵钉座60，压紧抵钉座与钉仓之间的空隙62内的组织。为了描述套管针尖如何控制抵钉座60的移动，参看图8至10、14、15和18。如图15中的虚线所示，杆导销143装在远端半螺母142的中心孔144内。由于螺纹杆180拧入转动螺母140、141、142，销143锁住螺纹182的近端，将销143包围。这样，螺母140连同销143在螺纹182内的转动将根据螺母转动方向导致杆180向近端或远端移动。螺纹182有可变螺距，如图14和15所示，以便以不同的纵向速度移动抵钉座60。当销143在螺距较长的螺纹部分(下部)183时，抵钉座60纵向移动较快。当销在螺距较短的螺纹部分(上部)184时，抵钉座纵向移动较慢。应当注意，在螺距较长的螺纹部分(下部)183，销143是唯一接触螺纹182的部分。因此，销143这时经受作用于杆180的整个纵向力。销143的强度足以承受这种力，但是可能不足以承受抵钉座60对着夹住的组织闭合时产生的所有纵向力。如图14所示，杆180具有较短螺距的螺纹部分184，与近端半螺母141的中心孔144的近端对应的内螺纹145接合。当较短螺距的螺纹部分184与内螺纹145接合时，螺纹部分184的整个横向表面与内螺纹145接触。这个接触表面比销143与螺纹182的任何部分接触的表面要大得多，因此能承受抵钉座60闭合产生的所有纵向力，尤其是在缝合钉击发状态当抵钉座60闭合时产生的纵向力。例如在典型的装置中，销143最高承受接近30至50磅的纵向力。与能够承受高达400磅纵向力的螺纹比较，几乎有10比I的差距。抵钉座控制组件100的一种替代实施方案可以取消杆180复杂的螺纹。在这种装置中，杆180有单螺纹螺距，抵钉座马达120根据单螺纹杆180的纵向位置以不同的速度驱动(通过电路板500上的相应的程序)。在用于驱动马达120、210的任何实施方案中，控制程序可以有许多形式。在一种典型实施方案中，蓄电池供电的电路板500上的微型控制器可以采用脉冲调制(例如脉冲宽度、脉冲频率)控制任何一个或两个马达。而且由于吻合器I是一种低负荷循环装置，或是一种一次使用装置，被驱动的部件可以超过容许的制造技术规范。例如，齿轮箱的扭矩可以超过规定的额定值。另外，例如6伏电压的驱动马达可以超电压，例如用12伏电压。抵钉座60从延伸位置闭合到没有压缩组织或仅仅轻微压缩组织的位置可以迅速进行而不损坏夹在中间的组织。因此，螺距较长的螺纹部分183允许使用者在组织预压缩状态下较快地使抵钉座60向组织靠近。随后希望较慢地压缩组织，以便使用者能够控制，避免过度压缩组织。为此，在运动的后一阶段使用螺距较短的螺纹部分184，使使用者有更大程度的控制。在这种压缩过程中，可以使用图18中所示和序列号为60/801,989的共同待决美国临时专利申请中描述的力开关400，通过组织压缩指示器14向使用者指示(和/或输入到电路板500的控制电路)，压缩组织的力大于力开关400内的弹簧420的预负载。应当注意，图18所示的处于正常打开位置的力开关400是序列号为60/801,989的美国临时专利申请的第一个实施方案。也可以用应变计测量组织压缩。图19至23显示杆180从抵钉座延伸位置(见图19、20)到I厘米闭合距离的位置(见图21)、缝合钉准备击发位置(见图22)和最后的抵钉座完全闭合位置(见图23)的移·动。杆180的移动由杆180上的凸轮表面推动器185与装在柄体10内的一系列微型开关的推动杆或按钮之间的接触进行电气控制(通过电路板500)。当杆180 (和抵钉座60)在完全伸出位置时，杆全伸开关610处于柄体10远端的(见图19)，使推动器185压住全伸开关610的推动杆。I厘米开关612定位于柄体10内的中间位置(见图20和21)，防止在杆180 (和抵钉座60)在完全闭合位置的I厘米范围内时杆180的I厘米凸轮表面186压住I厘米开关612的推动按钮。在通过I厘米闭合距离后，如图22所示，凸轮表面推动器185与缝合钉准备击发开关614接合。如图22和23所看到的，推动器185的下端在缝合钉准备击发开关按钮614的按钮的前后两侧有一斜角，推动按钮的两个斜角之间的距离(或仅仅它的平坦部分)对应于吻合钉仓50内的缝合钉的吻合形成范围(即安全击发长度)。因此，当缝合钉准备击发开关614的按钮第一次被压下时，抵钉座60与钉仓50之间的距离处于成功击发和闭合缝合钉的最长范围。在按钮被压下时，抵钉座60的分离距离62仍然在安全吻合范围(见图18)。但是，当不再压下缝合钉准备击发开关614的按钮时(因为推动器185靠近按钮)，那么缝合钉将不击发，因为对于治疗性吻合来说距离太近。图23示出杆180在最近位置，这由推动器185的顶端接近杆完全缩回开关616的柄指示。当推动开关616时，电路板500上的程序防止马达120向杆缩回方向转动；换言之，开关616是杆180向近端方向缩回的停止开关。应当注意，图2和3、图11和12和图16显示的杆180的远端没有与其它装置的远端连接(因此应当与力开关400的近端接触)。为了清楚，杆180的远端与力开关400的近端的连接带在图中没有示出。在一个实施方案中，拉带是平的和柔性的，通过抵钉座颈30，横向穿过钉仓柱塞320弯曲的下方，向上到力开关400的近端。当然，如果没有装力开关400，连接带应当连接到套管针尖410的近端,套管针尖可拆卸地连接到抵钉座60的近端。吻合控制组件200的功能对照图12至16和图24至27，尤其是对照图24描述。吻合马达210保持在马达轴承222与马达轴盖224之间。吻合马达210的轴212可转动地连接到柔性联轴器240的近端，柔性联轴器240的远端可转动地连接到螺杆250的近端，它在设置于中间连接安装座230和远端板232内的轴承260、270、280上旋转，纵向传动螺母290拧到中间连接安装座230与远端板232之间的螺杆250上。因此轴212的转动转变为螺杆250相应的转动。螺母连接支架300纵向固定在螺母290、加强杆310及击发支架330上。击发支架330纵向固定在钉仓柱塞320上，钉仓柱塞向上(通过没有画出的缝合钉驱动器)延 ' 伸到钉仓50 (或到缝合钉)。用这种连接，螺母290的纵向移动转化为钉仓柱塞320相应的纵向移动。因此，当缝合钉击发开关22被起动时，导致吻合马达210转动足够的时间，以便缝合钉完全从钉仓50击发出(如果装有切割刀片，刀片伸出，完全割下抵钉座60与钉仓50之间的组织)。如下面所述，击发以后，电路中的程序则导致钉仓柱塞320缩回，从抵钉座与钉仓之间的空隙62退出缝合钉击发零件的任何部分和或钉仓内的刀片。这种吻合运动还通过与电路板500用电连接(例如导线)的微型开关进行。第一个开关(近端吻合开关618)控制所述吻合控制组件200的缩回和限 定所述吻合控制组件200的最近端位置。为了起动这个开关，起动板306以可调节的方式连接在螺母接支架300的一侧，见图6和24。这样，当螺母290向近端移动，导致螺母连接支架300上的起动板306起动近端吻合开关618时，切断吻合马达210的电流，停止吻合控制组件200继续向近端方向移动。控制吻合控制组件200移动的第二个开关位于加强杆310远端横向表面的相反一侦牝见图27。在这个表面装有纵向可调节的凸轮312，凸轮与远端吻合开关620接触。在一个实施方案中，凸轮312是一个螺丝，拧入加强杆310的远端孔。因此，当螺母290向远端移动而导致加强杆310上的凸轮312起动远端吻合开关620时，切断吻合马达210的电流，停止吻合控制组件200继续向远端方向移动。图28和29显示可拆卸的连接组件，以便在抵钉座30的远端更换不同的钉仓60。柄体10最近端腔室确立了容纳电源600的空腔。电源600通过电路板500连接到马达120、210和吻钉合器I的其它电气部件。吻合器I的电气部件在通过电路板500的控制方面已经作了一般描述。正如上面实施方案中所描述的，电动吻合器I包括两个驱动马达120、210，所述马达由蓄电池供电和通过按钮20、21和22控制。马达120、210的移动范围由限位开关610、616、618和620控制在行程终点及沿着行程的中间位置612、614。马达120、210的控制逻辑线路可以用几种方法实现。例如可以用继电器或梯形逻辑定义马达120、210和开关610、612、614、616、618和620的控制算法。这种程序是简单但是有局限性的方法。更灵活的方法是采用以微处理器为基础的控制系统进行感知开关的输入信号、锁定开关、接通指示灯、记录数据、发出听觉反馈信号、驱动可视显示屏、询问识别装置[例如射频识别装置(RFID)或密码识别装置]、感知力、与外部装置通信、监测蓄电池寿命等。微处理器可以是为界面连接和控制带有复杂机电控制系统而制造的集成电路的组成部分。这种芯片的例子如由Atmel提供的Mega 128和由PIC提供的PIC 16F684。这种处理器需要有软件程序提供控制指示。一旦完全开发，可以将程序写入处理器和长期储存。这种系统使控制算法的改变比较简单；对安装到处理器的软件的改变可调整控制和用户界面，无须改变写入程序或装置的机械布局。对于一次性装置，接通电源只发生一次。在这种情况下，通过拉下接头片或从装置上永久性去除的脱扣装置(release)来完成接通电源。该去除使发生蓄电池接触，即可向装置供电。在任何实例中，当装置接通电源时，控制程序开始执行，在使用装置之前，进行例行程序，确保知道伸出/缩回和击发子组件的实际位置，叫做复位程序。复位程序可以在制造商向用户发运之前执行。在这种情况下，执行复位程序、设定组件位置、装置在准备好使用状态下向用户发运。一旦接通电源，装置鉴别其位置并准备使用。用视觉指示器(例如发光二极管)向使用者提供反馈信号。在使用按钮开关20、21、22的情况下，在开关可运行时指示灯亮(或从背后照亮)，在开关不能运行时指示灯熄灭。指示灯可以闪烁，向使用者传递另外的信息。按压按钮后如果发生延迟响应，例如，指示灯能够以不断逐渐增加的速度闪烁作为对紧急情况的响应。指示灯还可以用不同颜色指示各种状态。在吻合器I的不同位置使用凸轮推动限位开关，所述限位开关向处理器提供位置信息。通过使用各种长度的直线凸轮，可以设定位置范围。也可以用编码器代替限位开关 (绝对的和递增的定位)。限位开关是二进制的接通和断开。用编码器(例如光学编码器)可以代替二进制提供位置信息。提供位置反馈信息的另一种方法包括在驱动子组件的马达端部安装脉冲发生器。通过计数脉冲以及了解马达转速与直线行走的比率，可以推导出绝对位置。用处理器建立储存数据的能力。例如，可以储存重要的预先安装信息，比如可以储存装置序列号和软件版本。使用吻合器I时也可以用存储器纪录数据。每一次按压按钮、每一次限位开关转换、每一次异常中止的击发、每一次完成的击发等都可以储存，供以后检索和诊断。通过程序口或无线地检索数据。在一个实施方案中，通过按压一系列按钮可以把装置设置到诊断模式。在这种诊断模式，技术人员能够向吻合器I询问某些数据或传输/输出某些数据。吻合器I对这种询问的响应可以是发光二极管闪烁，或者如果有显示屏，显示可视字符数据或电子数据。如上所述，可以用应变计模拟输出和提供可接受的应变带。另一种方法是用第二附加弹簧和支承部件机械地设定应变带。一个单次击发钉合器I的控制算法的实例可以包括下列步骤 接通电源。 验证原始位置和如果有必要或需意，回到原始位置。 运行伸出/缩回按钮(灯亮)和使缝合钉击发按钮不能运行(灯不亮)。 只有在完全伸出(抵钉座卸下)和随后用保持运行的伸出/缩回按钮缩回后才能运行缝合钉击发按钮。 一旦起动缝合钉击发按钮，抵钉座缩回直到力开关被起动。 用击发按钮的发光二极管的闪烁开始倒计数和随着击发循环迫近增加闪烁速度。继续监测力开关和缩回抵钉座，以便使力开关保持起动。 在缝合钉击发循环过程中，任意按钮按压可停止缝合钉击发程序。 在缝合钉击发马达运行之前如果发生异常中止，击发循环停止，抵钉座伸出到原始位置，缝合钉击发按钮保持可运行和准备再击发。 另一种情况是如果在击发马达移动过程发生异常中止，击发循环停止，击发马达缩回，抵钉座回到原始位置，击发按钮变得不能运行。因此，吻合器(或钉仓)不能使用。 完成击发倒计数之后，缝合钉范围限制开关被询问位置。如缝合钉范围限制开关被起动意味着抵钉座在可接受的缝合钉击发范围内则缝合钉击发马达运行，击发循环开始。如缝合钉范围限制开关没有被起动，则击发循环异常中止，抵钉座回到原始位置，缝合钉击发按钮保持运行，准备再击发尝试。 完成缝合钉击发以后，抵钉座保持在闭合位置和只有伸出按钮保持运行。一旦抵钉座伸出到至少到原始位置，伸出和缩回两个按钮可运行。完成缝合钉击发以后，缝合钉击发按钮保持不能运行。在上述整个典型循环中，按压按钮、开关状态、异常中止和/或击发可以被记录。在手术过程中，吻合器是单向装置。但是在试验模式，试验者需要有能力根据需要将套管针410和抵钉座60向后和向前移动。接通电源结构允许使用者为试验目的进入手动模式。这种试验模式可以分离和将吻合器重新设定在使用模式进行包装和发运。为了包装，希望(但不是必须)将抵钉座60放置在离开钉仓50 —定距离。因此，回 归原始位置顺序可以编程，在切断电源进行包装和发运之前，将抵钉座60置于离钉仓50 —厘米(例如)的位置。当电动吻合器从包装中取出和准备用于手术时，使用者接通吻合器电源(开关12)。在达到正确的缝合钉击发位置和要求的组织压缩状态之前的任何时间，不应当允许击发缝合钉。因此，抵钉座/套管针的伸出/缩回功能是唯一被运行的功能。在这种状态下，伸出和缩回按钮20、21灯亮，缝合钉击发开关22灯不亮(即不能运行)。在病人体内使用之前，套管针410伸出，抵钉座60被去掉。如果吻合器用于结肠吻合(例如)，套管针410缩回到抵钉座颈30内，钉仓50和抵钉座颈30从肛门插入结肠切开处下游一侧。与此相反，抵钉座60通过上游腹腔镜切口插入并放置在切开处上游一侧。抵钉座60连接到套管针410，两个零件向钉仓50缩回，直到缝合钉进入准备状态。如上所述，抵钉座移动到基本上没有压缩组织、具体说没有使组织脱水的距离。在这个位置，当需要时可以击发缝合钉。通过起动缝合钉击发开关22开始缝合钉击发程序。在击发程序的任何时间，不论在移动之前(在变白(blanching)循环过程)或移动过程(不论缝合钉是否开始形成)，可以停止缝合钉击发。软件编程开始缝合钉击发倒计数顺序，因为程序知道在缝合钉击发之前组织需要压缩和脱水。因此，缝合钉击发开关22被起动之后，抵钉座60向位于中间的组织靠近，开始压缩组织。缝合钉击发程序包括最佳组织压缩(OTC)测量和反馈控制机构，使得只有当压缩在要求的压力范围(叫做OTC范围)和经过足够的时间，使被压缩的组织中脱除液体时，才能击发缝合钉。根据抵钉座60与钉仓50之间被压缩的组织的已知特性，预先知道OTC范围(力开关可以调节，用于不同组织的OTC范围)。正是力开关400提供OTC测量和向微处理器提供信息，所述信息指示该特定组织的OTC已经达到。例如，可以用发光二极管向使用者指示OTC状态。当击发程序开始时，缝合钉击发开关22的灯以给定速度闪烁，然后闪烁速度越来越快，直到发生击发。如果在这个等待时间没有激发异常中止，在预编程的切开期间将保持OTC状态和在倒计数结束后产生缝合钉击发。在用环形缝合钉吻合结肠的例子中，切开处的吻合与组织切割在切开处中心同时发生。这种切割保证缝合钉圆环中部具有效截面，在手术结束后足够形成用于正常的结肠功能的开口。随着液体从夹在中间的压缩组织被脱除，组织上的压缩力自然会减小。在某些情况下，可能减小到OTC范围之外。因此，程序中包括取决于力开关400提供的连续测量值的闭环回路抵钉座压缩控制。由于有这种反馈，被压缩的组织在整个过程、甚至在脱水后仍保持在OTC范围内。在缝合钉击发循环期间，使用者起动任何控制开关都能使缝合钉击发程序异常中止。如果在缝合钉击发马达210起动之前发生异常中止，击发循环停止，抵钉座60缩回到原始位置，缝合钉击发开关22保持可运行，如果需要准备进行再击发尝试。另一种情况是如果在缝合钉击发马达210移动过程发生异常中止，击发循环停止，缝合钉击发马达210导致抵钉座60伸出到原始位置。在这个位置，缝合钉击发开关22变得不能运行。因此，吻合器(或特定的钉仓)不能再使用(除非更换钉仓)。应当注意，在发生缝合钉击发之前，缝合钉限制开关被询问关于钉仓50和抵钉座60的相对位置。如果缝合钉范围限制开关被起动一意味着抵钉座60处于可接受的缝合钉击发范围一则缝合钉击发马达210可以被起动和允许开始击发循环。如果缝合钉范围限制开关没有被起动，则击发循环异常中止，抵钉座60退回到原始位置，缝合钉击发开关22保持可运行，准备再次击发尝试。·下面描述向马达和/或端部执行器的任何部分(例如抵钉座或吻合器/切割器)的传动系供电。应当知道，这种供电不限于使用者按一次起动按钮，向马达供电也不限于一次供电。对装置中任何马达的控制可以要求使用者按压几次起动按钮，例如，第一次起动按钮使端部执行器的一部分移动第一个三分之一位置，第二次起动按钮移动第二个三分之一,第三次起动按钮移动最后一个三分之一。更准确地说，对于手术吻合器，第一次典型的起动可以移动缝合钉滑架或刀片通过锁定器，第二次典型的起动可以使零件移动到组织，第三次典型的起动可以使滑架通过所有缝合钉到达钉仓端部。与此类似，向马达供电也不需要是持续的，例如从刀片开始移动一直到连续移动到终点时的向马达供电。相反，可以用脉冲模式运行马达，第一种实例包括在驱动端部执行器的功能时定时由电源向马达供电和断电。更准确地说，对于吻合器，当缝合钉/切割刀从近端位置/起动位置到最远端位置，马达每秒钟可以有10次脉冲运转。这种脉冲可以直接控制或通过微处理器控制，两种方法都能可调脉冲频率。作为一种替代方法，或者除此之外，马达可以用脉冲调制操纵(脉冲宽度或脉冲频率)，脉冲发生在很短的时间(例如十分之一、百分之一、千分之一或百万分之一秒)。因此，当电源、马达和/或传动系在这里描述为供电时，可以预见和包括上述任何模式和其它可能的运行模式。在一次完整的缝合钉击发以后，抵钉座60保持在闭合位置，只有伸出开关20保持可运行(所有其它开关被失效)。一旦抵钉座60至少伸出到原始位置，伸出开关20和缩回开关21可运行，但是缩回开关21不允许抵钉座60的闭合超过原始位置。在一次完整的缝合钉击发以后缝合钉击发开关22保持失效。如上所述，抵钉座颈30内装有与套管针410相连的直线力开关400。开关400校准到当施加给定的拉力时开关起动。给定拉力设定在对应于吻合发生之前施加到特定组织所要求的压力。将开关400与处理器界面连接，能够保证击发缝合钉只能发生在OTC范围内。下面的内容是根据本文描述的发明的一种典型装置执行方法的程序列表。下面的内容只是提供一种范例，熟悉这种技术的人应当知道，根据本发明的编程方法可以采用许多不同的形式达到相同的功能。
/ Circular Stapler Program us ing the rev 3c board (cb280 chi pset)V8. 03 (CS-3c-080306.CUL)
'8-3-06
'Modified program to abort with only fire button, added pbcountvariable
,Added PWM i:amp ingf 7-28-06 zfinal tweaks - stan is now an integer etc.
/ 7-17-06 This vers ion written for the 3c board.
#7-14 DE冊GGING VERSION
,Program written for 3c board using the Cubloc 280 chipset
,Mote: this program is a modified version of the ones notedbelow. All changes not related to the addition of the E/R limitswi i dies
'apply. The programs below were written to deal with the "gray
logic" of the I cm switch. This version uses
'a limit switch at either end of the extend/retract stage.
'V6. 20 FinaI Version of Gray Logic program as used in prototype
O serial number 100 6. 05
,modified the extend to cm I and retract to cm I routines tomake sure that when they are called that they move the motor untiIthe cm
,switch is closed; ie: When the anvil is a 11 the way out andthe retract but ton is pressed, retract the anv i I unt i I the cm limitswitch
:f is closed regardless of whether the retract button is releasedbefore the cm switch is closed. Same change for when the anvil is
/extended from the I cm position.
^ made changes to comments in the extend/retract rout hies
/
16. 02
1 added loop requiring the release of both buttons to exit jogroutine, and a I second delay at the end of jog subroutine before/going back to main routine/reformatted datadump labels
1 added variables for high and low speed pwm values
'added extend only capability at end of completed fire toprevent crushing stapled tissue
#IOT WORK ING- REMOVED added checks To ensure I cm switch Ismade when extending Or retracting from the I cm And fully extendedpositions respectively01
/ AU prior vers ions were made for testing the program on IheCubloc development board. Al I outputs were pul led LOW. The actualdevice
Zrequiresali the outputs Io be pul led high (+5V). This vers丨onIs set-up to run on the actual dev Ice.
'Iimi ted the values of the EEPROM da ta to 255 max
/added delays before changes In motor direction, made programrun smoother
'removed pwmoff commands. They were not allowing the motors
to stay on when changing subroutines (for some reason)
,V5. 27
/added the recording of jog routine button presses
/added the recording of datadump requests
'V5. 26
;added the recording of Extend/Retract button presses/added serial number field io eeprom
^ the datadump routine now keeps ruiining total of data as itis read from eeprom
*￥5. 25 (circular-stapler-5-25, cut)
/ added code to allow storage of data each power on cycle inccprom
/￥5.24 works well, no known bugs (circular-stapler-5-24. cui)
,KMS Medical LLC (c) 2006z MAP
;P1 0 Extend But ton/ Pl I Retract Button^12 Fire Button^ Pl 3 Extend Limit^ Pl4 Retract Limit^ Pl5 Fire Forward LimitP16 Fire Back LImi t;P17I cm Limit SwItch;P18 Staple Range Linit Switch;P19 Force Switch/ P20 Extend Button LED,P21 Retract Button LED1 P22 FIre Button LED'P23 Force LED (blue)
^24 Not USED^25 Not USED
126 Not USED ,P27Not USED 128 Not USED
'P29Staple Range LED (green)
Cons t Device=cb280 ' ComfiIe Tech. Cubloc CB280 chipsetDiet ver As String*
￥er="3C 8. 03" ;set software version here
Dim extendbutton As Byte
Dim retractbutton As Byte Dim firebutton As Byte
Dim firs tout As Byte
Dim firstback As Byte
Dim ciistatus As Byte Mcm Hmit swi tch status
Dim srstatus As Byte # staplerange I inn t switch status
Dim X As Integer
Dim powerons As Byte , store in eeprom address 2Dim cycnumfires As Byte / store in eeprom (powerons*5)
Dim cycabortfires As Byte ,store in eeprom (powerons*5)+1Dim cycers As Byte f store in eeprom, number of cycleextenct/relracl pressesDim cycjogs As ByteDim arm As ByteDim completef ire As ByteDim staplerangestatus As ByteDim baiI As Bvte
Dim ds As Integer /eeprom data start location for individual
cycle data writing
Dim fast As Integer
Dim slow As Integer
Dim extendon Iy As ByteDim extlimit As ByteDim retlimit As Byte
Dim spee-d As IntegerDim dracula As Byte
f ini tai ize outputs
Out 20, 0 ^extend button LEDOut 21,0 1 rctract button ledOut 22,0 ,fi re button led Out 23 0 # force led
Oui 29,0 # staple range led
/initialize variablesfirst Out=Of Irstback=O
coiipletefire=0
arm=0
bai1=0
cycnumfires=0
cycabortfires=0cycers=0Gfcjogs=Oextendon Iy=O
/CHANGE PWM VALUES HERE
fast=60000 /highspeed pwm value
slow=60000 /lowspced pwm value
speed=0
Output 5 ^ turns on pwm output for PINCHOutput 6 ^ turns on pwm output for FIRE
# read totals from eeproni powerons=Eeread (2,1)
Incr powerons / increment total power on numberIf powerons>=255 Then powerons=255 ; limit number of recordedpowerons to an integer of one byte mai
Eewrite 2, powerons,I iWrIte total power on number to eepromds=powerons*5·
^JOG and DATADUMP Check
,push any button wlthin 2 (or so) seconds to go to jog routine ;hold a 11 three but ions on a I s tar tup to dump the data
For i=l To 50
If Keyin (10, 20)=0 And Key in (I I, 20)=0 And Keyin (12, 20)=0 Then datadump ^write a 11 stored data to the debug screen ExIt For
Elseif Key in (10,20)=0 Or KeyIndi3 20)=0 Or Key In (12, 20) =0Then zeither e/r button or the fire button pressedjog
Exit For End If Delay 20
Next
权利要求
1.一种电动手术器械，由下列部分组成 具有执行装置的手术端部执行器，所述执行装置可操作成当操作时实施手术程序，所述执行装置的一部件可操纵地在起始位置与完全执行位置之间移动；和 连接到所述端部执行器的手柄，所述手柄用于操作所述执行装置，所述手柄有 完全装在手柄内的自带电源； 完全装在手柄内的驱动装置，所述驱动装置具有 电动机；和 与所述电源和电动机电气连接和选择地操纵所述电动机的控制器； 传动装置，所述传动装置将电动机机械地连接到所述移动部件和当所述电动机运行时可操作成选择性地在所述起始位置和完全伸出位置之间的任何位置移动所述移动部件； 手动松放装置，所述手动松放装置机械地联接到传动装置，以有选择地中止传动和在中止期间独立于电动机的转动将所述移动部件朝向所述起始位置移动。
2.根据权利要求I所述的电动手术器械，其中 手术端部执行器是直线吻合内切割器；和 所述移动部件至少包括吻合执行装置和组织切割滑块。
3.根据权利要求2所述的电动手术器械，其特征在于，所述驱动装置和传动装置可操纵成执行所述端部执行器的吻合-切割特征。
4.根据权利要求I所述的电动手术器械，其特征在于，所述电源是包含至少一个电池的可拆卸电池组。
5.根据权利要求I所述的电动手术器械，其特征在于，所述电源是串联的四到六个的CR123或CR2电池。
6.根据权利要求I所述的电动手术器械，其特征在于， 所述控制器包括多态开关，所述多态开关可操作成当所述开关在第一状态时引起电动机正转和当开关在第二状态时引起电动机反转。
7.根据权利要求I所述的电动手术器械，其特征在于，所述传动装置具有电动机驱动端和执行驱动端，和所述手动松放装置连接到所述电动机驱动端和执行驱动端之间。
8.根据权利要求I的所述电动手术器械，其特征在于，所述手动松放装置设置在传动装置中。
9.根据权利要求7所述的电动手术器械，其特征在于， 所述电动机驱动端有包括最终齿轮的转动减速齿轮系； 所述执行驱动端有 至少一个齿轮；和 齿条-小齿轮总成，所述齿条-小齿轮总成连接到所述至少一个齿轮并直接连接到所述移动部件的至少一部分；和 手动松放装置，所述手动松放装置机械地联接在至少一个齿轮与所述最终齿轮之间。
10.根据权利要求9所述的电动手术器械，其特征在于， 所述电动机有输出齿轮；和 所述齿轮系具有联接到所述输出齿轮的第一级。
11.根据权利要求10所述的电动手术器械，其特征在于，所述齿轮系包括第一级、第二级和第三级齿轮，和带有从电动机驱动端跨接到所述执行驱动端的轴的过桥齿轮；和 所述过桥齿轮联接到所述第三级。
12.根据权利要求9所述的电动手术器械，其特征在于， 所述齿轮系有带跨接轴的过桥齿轮，所述跨接轴从电动机驱动端跨接到执行驱动端； 所述过桥齿轮联接到所述齿轮系； 一个堡形齿轮联接到跨接轴上，相对于轴不能转动，能在所述轴上纵向滑动，所述堡形齿轮有向执行驱动端伸出的堡形突起； 执行驱动端的至少一个齿轮包括具有形状与堡形突起配合的堡形槽的第一级小齿轮； 偏置装置，所述偏置装置设在过桥齿轮与堡形齿轮之间，所述偏置装置对堡形齿轮向执行驱动端施加偏置力，以允许堡形齿轮与第一级小齿轮选择地结合，并且因此，当如此结合时，引起所述第一级小齿轮相应于轴的转动而一起转动；和 所述手动松放装置有松放部件，所述松放部件在形状和位置上提供反作用力以克服对堡形齿轮的偏置力，和当手动松放装置至少部分地操作时从第一级小齿轮分离堡形齿轮。
13.根据权利要求12所述的电动手术器械，其特征在于，所述执行驱动端的至少一个齿轮包括具有下列装置的第二小齿轮级 第二级小齿轮轴； 第二级小齿轮，所述第二级小齿轮联接到第一级小齿轮并且相对于第二级小齿轮轴不能转动；和 第三级小齿轮，所述第三级小齿轮相对于所述第二级小齿轮轴不能转动，所述第三级小齿轮是齿条-小齿轮总成的小齿轮，当第三级小齿轮转动时纵向移动齿条。
14.根据权利要求12所述的电动手动器械，其特征在于，所述手动松放装置有 静止状态，在静止状态松放部件提供小于施加到堡形齿轮的偏置力的反作力； 第一部分地操作状态，在所述第一部分地操作状态中，所述松放部件施加的反作用力大于作用到所述堡形齿轮的偏置力，和从所述堡形槽移出所述堡形齿轮；和 第二部分地操作状态，在所述第二部分地操作状态中，所述手动松放装置转动小齿轮，使齿条在退回方向上纵向移动。
15.根据权利要求12所述的电动手术器械，其特征在于， 所述执行驱动端的至少一个齿轮包括至少一个松放齿轮；和所述第一小齿轮直接连到所述至少一个松放齿轮，以便在转动时转动所述至少一个松放齿轮。
16.根据权利要求12所述的电动手术器械，其特征在于， 所述执行驱动端的至少一个齿轮包括第一级和第二级松放齿轮；第一级小齿轮直接连接到所述第一级松放齿轮，以便当第一级小齿轮转动时转动第一级和第二级松放齿轮。
17.根据权利要求15所述的电动手术器械，其特征在于， 所述手动松放装置包括手动松放杆 转动地连接到所述手柄；和 具有单向棘轮机构；和 所述的至少一个松放齿轮具有直接连接到该棘轮机构的轴，以便当松放杆至少部分地操纵时以与所述松放杆相应的方式转动，和当不操纵松放杆时独立于所述松放杆转动。
全文摘要
一种手术器械包括具有接收部分的端部执行器，接收部分用于可拆卸地接收可更换零件。接收部分有通信接头。连接到端部执行器的手柄推动端部执行器。手柄有与通信接头电气连接的控制器，以用于鉴别置于端部执行器的可更换零件。可更换零件可拆卸地连接到接收部分，并且有加密装置，当所述零件位于接收部分时所述加密装置与所述通信接头可拆卸地电气连接。所述加密装置在被所述电气控制器询问时鉴别所述可更换部分。
文档编号A61B17/072GK102908178SQ20121029934
公开日2013年2月6日 申请日期2008年2月21日 优先权日2007年2月21日
发明者凯文·史密斯, 托马斯·贝尔斯, 德里克·德维尔, 卡洛斯·里韦拉, 马修·帕尔默 申请人:爱惜康内镜外科公司