医疗系统的制作方法

医疗系统的制作方法
【专利摘要】[问题]为了提供通过多个胶囊型医疗装置的协同操作而实现更有效治疗的医疗系统。[解决方案]一种医疗系统，其特征在于设置有第一胶囊型医疗装置和第二胶囊型医疗装置，该第一胶囊型医疗装置和第二胶囊型医疗装置在体内以协同方式工作。
【专利说明】医疗系统

【技术领域】
[0001] 本公开涉及一种医疗系统。

【背景技术】
[0002]近年来，已知要引入到测试对象的体内的胶囊型医疗装置。例如，这样的已知医疗 装置随机地对体内的部位进行拍摄，从体内提取样本等，或者排出药物。
[0003]具体地，对于排出药物的胶囊型医疗装置，提出了在体内的部位当中的期望位置 (期望的受影响部分）处排出药物的装置。
[0004]例如，以下专利文献1提出了如下胶囊型医疗装置：当胶囊型医疗装置移动到测 试对象的体内的期望部位时，通过从外部旋转磁场生成装置施加旋转磁场而使得该胶囊型 医疗装置撒药。
[0005]此外，以下专利文献2提出了如下胶囊型医疗装置：当该胶囊型医疗装置从体外 装置接收到排出信号时，其排出药物，该体外装置确定胶囊是否己到达受影响部分的位置 以及在胶囊已到达受影响部分的位置的情况下将该排出信号传送到胶囊。
[0006] 引用列表
[0007] 专利文献
[0008] 专利文献 1 :JP 2003-325438A
[0009] 专利文献 2 :JP 2〇〇5-334331A


【发明内容】

[0010] 技术问题
[0011] 然而，任意上述医疗装置具有要引入到测试对象的体内的单个胶囊型医疗装置， 并且没有通过使用彼此协同的多个医疗装置而执行治疗的功能。
[0012] 因此，本公开提出了一种通过多个胶囊型医疗装置的协同操作而执行更有效治疗 的医疗系统。
[0013] 问题的解决方案
[0014] 根据本公开，提出了一种包括第一胶囊型医疗装置和第二胶囊型医疗装置的医疗 系统。第一胶囊型医疗装置和第二胶囊型医疗装置在体内彼此协同地工作。
[0015] 本发明的有利效果
[0016] 如上所述，根据本公开，变得可以通过多个胶囊型医疗装置的协同操作而执行更 有效的治疗。

【专利附图】

【附图说明】
[0017] 图1是示出根据本公开的实施例的医疗系统的概况的视图。
[0018] 图2是示出根据第一实施例的控制装置的配置的框图。
[0019] 图3是根据第一实施例的胶囊型医疗装置的外形图。
[0020] 图4示出了在根据第一实施例的胶囊型医疗装置中的移动体堵住容纳单元的状 态下的内部结构。
[0021] 图5示出了在通过根据第一实施例的胶囊型医疗装置中的移动体的移动而使得 容纳单元与外部连通的状态下的内部结构。
[0022] 图6是示出根据第一实施例的协同操作的流程图。
[0023] 图7示出了根据第一实施例的指定画面的示例。
[0024] 图8是用于描述根据第一实施例的特定部位的登记的视图。
[0025] 图9示出了根据变型例1的胶囊型医疗装置的结构。
[0026] 图10是根据第二实施例的胶囊型医疗装置的外形图。
[0027] 图11示出了在移动时、在停留并且排出药物时以及在释放停留部件时根据第二 实施例的胶囊型医疗装置的内部结构。
[0028] 图12是示出根据第二实施例的协同操作的流程图。
[0029] 图13示出了根据变型例2的可分离胶囊型医疗装置的结构。
[0030] 图14是示出根据变型例2的协同操作的流程图。
[0031] 图15是示出根据第三实施例的具有拍摄功能和照明功能的胶囊的配置的框图。
[0032] 图16是示出根据第三实施例的具有拍摄功能和照明功能的多个胶囊的协同操作 的流程图。
[0033] 图17是示出根据第三实施例的拍摄和照明的组合的表。^
[0034] 图18是示出根据第三实施例的具有标记功能和拍摄功能的胶囊的配置的框图。

【具体实施方式】 a ,
[0035] 在下文中，将参照附图详细描述本发明的优选实施例。_注意'在该说明书和附图 中，具有基本上相同的功能和结构的元件以相同的附图标记来表示，并且省略重复说明。
[0036] 将按以下顺序进行描述。
[0037] 1.根据本公开的实施例的医疗系统的概况
[0038] 2.实施例
[0039] 2-1.第一实施例（中心管理类型）
[0040] 2-1-1.控制装置的配置
[0041] 2-1-2.胶囊型医疗装置的结构
[0042] 2-1-3.协同操作（混合喷撒）
[0043] 2-1-4·撒药部位的指定
[0044] 2-1-5·变型例 1
[0045] 2-2·第二示例（自治）
[0046] 2-2-1.胶囊型医疗装置的结构
[0047] 2-2-2·协同操作（时间差喷撒）
[0048] 2-2-3.变型例 2
[0049] 2-3·第三实施例（自治）
[0050] 2-3-1.第一分工（照明和拍摄）
[0051] 2-3-2.第二分工（标记和拍摄）
[0052] 2_3_3·第三分工（标记和排药）
[0053] 2_3-4·第四分工（提取）
[0054] 3.结论
[0055] <1.根据本公开的实施例的医疗系统的概况〉
[0056]首先，将参照图1描述根据本公开的实施例的医疗系统的概况。如图1所示，根据 本公开的实施例的医疗系统包括胶囊型医疗装置1A和1B (下文中也称为胶囊1A和1B)、旋 转磁场生成装置6以及控制装置2。注意，胶囊1A和1B具有相同的配置，因此，在不需要分 开描述各个胶囊的情况下，胶囊称为胶囊1。
[0057]胶囊1通过测试对象3的口部而被吞下，如图1所示，并且传送当胶囊1在通过腔 内管线时对腔内管线的内壁进行光学拍摄时所获得的图像信号（拍摄图像）。
[0058] 如图1所示，此外，测试对象3穿了屏蔽衫4。屏蔽衫4具有屏蔽功能，并且包括附 接在内部的天线单元5,天线单元5具有多个天线11。天线单元5将从胶囊1传送的并且 由天线11接收的接收拍摄图像输出到与天线单元5连接的体外单元7。
[0059] 体外单元7利用例如可拆卸钩附接到测试对象3的带子，并且保持从天线单元5 输出的拍摄图像。此外，体外单元7例如具有如图1所示的箱形，并且包括用于执行控制操 作的操作按钮15和用于显示图像的液晶监视器16,操作按钮15和液晶监视器16设置在体 外单元7的前表面上。
[0060] 保持在体外单元7中的拍摄图像可在测试期间或者在测试之后显示在液晶监视 器16上，或者可在测试期间或者测试之后传送到控制装置2以显示在控制装置2的显示单 元23上。体外单元7和控制装置2可以例如经由通信线缆（诸如如图1所示的USB线缆 18)而利用有线可拆卸地彼此连接，或者可无线地彼此连接。
[0061] 因此，在测试期间或者在测试之后，医疗人员可以利用体外单元7的液晶监视器 16或者控制装置2的显示单元23而检查测试对象3的腔内管线的内部的拍摄图像。
[0062] 此外，如图1所示，旋转磁场生成装置6设置在测试对象3的周围，诸如测试对象3 的腰部。在旋转磁场生成装置6中，电磁体14布置在环形框构件13的圆周方向上的多个 部分处，并且电磁体14的磁极彼此相斥。旋转磁场生成装置 6包括将驱动信号提供到电磁 体14的驱动器电路12。
[0063] 根据本实施例的胶囊1具有使得药容纳在其中并且允许通过生成旋转磁场而排 出药物的结构。通过上述驱动器电路12的操作以及来自驱动器电路I 2的作为驱动信号的 直流到多个部分处的电磁体14的顺序提供来生成旋转磁场。
[0064] 驱动器电路12的操作定时可基于对驱动器电路12的开关（未示出）的操作，该 操作由医疗人员来进行，该医疗人员利用显示在例如体外单元 7的液晶监视器16或控制装 置2的显示单元23上的拍摄图像检查受影响部分。替选地，驱动器电路12可根据来自控 制装置2的操作信号而工作。
[0065] 这里，在单个胶囊被引入到体内的情况下，难以允许多个胶囊彼此协同以在体内 排出药物或者进行拍摄。
[0066] 因此，根据本公开的实施例，提供了一种可以通过多个胶囊型医疗装置的协同操 作而执行更有效治疗的医疗系统。
[0067]以上描述了根据本公开的实施例的医疗系统的概况。接下来，将具体描述根据本 公开的医疗系统的多个实施例。
[0068] 〈2.实施例〉
[0069] (2-1.第一实施例）
[0070]如图1所示，根据第一实施例的医疗系统包括要被引入到测试对象3的体内的胶 囊1A和1B以及控制装置2。以下将顺序地描述根据第一实施例的控制装置2的基本配置、 胶囊1的结构和协同操作。
[0071] (2-1-1.控制装置的配置）
[0072]图2是示出根据第一实施例的控制装置2的配置的框图。如图2所示，控制装置2 包括控制单元21、通信单元22、显示单元23、操作输入单元24、位置检测单元25和确定单 元26〇
[0073] 通信单元22连接到外部装置并且具有传送和接收数据的功能。例如，通信单元22 连接到体外单元7并且经由体外单元7从胶囊1接收用于位置检测的信号和拍摄图像。此 夕卜，通信单元22可利用有线或者不用有线连接到旋转磁场生成装置6以传送用于操作驱动 器电路12的操作信号。
[0074] 显示单元23具有在控制单元21的控制之下显示包括图像和文本的画面的功能。 此外，显示单元23由液晶显示器（LCD)、有机发光二极管（0LED)、阴极射线管（CRT)等来实 现。
[0075] 更具体地，显示单元23显示例如经由体外单元7从胶囊1接收的拍摄图像。因此， 医疗人员可以检查测试对象3的体内的拍摄图像以识别胶囊1的位置或者确定胶囊1是否 位于要排出药物的特定部位。此外，显示单元23可显示用于接受要排出预定药物的特定部 位的登记的指定画面。稍后将在"2-2-4.撒药部位的指定"中详细描述利用指定画面来指 定撒药部位。
[0076] 操作输入单元214具有检测医疗人员进行的操作以及将基于所检测的操作输入 生成的输入信号输出到控制单元21的功能。操作输入单元21由鼠标、键盘、触摸面板等来 实现。医疗人员可以对操作输入单元24进行操作以执行诸如登记特定部位的操作。
[0077] 控制单元21具有控制整个控制装置2的功能。例如，控制单元21执行控制以使 得通信单元22接收的拍摄图像显示在显示单元23上。
[0078] 根据本实施例的控制单元21可基于从确定单元26输出的确定结果而控制通信单 元22,并且可将操作信号传送到旋转磁场生成装置6。更具体地，在确定单元26确定胶囊1 已到达预先指定的撒药部位或者撒药部位附近的情况下，控制单元21控制通信单元22并 且将操作信号传送到旋转磁场生成装置6。
[0079] 位置检测单元25基于通信单元22从胶囊1接收的用于位置检测的信号而检测 (计算）胶囊1的位置。这里，用于位置检测的信号可以是位置信息或拍摄图像。位置检测 单元25可分析由胶囊1拍摄的体内的拍摄图像以检测胶囊1的位置。此外，位置检测单元 25将所检测的胶囊1的位置输出到确定单元26。
[0080] 确定单元26确定位置检测单元25所检测的胶囊1的位置是否在预先指定的撒药 部位处或者在撒药部位附近，并且将确定结果输出到控制单元21。注意，如上所述，可由医 疗人员预先登记体内要撒药的特定部位。
[0081] 以上详细描述了根据第一实施例的控制装置2的配置。接下来，将参照图3至图 5描述根据第一实施例的胶囊1的结构。
[0082] (2_1_2·胶囊型医疗装置的结构）
[0083]图3是根据第一实施例的胶囊1的外形图。如图3所示，要插入到测试对象3的 腔内管线29中的胶囊1具有大致圆柱形，并且覆盖有由胶囊丨的弯曲后端堵住的外壳3〇。 此外，外壳30的后端部分设置有要排出药物的开口 31，并且半球透明盖32以水密方式连接 且固定到外壳3〇的尖端部分。
[0084]在以隐密方式密封在透明盖32内的容器内，如图3所示，拍摄光学系统34面向透 明盖32设置在中心处,并且诸如白色LED 33的照明单元设置在拍摄光学系统34周围。 [0085]在胶囊1到达体内的预定部位或者预定部位附近的情况下，驱动电流被提供到旋 转磁场生成装置6的布置在该部位周围的多个电磁体 14,以生成旋转磁场并且通过胶囊丄 的开口 31排出药物。
[0086] 更具体地，旋转磁场使得设置在胶囊1内以可旋转的移动体52移动，使得胶囊1 内的容纳单元被堵住的状态变成容纳单元与外部连通的状态，从而排出容纳在容纳单元中 的药物。以下将参照图4和图5具体描述胶囊1的这种内部结构。注意，图4和图5作为 示例示出了容纳药物A的胶囊1A，然而，容纳药物B的胶囊1B具有相同的结构。
[0087] 图4示出了胶囊1A中的移动体堵住容纳单元的状态下的内部结构。图5示出了 通过移动体的可旋转移动使得容纳单元与外部连通的状态下的胶囊1A的主要单元的内部 结构。
[0088] 如图4所示，在面向透明盖32的设置在中心部分中的拍摄光学系统34中形成图 像的位置处，设置了诸如CMOS成像器（或CCD)的拍摄传感器36。
[0089] 在拍摄传感器36的向后上部中，设置了控制单元37、存储器和通信单元38以及电 池39。控制单元37驱动拍摄传感器36,对拍摄传感器36的输出信号执行信号处理，并且 控制其它电路（诸如接下来将描述的存储器和通信单元38)。
[0090] 存储器和通信单元38具有例如存储拍摄图像信号（拍摄图像）的功能和无线地 传送图像信号的通信功能。
[0091] 电池39具有例如纽扣形状，与未示出的布线基板导通，并且通过经由布线基板电 连接到胶囊1A的各个结构元件而提供电力。
[0092] 如图4所示，容纳单元40设置在由于外壳30而通过壁部与电池39、存储器和通信 单元38以及控制单元37屏蔽的部分中，该部分位于电池39的后部（左部）。
[0093] 除了加压气体之外，通过未示出的水平孔而预先插入要容纳在容纳单元40中的 药物A。在插入药物之后，水平孔用橡胶塞等堵住。
[0094] 如图4所示，容纳单元40在向上方向上与胶囊1A的中心轴离心地设置。同时，排 出来自容纳单元40的药物A的排药单元54在向下方向上与胶囊1A的中心轴离心地设置 在与容纳单元40相对的一侧。
[0095] 如图4所示的根据第一实施例的排药单元54由移动体52和移动体容纳单元47 来实现，该移动体容纳单元47设置或支持移动体 52以使得移动体52可以在胶囊1A的纵 向方向上可旋转地移动。
[0096] 移动体容纳单元47包括在后端具有开口 31的第一下陷部分44、形成在第一下陷 部分44的前端侧的螺孔（螺母）45以及通过螺孔45与第一下陷部分44连通的第二下陷 部分46。注意，在第一下陷部分44的侧部，与容纳单元40连通的管线的开口 42是打开的。 [0097] 移动体容纳单元47以设置在移动体52的前端侧的螺丝部分（阳螺纹部分）48被 拧入螺孔45中的状态来容纳和支持移动体52。
[0098] 如上所述，移动体52在前端侧设置有螺丝部分48,并且在螺丝部分48的尖端（移 动体52的前端），例如还设置了圆盘形塞子51。塞子51容纳在第二下陷部分46中。此外， 在移动体5 2的后端侧，设置了与第一下陷部分44相配的圆柱部分49,并且在圆柱部分49 的后端附近，例如设置了 T形孔50。
[0099] 在图4所示的状态下，移动体52利用圆柱部分49堵住开口 42。这里，例如，移动 体52由永磁体形成，其中，以虚线示出的中心轴的两侧（例如，中心轴的上部和下部）以N 和S被磁化。因此，在图4所示的状态下，如图5所示，图3所示的电磁体14生成旋转磁场 使得移动体52旋转并且移动到尖端方向（向右方向）。
[0100] 在图5所示的状态下，例如，移动体52旋转，并且向尖端方向（向右方向）移动到 塞子51接触第二下陷部分46的壁表面的位置。在该情况下，移动体52的T形孔50与开 口 42连通，并且容纳在容纳单元40中的药物A通过开口 42和T形孔50被排到胶囊1A的 外部。
[0101] 如以上参照图4和图5描述的，在本实施例中，包括在胶囊1A内的排药单元54中 的移动体52根据外部旋转磁场的生成而旋转和移动，以使得与容纳药物A的容纳单元40 连通的开口 42打开和关闭。注意，如上所述，胶囊1B的内部结构与图4和图5所示的胶囊 1A的内部结构相同，因此，省略了单独描述。
[0102] 接下来，将参照图6具体描述具有上述结构的多个胶囊1A和1B的协同操作。在 本实施例中，将描述药物的混合喷撒的协同操作作为示例。
[0103] (2-1-3.协同操作）
[0104] 图6是示出根据第一实施例的协同操作的流程图。如图6所示，首先，在步骤S103 中，控制装置2登记要撒（排出）药物的特定部位。更具体地，例如，控制装置2基于医疗 人员进行的操作输入而与要在特定部位处喷撒的药物相关联地存储要撒药的特定部位。
[0105] 接下来，在步骤S106中，将电力施加到胶囊1A，并且测试对象3吞下的胶囊1A传 送位置检测信号。
[0106] 接下来，在步骤S109中，控制装置2的位置检测单元25基于从胶囊1A传送的位 置检测信号的强度而检测胶囊1A的位置。注意，在拍摄图像被传送作为来自胶囊1A的位 置检测信号的情况下，位置检测单元25可通过分析拍摄图像而检测胶囊1A的位置。
[0107] 同时，在步骤S112中，将电力施加到胶囊1B，并且与胶囊1A基本上同时地由测试 对象3吞下的胶囊1B也传送位置检测信号。
[0108] 接下来，在步骤S115中，控制装置2的位置检测单元25基于从胶囊1B传送的位 置检测信号的强度而检测胶囊1B的位置。注意，在拍摄图像被传送作为来自胶囊1B的位 置检测信号的情况下，位置检测单元2 5可通过分析拍摄图像而检测胶囊1B的位置。
[0109] 接下来，在步骤S118中，控制装置2的确定单元26确定位置检测单元25检测的 胶囊1A和1B的位置是否在步骤S103中登记的特定部位处或特定部位附近。例如，在胶囊 1A和1B在距离预先登记的特定部位的预定距离内的情况下，确定单元26确定胶囊1A已到 达特定部位或特定部位附近。
[0110]接下来，在确定单元26确定胶囊1A和1B已到达特定部位或特定部位附近的情况 下，在步骤S121中，控制装置2执行控制以使得操作信号被传送到旋转磁场生成装置6,使 得胶囊1A和1B可以基本上同时地排出药物。
[0111]接下来，在步骤S124中，旋转磁场生成装置6根据操作信号而使得驱动器电路12 工作，并且从驱动器电路12顺序地将直流作为驱动信号提供到多个部分处的电磁体14,以 生成旋转磁场。
[0112]接下来，在步骤S127中，胶囊1A排出药物A。如上所述，当施加旋转磁场时，胶囊 1A的移动体52旋转和移动，并且如图5所示，容纳药物A的容纳单元40的开口 42通过移 动体52的T形孔5〇与外部连通。因此，容纳单元40的药物A被排到胶囊1A的外部，并且 药物A被撒到特定部位和特定部位附近。
[0113] 此外，在步骤S130中，胶囊1B排出药物B。如上所述，由于胶囊1B的内部结构与 胶囊1A的内部结构相同，因此当施加旋转磁场时，胶囊1B内的移动体52旋转和移动，并且 容纳药物B的容纳单元40的开口 42通过移动体52的T形孔50与外部连通。因此，容纳 单元40的药物B被排到胶囊1B的外部，并且药物B被撒到特定部位和特定部位附近。 [0 114] 如上所述，通过根据第一实施例的胶囊1的协同操作，多种药物A和B可以被混合 并且被撒到特定部位。
[0115] (2-卜4.撒药部位的指定）
[0116] 接下来，将描述图6中的步骤S103所示的特定部位的登记。医疗人员可以根据显 示在控制装置2的显示单元23上的指定画面而直观地登记要喷撒每种药物的特定部位。以 下将参照图7和图8具体描述指定画面的示例。
[0117]图7示出了根据第一实施例的显示在控制装置2的显示单元23上的撒药部位指 定画面的示例。如图7所示，撒药部位指定画面包括表示体内部位的部位图像231、受影响 部分图标233、胶囊图标236和用于选择协同操作的复选框237。
[0118] 如图7所示，部位图像231可以是每个部位的图示与其名称相关联的图像。注意， 图7所示的示例示出了作为部位图像231的体内部位的标准图示；然而，测试对象3的身体 的实际位置是基本上固定的，并且控制装置2的控制单元21已识别了每个内部器官（每个 部位）的绝对位置（位置坐标）。因此，控制单元21可以计算与在部位图像231中表示的 每个部位对应的测试对象3的部位的位置坐标。
[0119] 受影响部分图标233是用于指定要撒药的部位的图标。此外，胶囊图标236是用 于指定要撒药的胶囊的图标。
[0120] 用于选择协同操作的复选框237是用于选择要引入到测试对象3中的多个胶囊型 医疗装置执行何种协同操作的复选框。可以选择的协同操作的示例包括多个胶囊1基本上 同时地将药物排到特定部位的"混合喷撒"和"时间差喷撒"。"时间差喷撒"是如下协同操 作：其中，在胶囊之一将药物排到特定部位或特定部位附近后过去了预定时间之后，其它胶 囊将药物排到特定部位或特定部位附近。
[0121] 尽管没有包括在图7所示的协同操作的选择中，但是其它示例可以包括在根据本 公开的协同操作中。例如，多个胶囊可协同承担不同的任务（例如，照明和拍摄，标记和拍 摄，标记和排药或者标记和提取），或者使得随后的胶囊根据在先胶囊的治疗结果而工作的 协同操作。注意，稍后将描述这样的其它协同操作的具体内容。
[0122] 接下来，将参照图8描述特定部位的登记和将药物撒到特定部位的胶囊的指定。 如图8所示，医疗人员选择受影响部分图标233a，并且通过执行拖放操作而将受影响部分 图标233a移动到期望的特定部位。
[0123] 医疗人员还指定要在特定部位或特定部位附近执行协同操作的多个胶囊。这里， 例如，医疗人员选择容纳要被撒到特定部位或特定部位附近的药物的胶囊图标 236a和 236b，并且通过执行拖放操作而将所选择的胶囊图标236a和236b移动到受影响部分图标 233a或受影响部分图标233a附近。
[0124] 此外，医疗人员选择多个胶囊执行的协同操作。例如，在选择使得多个胶囊基本上 同时排出药物的"混合喷撒"的情况下，如图8所示，医疗人员勾选复选框237a。
[0125] 基于医疗人员进行的输入操作，控制装置2的控制单元21计算与受影响部分图标 233被移动的部位图像231上的特定部位对应的测试对象3的体内的实际坐标位置。此外， 控制单元21与所计算的特定部位的坐标位置相关联地存储被表示为移动到部位图像231 上的特定部位或特定部位附近的胶囊图标236的胶囊的类型。
[0126] 以此方式，医疗人员可以通过选择显示在控制装置2的显示单元23上的指定画面 上的受影响部分图标233和胶囊图标236以及通过将受影响部分图标 233和胶囊图标2；36 移动到部位图像231上的给定位置而直观地指定特定部位。
[0127] 如上所述，在本公开的第一实施例中，控制装置2传送允许旋转磁场生成装置6生 成旋转磁场的操作信号，因此，胶囊1A和1B可以基本上同时地将药物A和B排放（混合喷 撒）到特定部位。
[0128] 这里，尽管在本公开的第一实施例中参照图3至图5具体描述了胶囊1A和1B的 结构，但是根据本实施例的胶囊型医疗装置的结构不限于图3至图5所示的示例。例如，根 据本公开的胶囊型医疗装置可具有通过控制打开和关闭药物的排出口的阀而排出药物的 结构。因此，作为第一实施例的变型例，以下将具体描述具有通过控制打开和关闭药物的排 出口的阀来排出药物的结构的胶囊型医疗装置。
[0129] (2-1-5.变型例 1)
[0130] 根据该变型例的医疗系统包括容纳药物A的胶囊型医疗装置60A(下文中称为胶 囊60A)、容纳药物B的胶囊型医疗装置60B (下文中称为胶囊60B)以及控制装置2。胶囊 60A和60B容纳不同的药物但是具有相同的结构，因此，以下将参照图9作为示例来描述胶 囊60A的结构。
[0131] -结构
[0132] 图9示出了根据变型例的胶囊60A的主要单元的内部结构。如图9所示，根据本 实施例的胶囊60A在胶囊壳体61内并且在壁部61a的左侧包括电池73、控制单元70、接收 单元71和传送单元72。注意，壳体61由塑料等形成以隐密地密封其内部。
[0133] 此外，在壁部61a的右侧上，设置了容纳药物的容纳单元62、形成在壳体61的外表 面上的排药出口 64、与容纳单元62和排药出口 64连通的排药管线（pipeline)66以及打开 和关闭管线66的开关阀68。注意，多个排药出口 64可在一端侧围绕壳体61的轴形成。
[0134] 以下将描述胶囊60A的每个结构元件。电池73是例如纽扣型电池，并且将电力提 供到每个以下结构元件：控制单元70、接收单元71和传送单元72。
[0135] 控制单元70具有控制整个胶囊60A的功能。根据本实施例的控制单元70 (排药 单元）根据接收单元71接收的排药信号（控制信号）而使得开关阀工作并且排出药物 A〇
[0136] 接收单元71具有接收来自外部装置的数据的功能。例如，接收单元Η接收来自 控制装置2的排药信号。此外，接收单元71将所接收的排药信号输出到控制单元 70。传送 单元72具有将数据传送到外部装置的功能。例如，传送单元72将作为指示胶，1AJH]位置 的位置信息的无线电波（位置检测信号）传送到控制装置2。注意，在图 9所示的示倒1中^ 接收单元71和传送单元72被示出为单独的块；然而，胶囊60Α的结构不限于图9所示的示 例，并且可以是例如包括具有接收功能和传送功能的通信单元的结构。
[0137] 容纳单元62容纳药物Α。如图9所示，容纳单元62连接到排药管线66。如上所 述，设置了可移动以打开和关闭排药管线66的开关阀68。
[0138] 具有这样的结构的胶囊60Α被设置在使得开关阀68在初始状态堵住管线66的位 置。然后，根据接收单元71从控制装置2接收的排药信号，控制单元 7〇控制开关阀68以 使得管线66打开，然后排出药物Α。
[0139] 例如，在接收单元71接收到排药信号的情况下，控制单元7〇可以控制开关阀68 以使得排药管线66打开，并且可以使得排出药物Α。
[0140] 以上详细描述了根据该变型例的胶囊60Α的内部结构。接下来，将描述根据该变 型例的协同操作。
[0141] -协同操作
[0142] 如在参照图6描述的第一实施例的协同操作中，根据该变型例的胶囊6〇Α和60Β 的协同操作通过基本上同时地将多种药物排到特定部位而实现对特定部位的混合喷撒。
[0143] 更具体地，将电力提供到每个胶囊60,并且每个胶囊6〇通过测试对象3的口部被 引入到体内。当施加电力时，胶囊60开始将位置信息传送到控制装置2。
[0144] 接下来，控制装置2基于从每个胶囊60传送的位置信息而检测每个胶囊60的位 置。在确定胶囊60Α和60Β到达了特定部位或特定部位附近的情况下，控制转置2执行排 药信号（控制信号）到每个胶囊60的广播传送。
[0145] 因此，基于来自控制装置2的控制信号，每个胶囊60基本上同时地将药物排到特 定部位，从而实现喷撒混合的多种药物的协同操作。
[0146] (2-2.第二实施例）
[0147] 上述第一实施例是中心管理类型医疗系统，其中，多个胶囊在控制装置2的控制 (例如，旋转磁场的操作或控制信号的广播传送）之下执行协同操作（例如，药物到特定部 位的混合喷撒）。然而，根据本公开的医疗系统不限于中心管理类型，并且可以是例如通过 多个胶囊彼此执行数据通信而实现协同操作的自治医疗系统。
[0148] 以下将描述根据本公开的第二实施例的自治医疗系统。根据本实施例的医疗系统 包括多个胶囊型医疗装置。根据本实施例的胶囊型医疗装置可以基于利用以上参照图7和 图8描述的指定画面登记特定部位而预先存储特定部位，并且可以确定胶囊型医疗装置是 否到达特定部位或特定部位附近。在胶囊型医疗装置到达特定部位或特定部位附近的情况 下，多个胶囊型医疗装置执行预定协同操作。
[0149] 这里，如在第一实施例中一样，多个自治胶囊型医疗装置可以执行药物的混合喷 撒、药物的时间差喷撒、承担不同任务、根据先前胶囊的治疗结果的协同操作等。在本实施 例中，将描述执行时间差喷撒的自治医疗系统作为示例。
[0150] 注意，在时间差喷撒的情况下，与第一实施例中描述的"混合喷撒"中不同，多个胶 囊型医疗装置之一需要在特定部位停留固定时间。
[0151] 因此，根据本实施例的胶囊型医疗装置包括使得在体内的特定部位停留固定时间 的停留部件。将参照图10和图11具体描述根据本实施例的具有停留部件的胶囊型医疗装 置80 (下文中称为胶囊80)。注意，根据本实施例的自治医疗系统中包括的多个胶囊80中 的每个除了所容纳的药物不同之外与容纳药物A的胶囊80A相同，因此，图1〇和图11示出 了胶囊80A作为代表。
[0152] (2-2-1.胶囊型医疗装置的结构）
[0153] 图10是根据第二实施例的胶囊80A的外形图。如图10所示，插入到测试对象3 的腔内管线29中的胶囊80A具有大致圆柱形状，并且覆盖有由胶囊80A的弯曲后端堵住的 外壳。
[0154] 此外，半球透明盖82以水密方式连接和固定到外壳的尖端部分。在隐密地密封在 如稍后将描述的透明盖82内的容器内，设置了拍摄光学系统和照明单元。
[0155] 此外，弹性和气密气球98覆盖在纵向方向上从胶囊80A的后端周围延伸到胶囊 80A的中心附近的圆周表面81。此外，气球98的尖端由设置在胶囊80A的圆周表面85上 的带形固定构件99以气密方式固定。
[0156] 圆周表面85包括使得气球98膨胀的加压气体通过其排出的引导孔97b和容纳在 胶囊80A中的药物A要通过其排出的开口 92。
[0157] 在图10所示的状态下在腔内管线29中移动时，这样的胶囊80A分析由设置在透 明盖82内的拍摄光学系统拍摄的拍摄图像并且确定胶囊80A是否到达特定部位。在确定 胶囊80A已到达特定部位的情况下，胶囊80A使得停留部件工作。
[0158] 具体地，如图10的下部所示，通过加压气体的流动而使得气球98膨胀。因此，胶 囊80可以停留在特定部位处。胶囊80可在停留在特定部位时例如通过开口 92而排出药 物。
[0159] 在释放停留部件的情况下，胶囊80将使得气球98膨胀的加压气体排出到外部，使 得气球98收缩。由于收缩的气球98变为图10的上部所示的状态，因此胶囊80可以开始 再次在腔内管线29中移动。
[0160] 接下来，将参照图11具体描述胶囊80A的内部结构。图11示出了在移动时、在停 留并且排药时以及在释放停留部件时，根据第二实施例的胶囊80A的内部结构。
[0161] 如图11的上部所示，在面向透明盖82布置在中心部分中的拍摄光学系统84中形 成图像的位置处，设置了诸如CMOS成像器（或CCD)的拍摄传感器86。此外，诸如白色LED 83的照明单元设置在拍摄光学系统84的周围。
[0162] 在拍摄传感器86的向后上部中，设置了控制单元87、存储器和通信单元88以及电 池89。
[0163] 控制单元87驱动拍摄传感器86以使得拍摄传感器86可以对体内进行拍摄，对拍 摄传感器86的输出信号（拍摄图像）执行信号处理，以及控制其它电路（诸如接下来将描 述的存储器和通信单元38)。
[0164] 根据本实施例的控制单元87具有确定单元的功能，该确定单元基于从拍摄传感 器86输出的拍摄图像，确定胶囊8〇A是否己到达预先登记的特定部位或特定部位附近。此 夕卜，控制单元87可控制稍后将描述的开关阀96a和96b以操作和释放停留部件。此外，控 制单元87可控制稍后将描述的开关阀 9丨以排出药物。此外，根据本实施例的控制单元87 可具有执行计数的计时单元的功能。
[0165] 存储器和通信单元88具有存储执行协同操作的特定部位的功能以及与其它胶囊 (即，胶囊80B)通信的功能。
[0166] 电池89具有例如纽扣形状，与未示出的布线基板导通，并且通过经由布线基板电 连接到胶囊80A的每个结构元件而提供电力。
[0167] 容纳室94设置在电池39的后方并且容纳加压气体95。加压气体95通过与外部 连通的未示出的孔而容纳在容纳室糾中，并且该孔以橡胶塞等堵住。
[0168] 容纳室94通过导孔97a与气球98连通。导孔97a设置有开关阀96a，该开关阀 96a由控制单元87来控制以打开和关闭。如图11的中部所示，在控制单元 87操作停留部 件的情况下，控制单元87控制开关阀96a以使得容纳室94与气球98连通并且加压气体95 流到气球98侧。因此，气球 98膨胀。
[0169] 此外，容纳室94通过导孔97b与外部连通。导孔97b设置有开关阀96b，该开关 阀96b由控制单元87来控制以打开和关闭。如图11的下部所示，在释放了停留部件的情 况下，控制单元87控制开关阀96b，以使得气球 98、容纳室Μ和外部相互连通。因此，使得 气球98膨胀的加压气体95通过容纳室94和导孔97b被排到外部，并且气球 98收缩。
[0170] 同时，容纳单元90设置在电池39、存储器和通信单元88以及控制单元87下方，并 且容纳药物A。除了加压气体之外，要容纳在容纳单元40中的药物A通过未示出的水平孔 被插入在其中。在插入药物之后，水平孔以橡胶塞等堵住。
[0171] 容纳单元90通过开口 92与外部连通。通过其开口 92与容纳单元90彼此连通的 管线设置有开关阀91，该开关阀91由控制单元87来控制以打开和关闭。如图11的中部所 示，在控制单元87控制药物的排出的情况下，控制单元S7控制开关阀 92以使得容纳单元 90与外部连通，并且使得药物A通过开口 92被排出到外部。
[0172] 以上描述了根据第二实施例的胶囊80的结构。注意，上述示例示出了以加压气体 使得气球膨胀的部件作为停留部件；然而，根据本实施例的停留部件不限于此。例如，胶囊 80可具有臂，并且可使用通过以臂捏住体内的壁部而引起停留的部件。接下来，将参照图 12描述根据本实施例的自治医疗系统中的多个胶囊80的协同操作。在本实施例中，将描述 药物的时间差喷撒的协同操作作为示例。
[0173] (2-2-2.协同操作）
[0174] 图12是示出根据第二实施例的协同操作的流程图。首先，如图12所示，在步骤 S173和S188中，胶囊80A和80B的每一个预先存储特定部位。所存储的特定部位可以是如 上所述的在显示在控制装置2的显示单元23上的指定画面上指定的体内部位。
[0175] 接下来，在步骤S176和S191中，将电力施加到胶囊80A和80B，并且当胶囊80A和 80B被引入到测试对象3的体内时，胶囊80A和80B在体内移动的同时开始进行拍摄。
[0176] 接下来，在步骤S179中，先被引入到测试对象3的体内的胶囊80A对在体内移动 的同时拍摄的拍摄图像进行分析，并且确定胶囊80A是否已到达特定部位或特定部位附 近。
[0177] 接下来，在步骤S182中，在步骤S179中确定胶囊80A已到达特定部位或特定部位 附近的情况下，胶囊80A排出所容纳的药物A。
[0178] 接下来，在步骤S185中，胶囊80A向另一胶囊80B通知胶囊80A已排出药物。
[0179] 接下来，在步骤S194中，当接收到胶囊80A已排出药物的通知时，胶囊80B开始计 数。
[0180] 此外，在步骤S197中，胶囊80B对在体内移动的同时拍摄的拍摄图像进行分析，并 且确定胶囊80B是否已到特定部位或特定部位附近。
[0181] 接下来，在步骤S200中，在步骤S197中确定胶囊80B已到达特定部位或特定部位 附近的情况下，胶囊80B操作停留部件。具体地，胶囊80B控制开关阀96a以使得加压气体 95流到气球98以使得气球98膨胀，从而使得胶囊80B停留在腔内管线29中的特定部位， 如图10的下部所示。
[0182] 接下来，在步骤S203中，在计数达到预定值的情况下，胶囊80B排出所容纳的药物 B。以此方式，多种药物可以以时间差方式被排出到特定部位，实现了更有效的治疗。
[0183] 然后，在步骤S206中，胶囊80B释放了停留部件。具体地，胶囊80B通过控制开关 阀96b使得将气球98膨胀的加压气体95被排到外部而使得气球98收缩。因此，胶囊80B 可以再次在腔内管线29中移动，如图10的上部所示。
[0184] 如上所述，根据第二实施例的医疗系统实现了基于多个胶囊80之间的数据通信 的自治协同操作。
[0185] (2-2-3.变型例 2)
[0186] 在上述第二实施例中，如在第一实施例中，多个胶囊被引入到测试对象3的体内， 使得可能对测试对象3施加负担。因此，作为第二实施例的变型例，提出了可分离胶囊型医 疗装置100 (下文中称为胶囊100)。
[0187] 因此，测试对象3可仅需要吞下单个胶囊1〇〇,并且胶囊100在体内被分离成多个 胶囊100A和100B，从而实现协同操作。这里，将参照图13具体描述根据变型例2的可分离 胶囊100的配置。
[0188] -配置
[0189] 如图13所示，在胶囊100中，胶囊100A和100B以可分离方式彼此连接。注意，胶 囊100A和100B的连接部分的配置不是特别限制的，并且在图13所示的示例中，作为示例， 电磁体101和111将胶囊100A和100B彼此连接。替选地，连接部分可由可以在体内溶解 的物质来实现。
[0190] 如图13所示，胶囊100A包括电磁体101、照明单元103、拍摄单元104、控制单元 108、通信单元107和排药单元110。照明单元103和拍摄单元104布置在透明盖1〇2内，并 且当胶囊100在体内移动时对腔内管线的内部进行拍摄。
[0191] 控制单兀108可以分析体内的拍摄图像，该拍摄图像是从拍摄单兀输出的， 并且可以确定胶囊100是否已到达预先登记的特定部位。
[0192] 排药单元110执行控制以使得容纳在未示出的容纳单元中的药物A被排到胶囊 100A的外部。
[0193] 通信单元107与胶囊100B执行数据通信。具体地，例如，通信单元1〇7向胶囊100B 通知胶囊1〇〇已到达特定部位以及排药单元110已排出药物A。
[0194] 同时，如图13所示，胶囊100B包括电磁体111、控制单元118、通信单元117和排 药单元120。此外，弹性和气密气球128覆盖在纵向方向上从胶囊100B的后端的周围延伸 至丨J胶囊100B的中心附近的圆周表面。此外，气球128的尖端由设置在胶囊100B的圆周表 面上的带形固定构件129以气密方式固定。
[0195] 通信单元117与胶囊100A执行数据通信。具体地，例如，通信单元117接收胶囊 100已到达特定部位并且胶囊100A已排出药物的通知。
[0196] 当通信单元117接收到胶囊100已到达特定部位的通知时，控制单元II8操作停 留部件。具体地，例如，控制单元II 8使容纳在未示出的容纳室中的加压气体流动到气球 128以使得气球膨胀，并且使得胶囊1〇〇停留在特定部位或特定部位附近。此外，控制单元 118在稍后将描述的排药单元120排出药物之后释放停留部件。具体地，例如，控制单元118 通过未示出的导孔将使得气球膨胀的加压气体排到胶囊100B外部，以使得气球128收 缩。
[0197] 此外，当通信单元117接收到胶囊100A已排出药物的通知时，控制单元118执行 控制以使得胶囊100A分离。更具体地，例如，控制单元II 8可以切换电磁体111的极性以 分离胶囊100A。
[0198] 此外，当通信单元117接收到胶囊100A已排出药物的通知时，控制单元118开始 计数。
[0199] 在控制单元118的计数达到预定值的情况下，排药单元120执行控制以使得容纳 在未示出的容纳单元中的药物B被排到胶囊100B的外部。
[0200] -协同操作
[0201] 如在以上已参照图12描述的根据第二实施例的协同操作中一样，根据该变型例 的胶囊100A和100B的协同操作通过以时间差方式将多种药物排到特定部位而实现到特定 部位的时间差喷撒。
[0202] 如图14所示，首先，在步骤S213中，胶囊100A的控制单元108预先存储特定部位。 所存储的特定部位可以是如上所述的在显示在控制装置2的显示单元23上的指定画面上 指定的体内部位。
[0203] 接下来，在步骤S213中，将电力施加到胶囊100,并且当胶囊100被引入到测试对 象3的体内时，胶囊100的拍摄单元104在体内移动的同时开始进行拍摄。
[0204] 接下来，在步骤S219中，胶囊100A的控制单元108对在体内移动的同时拍摄的拍 摄图像进行分析，并且确定胶囊100是否已到达特定部位或特定部位附近。
[0205] 接下来，在步骤S222中，在步骤S219中确定胶囊100A已到达特定部位或特定部 位附近的情况下，胶囊100A向所连接的胶囊100B通知胶囊100A已到达特定部位或特定部 位附近。
[0206] 接下来，在步骤S225中，连接到胶囊100A的胶囊100B操作停留部件，使得胶囊 100停留在特定部位。具体地，如上所述，胶囊100B使得加压气体流动到气球1 28以使得气 球128膨胀，从而使得胶囊100停留在特定部位或特定部位附近，如图13的下部所示。
[0207] 接下来，在步骤S228中，胶囊100A排出所容纳的药物A。接下来，在步骤S231中， 胶囊100A向所连接的胶囊100B通知胶囊100A已排出药物。
[0208] 接下来，在步骤S234中，接收到药物已被排出的通知的胶囊100B执行控制以使得 胶囊100A被分离。具体地，如上所述，胶囊100B可以通过切换电磁体111的极性而分离胶 囊100A，如图13的下部所示。
[0209] 接下来，在步骤S237中，胶囊100B开始计数。
[0210] 接下来，在步骤S240中，在计数到达预定值的情况下，胶囊100B排出所容纳的药 物B。以此方式，多种药物可以以时间差方式被喷撒到特定部位，从而实现了更有效的治疗。
[0211] 然后，在步骤S243中，胶囊100B释放停留部件。具体地，如上所述，胶囊100B通过 将使得气球128膨胀的加压气体通过未示出的导孔排到外部而使得气球128收缩。因此， 胶囊100B可以再次在体内移动。
[0212] (2-3.第三实施例）
[0213] 对于根据第一和第二实施例的上述医疗系统,描述了药物的混合喷撒和时间差喷 撒作为协同操作的示例；然而，根据本公开的医疗系统可以实现的协同操作不限于此。例 如，在根据本公开的自治医疗系统中，可由具有承担不同任务的多个功能的两个胶囊型医 疗装置执行协同操作。以下将通过给出多个示例来具体描述执行承担不同任务的这种协同 操作的第三实施例。
[0214] (2-3-1·第一分工）
[0215] 作为第一分工，给出了如下情况：其中，在具有照明功能和拍摄功能的多个胶囊 200A和200B之间分配照明任务和拍摄任务。以下将顺序参照图15至图17描述实现第一 分工及其协同操作的多个胶囊型医疗装置。
[0216] -配置
[0217] 图15是示出根据第三实施例的具有拍摄功能和照明功能的胶囊200A和200B的 配置的框图。注意，由于胶囊200A和200B的结构是相同的，因此在胶囊200A和200B不需 要彼此区分的情况下，胶囊200A和200B中的每个均被称为胶囊200。此外，在结构元件的 附图标记不需要彼此区分的情况下，字母字符A和B被省略。
[0218] 如图15所示，胶囊200包括控制单元201、通信单元202、照明单元203和204以 及拍摄单元205和206。
[0219] 照明单元203和拍摄单元205布置在胶囊200的尖端处设置的透明盖211内，并 且照明单元204和拍摄单元206布置在胶囊200的后端处设置的透明盖212内。
[0220] 控制单元201控制胶囊200的每个结构元件。更具体地，控制单元201可以通过 分析体内的拍摄图像而确定胶囊200是否已到达特定部位，该拍摄图像是由拍摄单元205 和206拍摄的。此外，控制单元201可执行控制以使得拍摄单元205和206的拍摄定时以 及照明单元203和204的照明定时与其它胶囊 2〇0协同。
[0221] 控制单元201将通过与在特定部位或特定部位附近的其它胶囊200进行协同而拍 摄的拍摄图像存储在未示出的存储器单元中。
[0222] 通信单元202执行多个胶囊200之间的数据通信。具体地，例如，通信单元202向 其它胶囊200通知要执行拍摄。
[0223] 如图15所示，弹性和气密气球216覆盖纵向方向上的胶囊200的中心圆周表面。 气球208的两端由设置在胶囊 2〇〇的圆周表面上的带形固定构件209和210以气密方式固 定。
[0224] 控制单元201操作停留部件以使得容纳在未示出的容纳室中的加压气体流动到 气球208以使得气球208膨胀并且使得胶囊200停留在预定部位。当控制单元201释放停 留部件时，使得气球208膨胀的加压气体通过未示出的导孔被排到胶囊200的外部，使得气 球208收缩并且胶囊200可以再次在体内移动。
[0225] -协同操作
[0226] 接下来，将参照图16描述胶囊200A和200B的协同操作。图16是示出第一分工 中的协同操作的流程图。这里，如上所述，尽管胶囊200A和200B具有相同配置，但是要由 测试对象3先吞下的胶囊200A被称为主，并且随后的胶囊200B被称为从。
[0227] 如图16所示，首先，在步骤S253和S268中，胶囊200A和200B预先存储特定部位。 所存储的特定部位可以是在如上所述的显示在控制装置2的显示单元23上的指定画面上 指定的体内部位。
[0228] 接下来，在步骤S256和S271中，将电力施加到胶囊200A和200B，并且当胶囊200A 和200B被引入到测试对象3的体内时，胶囊200A和200B开始在体内移动的同时进行拍摄。
[0229] 接下来，在步骤S259和S274中，胶囊200A和200B对在体内移动的同时拍摄的拍 摄图像进行分析，并且确定胶囊200A和200B是否已到达特定部位或特定部位附近。
[0230] 接下来,在步骤S262和277中，在步骤S259和S274中确定胶囊200A和200B已 到达特定部位或特定部位附近的情况下，胶囊200A和200B操作停留部件以停留在特定部 位或特定部位附近。
[0231] 接下来，在步骤S28〇中，胶囊200A和200B彼此执行数据通信，并且通过切换拍摄 操作和发光照明而执行协同操作。
[0232] 具体地，在步骤S283中，首先，胶囊200A(主）向胶囊200B(从）通知胶囊200A要 执行拍摄。接下来，在步骤S2M中，胶囊200A(主）执行拍摄操作；同时，在步骤S285中， 接收到拍摄通知的200B(从）执行控制以点亮照明。
[0233] 接下来，在步骤S287中，胶囊200B(从）向胶囊A(主）通知胶囊200B要执行拍 摄。接下来，在步骤S288中，胶囊200B(从）执行拍摄操作；同时，在步骤S289中，接收到 拍摄通知的200A(主）执行控制以点亮照明。
[0234] 这里，如以上参照图15描述的，胶囊200具有多个拍摄单元205和206以及多个 照明单元203和204。因此，通过胶囊200A和200B重复步骤S283至S289而利用相同组合 来执行拍摄。
[0235]图Π 示出了根据本实施例的胶囊200A和200B执行的拍摄操作和照明发光的组 合的示例。图17是示出根据第三实施例的拍摄和照明的协同操作的组合的表。
[0236] 首先，在胶囊200A承担拍摄任务并且胶囊200B承担照明任务的情况下，如图17 所示，胶囊2〇〇A的拍摄单元205A以胶囊B的照明单元203B接通以及照明单元204B接通 的定时执行拍摄。
[0237]以类似方式，如图17所示，胶囊200A的拍摄单元206A以胶囊B的照明单元2〇3B 接通以及照明单元204B接通的定时执行拍摄。
[0238]因此，胶囊200A可以获得总共四个拍摄图像。接下来，切换胶囊2〇〇A和胶囊2〇OB 的分工，以使得胶囊200A承担照明任务并且胶囊200B承担拍摄任务。
[0239]如图I7所示，胶囊200B的拍摄单元205B以胶囊A的照明单元203A接通以及照 明单元2〇4A接通的定时执行拍摄。
[0240] 以类似方式，如图17所示，胶囊200B的拍摄单元206B以胶囊A的照明单元203A 接通以及照明单元204A接通的定时执行拍摄。
[0241] 因此，胶囊200B可以获得总共四个拍摄图像。
[0242] 如上所述，在利用图17所示的相同组合在胶囊200A与200B之间分配拍摄任务和 照明任务的情况下，无论胶囊2〇OA和200B面向哪个方向，都可以获得高质量的拍摄图像。 [0243] (2-3-2.第二分工）
[0244] 接下来，将描述根据本实施例的第二分工的示例。作为第二分工，给出了如下情 况：其中，在具有标记功能和拍摄功能的多个胶囊220A和220B之间分配标记任务和拍摄任 务。以下将顺序参照图18和图19描述实现了第二分工及其协同操作的多个胶囊型医疗装 置的配置。
[0245]-配置
[0246] 图18是示出根据第三实施例的具有标记功能和拍摄功能的胶囊220A和220B的 配置的框图。注意，由于胶囊220A和220B的结构是相同的，因此在胶囊220A和220B不需 要彼此区分的情况下，胶囊220A和220B中的每个被称为胶囊200。此外，在结构元件的附 图标记不需要彼此区分的情况下，字母字符A和B被省略。
[0247] 如图18所示，胶囊22〇包括控制单元221、传感器222、照明单元223、拍摄单元225 和标记单元227。
[0248] 照明单元223和拍摄单元225布置在胶囊220的尖端处设置的透明盖226内。
[0249] 控制单元221控制胶囊220的每个结构元件。更具体地，控制单元221可以通过 分析体内的拍摄图像而确定胶囊220是否已到达特定部位，该拍摄图像是由拍摄单元225 拍摄的。
[0250] 在确定胶囊220已到达特定部位或特定部位附近的情况下，控制单元221可执行 控制以使得标记单元227标记特定部位。
[0251] 在传感器222检测标记的情况下，控制单元221可控制拍摄单元225和照明单元 223以对检测到标记的部位（特定部位）进行拍摄。
[0252] 在控制单元221确定胶囊220已到达特定部位或特定部位附近的情况下，标记单 元227对特定部位或特定部位附近进行标记。标记单元227可以是例如在上述专利文献 2(JP 2005-334331A)中公开的"夹持装置"。夹持装置可以被附接成使得金属钳（标记器） 捏住生物组织。
[0253] 传感器222是检测对体内给出的标记的检测单元。传感器222可以是例如布置在 上述专利文献2中公开的"金属传感器"。如在专利文献2中描述的，金属传感器可以检测 附接到特定部位或特定部位附近的金属钳（标记器）。此外，传感器222可以是取代金属传 感器而从图像检测来自钳子（标记器）的镜面反射的图像传感器。
[0254] 注意，作为标记器，例如，标记单元227可注入同位素、荧光剂、磁性流体等或者对 色素进行散射。在这样的情况下，传感器222是检测辐射的辐射传感器、从图像检测荧光的 图像传感器、检测磁性流体的磁性传感器、从图像检测色素的颜色或亮度的图像传感器等。 [0255]-协同操作
[0256]如上所述，实现第二分工的胶囊220A和220B具有拍摄功能和标记功能。在该情 况下，控制单元2MA和221B中的每个可执行控制以使得由测试对象3在先吞下的胶囊 220A(主）承担标记任务并且随后的胶囊220B(从）承担拍摄任务。
[0257] 胶囊220A(主）基于体内的拍摄图像而确定胶囊220A(主）是否在预先存储的特 定部位或特定部位附近，该图像是在胶囊220A(主）在体内移动的同时拍摄的。此外，在胶 囊220A (主）在特定部位或特定部位附近的情况下，胶囊220A (主）利用标记单元227A对 特定部位或特定部位附近给出（标记）标记。
[0258] 接下来，由测试对象3在胶囊220A之后吞下的胶囊220B (从）在体内移动的同时 利用传感器222检测标记。在胶囊220B利用传感器222B检测到标记的情况下，胶囊220B 控制拍摄单元225B和照明单元223B并且对检测到标记的部位或该部位附近（特定部位或 特定部位附近）进行拍摄。
[0259] 如上所述，具有标记功能和拍摄功能的胶囊220A和220B可以通过承担对特定部 位给出标记的标记器（标记）任务以及承担对特定部位进行拍摄的拍摄任务而执行协同操 作。
[0260] (2-3-3.第三分工）
[0261] 作为第三分工，给出了如下情况：具有标记功能和排药功能的多个胶囊承担标记 任务和排药任务。实现这样的第三分工的多个胶囊型医疗装置具有通过将排药单元添加到 图18所示的胶囊220的配置而获得的配置。
[0262] 此外，在实现第三分工的多个胶囊型医疗装置执行的协同操作中，由测试对象3 在先吞下的胶囊之一（主）对特定部位或特定部位附近进行标记的处理与上述第二分工中 的协同操作相同。
[0263] 接下来，在胶囊之一之后由测试对象3吞下的另一胶囊（从）在体内移动的同时 利用传感器检测标记，并且在检测到的部分排出药物（排到特定部位或特定部位附近）。
[0264] 如上所述，具有标记功能和排药功能的多个胶囊可以通过承担对特定部位给出标 记的标记器（标记）任务以及将药物排到特定部位的排药任务而执行协同操作。
[0265] (2-3-4.第四分工）
[0266] 作为第四分工，具有从测试对象3的体内提取生物组织的功能的多个胶囊可通过 承担在先提取生物组织的任务以及稍后提取生物组织的任务来执行协同操作。
[0267] 实现这样的第四分工的多个胶囊型医疗装置取代图18所示的胶囊220的传感器 222和标记单元227而包括提取单元。
[0268] 提取单元可以提取具有生物测试所需的大小的生物组织。提取单元可以是在例如 JP 2009-131415AC下文中称为专利文献3)中公开的"切割提取单元"。如在专利文献3中 公开的，切割提取单元是例如具有被形成为V形的刀片的切割工具（切割单元）。切割工具 从胶囊的开口暴露并且被固定和布置成使得刀片被定向至胶囊的圆周方向。此外，当切割 单元与胶囊一起围绕胶囊的圆周方向旋转时，对生物组织进行切割并且通过开口被提取到 内部。
[0269] 此外，在实现第四分工的多个胶囊型医疗装置执行的协同操作中，首先，由测试对 象3在先吞下的胶囊之一（主）从第一特定部位或第一特定部位附近提取生物组织，并且 向另一胶囊（从）通知已完成了提取。
[0270] 当在胶囊之一（主）之后由测试对象3吞下的另一胶囊（从）接收到来自主胶囊 的提取完成通知之后，另一胶囊从第二特定部位或第二特定部位附近提取生物组织。
[0271] 以此方式，在第四分工中，多个胶囊可以基于胶囊之间的数据通信而彼此协同地 执行生物组织的提取。
[0272] <3.结论〉
[0273] 如上所述，在根据本实施例的医疗系统中，多个胶囊型医疗装置的协同操作实现 了更有效的治疗。
[0274] 更具体地，例如，执行协同操作以使得多个胶囊基本上同时地将相应药物排到同 一特定部位或特定部位附近，从而实现了多种药物的混合喷撒。
[0275] 此外，执行协同操作，以使得多个胶囊以时间差方式将相应药物排到同一部位或 特定部位附近，从而以更有效的定时实现撒药。
[0276] 在多个胶囊具有多种功能的情况下，由测试对象3先吞下的胶囊被设置为主并且 稍后吞下的胶囊被设置为从，从而利用分工实现了协同操作。
[0277] 在根据本实施例的胶囊可以分离的情况下，胶囊可在被测试对象3吞下之后分离 为多个胶囊，并且这多个胶囊可以执行协同操作。
[0278] 以上参照附图描述了本发明的优选实施例，但是本发明当然不限于以上示例。本 领域技术人员可在所附权利要求的范围找到各种变更和修改，并且应理解，它们自然将落 入本发明的技术范围内。
[0279] 例如，在参照图13描述的可分离胶囊100中，包括在胶囊100中的100A和100B 中的每个具有相同功能（排药单元）；然而，包括在可分离胶囊中的功能的变化不限于此。 例如，可使用具有标记单元的100A和具有传感器和拍摄功能的100B的组合或者具有排药 单元的100A和具有拍摄功能的100B的组合。
[0280] 在具有排药单元的100A和具有拍摄功能的100B的组合的情况下，在100A将药物 排到特定部位并且100A被分离之后，在预定时间过去之后，100B可对特定部位进行拍摄。 因此，可以观察在撒药之后（治疗之后）的特定部位的进展。
[0281]此外，在具有诸如排药的相同功能的多个胶囊的情况下，随后的胶囊可根据在先 胶囊执行的治疗结果而控制治疗。更具体地，在在先胶囊未能排出药物的情况下，例如，随 后的胶囊可排出药物。此外，随后的胶囊可包括诊断单元，并且诊断在先胶囊排出药物之后 的进展，以便控制是否排出药物。
[0282]注意，诊断单元可基于所拍摄的图像或所提取的生物组织而进行诊断。此外，诊断 单元可基于检测体内状态的传感器检测的预定值（例如，pH水平）而进行诊断。
[0283] 此外，在根据本公开的医疗系统中，可改变多个胶囊的重量。因此，甚至在胃中也 可以控制胶囊的顺序。因此，例如，甚至在在先吞下的胶囊（主）和随后吞下的胶囊（从） 承担不同任务的情况下，胶囊的顺序也可以在胃中被设置为正确的顺序，这是有效的。
[0284] 此外，在第三实施例中，描述了通过具有相同功能的两个胶囊型医疗装置承担不 同任务来执行协同操作的情况；然而，根据本公开的协同操作不限于此。例如，具有不同功 能的两个胶囊型医疗装置可执行协同操作。更具体地，具有拍摄功能的胶囊和具有照明功 能的胶囊可彼此执行数据通信，并且当具有拍摄功能的胶囊进行拍摄时，具有照明功能的 胶囊可用于点亮照明。替选地，具有给出标记的功能的胶囊和具有标记检测功能和排药功 能的胶囊可彼此协同进行工作。此外，替选地，具有给出标记的功能的胶囊和具有标记检测 功能和拍摄功能的胶囊可彼此协同地工作。
[0285] 对于控制在体内移动的多个胶囊的顺序的方法，除了改变重量之外，可改变胶囊 的大小或形状（例如，球体、多面体或者突起的存在或不存在）以控制顺序。 _
[0286] 此外，如以上参照图1描述的，胶囊1和控制装置2经由体外单元7彼此进行数据 通信；然而，根据本实施例的医疗系统不限于此。例如，胶囊1和控制装置 2可直接与彼此 执行数据通信。
[0287] 此外，在每个实施例中由包括在胶囊中的拍摄单元拍摄的体内部位的拍摄图像可 用于测量药物治疗的效果。
[0288] 另外，本技术还可如下进行配置。
[0289] (1) 一种医疗系统，包括：
[0290] 第一胶囊型医疗装置；以及
[0291] 第二胶囊型医疗装置，
[0292] 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置在体内彼此协同地工 作。
[0293] (2)根据⑴所述的医疗系统，
[0294] 其中，所述医疗系统还包括：
[0295] 控制装置，被配置成控制所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置中 的至少一个，以及
[0296] 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置基于所述控制装置的 控制执行协同操作。
[0297] (3)根据（2)所述的医疗系统，
[0298] 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置中的每一个均包括：
[0299] 容纳单元，被配置成容纳药物，以及 _
[0300] 排药单元，被配置成以使得容纳在所述容纳单元中的药物被排出的方式来执行控 制，以及
[0301] 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装直基于所述控制装置的 控制利用所述排药单元大致同时地排出所述药物。
[0302] (4)根据⑴至⑶中的任意一项所述的医疗系统， 、、、一
[0303] 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置基于在它们之间执行 的数据通信而执行协同操作。
[0304] (5)根据⑴至⑷中的任意一项所述的医疗系统，
[0305] 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置中的每一个均包括：
[0306] 容纳单元，被配置成容纳药物， ^
[0307] 排药单元，被配置成以使得容纳在所述容纳单元中的药物被排出的方式而执行控 制，
[0308] 通信单元，被配置成在所述第一胶囊型医疗装置与所述第二胶囊型医疗装置之间 执行数据通信，以及 >
[0309] 计时单元，被配置成在接收到胶囊型医疗装置之一已排出药物的通知的情况下开 始计数，以及
[0310] 其中，所述排药单元在所述计时单元的计数达到了预定值的情况下排出药物。
[0311] (6)根据⑴至（5)中的任意一项所述的医疗系统，
[0312] 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置中的每一个均包括：
[0313] 拍摄单元，被配置成对体内的部位进行拍摄，以及
[0314] 照明单元，
[0315] 其中，当胶囊型医疗装置之一接收到另一胶囊型医疗装置开始拍摄的通知时，所 述胶囊型医疗装置之一控制所述照明单元的照明。
[0316] (7)根据⑴至（6)中的任意一项所述的医疗系统，
[0317] 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置中的每一个均包括：
[0318] 提取单元，被配置成提取体内的细胞，以及
[0319] 其中，当从胶囊型医疗装置之一接收到所述提取单元完成了细胞提取的通知时， 另一胶囊型医疗装置利用所述提取单元提取细胞。
[0320] (8)根据⑴至（7)中的任意一项的医疗系统，
[0321] 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置中的每一个均包括：
[0322] 标记单元,被配置成对体内的部位给出标记，
[0323] 检测单元，被配置成检测所述标记，
[0324] 容纳单元，被配置成容纳药物，以及
[0325] 排药单元，被配置成以使得容纳在所述容纳单元中的药物被排出的方式执行控 制，
[0326] 其中，胶囊型医疗装置之一利用所述标记单元对体内的特定部位给出标记，以及
[0327] 其中，在另一胶囊型医疗装置利用所述检测单元检测到所述标记的情况下，所述 另一胶囊型医疗装置以使得所述排药单元向所述特定部位排出药物的方式而执行控制。
[0328] (9)根据⑴至⑶中的任意一项所述的医疗系统，
[0329] 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置中的每一个均包括：
[0330] 标记单元，被配置成对体内的部位给出标记，
[0331] 检测单元，被配置成检测所述标记，以及
[0332] 拍摄单兀，被配置成对体内的部位进行拍摄，
[0333] 其中，胶囊型医疗装置之一利用所述标记单元对体内的特定部位给出标记，以及
[0334] 其中，在另一胶囊型医疗装置利用所述检测单元检测到所述标记的情况下，所述 另一胶囊型医疗装置以使得所述拍摄单元对所述特定部位进行拍摄的方式而执行控制。
[0335] (10)根据⑴至⑶中的任意一项所述的医疗系统，
[0336] 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置具有彼此不同的功 能，以及
[0337] 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置在体内彼此协同地工 作。
[0338] 附图标记列表
[0339] 1、6〇、8〇、100、200、220 胶囊型医疗装置
[0340] 2控制装置
[0341] 3测试对象
[0342] 6旋转磁场生成装置
[0343] 7 体外单元
[0344] 12驱动器电路
[0345] 14电磁体
[0346] 21控制单元
[0347] 22通信单元
[0348] 23显示单元
[0349] 24操作输入单元
[0350] 25位置检测单元
[0351] 26确定单元
[0352] 29腔内管线
[0353] 30 外壳
[0354] 31 开口
[0355] 32透明盖
[0356] 34拍摄光学系统
[0357] 36拍摄传感器
[0358] 37控制单元
[0359] 38存储器和通信单元
[0360] 39 电池
[0361] 40、62、90 容纳单元
[0362] 42 开口
[0363] 44第一下陷部分
[0364] 45螺孔（螺母）
[0365] 46第二下陷部分
[0366] 47移动体容纳单元
[0367] 48螺丝部分（阳螺纹部分）
[0368] 49圆柱部分
[0369] 50 T 形孔
[0370] 51 塞子
[0371] 52移动体
[0372] 54排药单元
[0373] 61 壳体
[0374] 61a 壁部
[0375] 64排药出口
[0376] 66排药管线
[0377] 68开关阀
[0378] 70控制单元（排药单元）
[0379] 71接收单元
[0380] 72传送单元
[0381] 73、89 电池
[0382] 94容纳室
[0383] 95加压气体
[0384] 98 气球
【权利要求】
1. 一种医疗系统，包括： 第一胶囊型医疗装置；以及 第二胶囊型医疗装置， + 其中，所述第-胶囊醒疗装置__二胶囊麵
2. 根据权利要求1所述的医疗系统， 中，所述医疗系續还句栝- 控制装置，碰題控制臟第雜置賴述第二麵醒雜置中的至 少一' ，以及 其中，所藤-I鐘醒疗装置細錄二麵賴雜藤于腿控繼誦控制 执行协同操作。
3. 根据权利要求2所述的医疗系统， 八 其中，所賴-麵醒疗體__二麵_疗紐巾的母-个均包括： 容纳单元，被配置成容纳药物，以及 - r , ^ 排药单元，被配置成以使得容纳在所述容纳单元巾的药物被排出的万式来执行控制， 以及 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置基于所述控制装置的控制 利用所述排药单元大致同时地排出所述药物。
4. 根据权利要求1所述的医疗系统， 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置基于在它们之间执行的数 据通信而执行协同操作。
5. 根据权利要求4所述的医疗系统， 其中，所述第-藤麵疗装翻所麟二麵_雜置巾睛-个均包括： 容纳单元，被配置成容纳药物， ^ 排药单元，被配置成以使得容纳在所述容纳单元中的药物被排出的方式而执行控制， 通信单元，被配置成在所述第一胶囊型医疗装置与所述第二胶囊型医疗装置之间执行 数据通信，以及 计时单元，被配置成在接收到胶囊型医疗装置之-己排出药物的通知的情况下开始计 数，以及 其中，所述排药单元在所述计时单元的计数达到了预定值的情况下排出药物。
6. 根据权利要求4所述的医疗系统， 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置中的每一个均包括： 拍摄单元，被配置成对体内的部位进行拍摄，以及 照明单元， 其中，当胶囊型医疗装置之一接收到另-胶囊型医疗装置开始拍摄的通知时，所述胶 囊型医疗装置之一控制所述照明单元的照明。
7. 根据权利要求4所述的医疗系统， 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置中的每一个均包括： 提取单元，被配置成提取体内的细胞，以及 其中，当从胶囊型医疗装置之一接收到所述提取单元完成了细胞提取的通知时，另一 胶囊型医疗装置利用所述提取单元提取细胞。
8. 根据权利要求1述的医疗系统， 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置中的每一个均包括： 标记单元，被配置成对体内的部位给出标记， 检测单元，被配置成检测所述标记， 容纳单元，被配置成容纳药物，以及 排药单元，被配置成以使得容纳在所述容纳单元中的药物被排出的方式执行控制， 其中，胶囊型医疗装置之一利用所述标记单元对体内的特定部位给出标记，以及 其中，在另一胶囊型医疗装置利用所述检测单元检测到所述标记的情况下，所述另一 胶囊型医疗装置以使得所述排药单元向所述特定部位排出药物的方式而执行控制。
9. 根据权利要求1所述的医疗系统， 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置中的每一个均包括： 标记单元，被配置成对体内的部位给出标记， 检测单元，被配置成检测所述标记，以及 拍摄单元，被配置成对体内的部位进行拍摄， 其中，胶囊型医疗装置之一利用所述标记单元对体内的特定部位给出标记，以及 其中，在另一胶囊型医疗装置利用所述检测单元检测到所述标记的情况下，所述另一 胶囊型医疗装置以使得所述拍摄单元对所述特定部位进行拍摄的方式而执行控制。
10. 根据权利要求1所述的医疗系统， 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置具有彼此不同的功能，以 及 其中，所述第一胶囊型医疗装置和所述第二胶囊型医疗装置在体内彼此协同地工作。
【文档编号】A61B1/00GK104203067SQ201380015393
【公开日】2014年12月10日 申请日期:2013年1月17日 优先权日:2012年3月27日
【发明者】丹下明, 佐古曜一郎, 中村隆俊, 甲贺有希, 安藤胜巳 申请人:索尼公司