辅助一次性部件更换和/或可再使用部件消毒的手术器械的制作方法

本公开整体涉及手术器械，并且更加具体地涉及一种这样的手术器械，所述手术器械能够拆卸，以辅助手术器械的任意一次性部件的更换和/或任何可重复使用部件的消毒以供重复使用。

背景技术：

通常，手术器械被分类为：一次性器械，例如在一次使用后抛弃的器械；部分可重复使用或者可再度使用的器械，例如包括在一次使用之后抛弃的一次性部件和可以消毒以供重复使用的可重复使用部件这两者的器械；或者可重复使用器械，例如可以全部消毒以供重复使用的器械。如能够理解的那样，可重复使用和部分可重复使用的手术器械帮助削减了与使用它们的特定手术有关的成本。然而，尽管可重复使用和部分可重复使用的手术器械具有成本效益，但是这些可重复使用和部分可重复使用的手术器械的要求存在显著的设计挑战。更加具体地，可重复使用和部分可重复使用的手术器械必须能够实施与它们的一次性配对物相同的功能，在它们的使用寿命期间防止显著退化，允许为任何可重复使用部件适当消毒，并且允许有效地更换任何一次性部件。

技术实现要素：

当在此使用时，术语“远侧”指的是所描述的远离用户的部分，而术语“近侧”指的是所描述的靠近用户的部分。此外，在一致的程度上，在此描述的方面中的任意一个可以与在此描述的其它方面中的任意一个结合使用。

根据本公开的方面提供了一种组装工具，用于辅助末端执行器组件与手术器械的轴接合。组装工具包括第一和第二部件，所述第一和第二部件中的每个均限定了通道。第一和第二部件构造成可释放地相互接合，以形成第一和第二部件的具有通道的本体，所述第一和第二部件配合限定了管腔，所述管腔延伸通过本体。第一和/或第二部件构造成将手术器械的末端执行器组件的至少一部分接收在其通道内。块体可操作地联接到第一和/或第二部件并且能够相对于第一和/或第二部件在堵塞位置和未堵塞位置之间移动，在所述堵塞位置中，块体防止手术器械的轴与末端执行器组件接合，在所述未堵塞位置中，块体移动以允许手术器械的轴与末端执行器组件接合。块体构造成在将手术器械的轴相对于末端执行器组件沿着适当方向插入到本体的管腔中时从堵塞位置移动到未堵塞位置。

在本公开的方面中，第一部件和/或第二部件包括布置在其通道的至少一侧上的挠性带。挠性带构造成挠曲，以允许末端执行器组件的至少一部分通过其间并且进入到通道中。

在本公开的另一个方面中，带包括从其延伸的指状件，以促进挠性带挠曲，从而允许末端执行器组件的至少一部分在其间通过并且进入到通道中。

在本公开的又一个方面中，挠性带被偏压向初始位置，在所述初始位置中，挠性带将块体保持在堵塞位置中。

在本公开的又一个方面中，挠性带构造成从初始位置向外挠曲至挠曲位置，在挠曲位置中，挠性带不再阻止块体移动。

在本公开的再一个方面中，块体被保持在堵塞位置中，以阻止将手术器械的轴相对于末端执行器组件沿着不当方向插入到本体的管腔中。

在本公开的另一个方面中，块体能够在堵塞位置和未堵塞位置之间旋转。

在本公开的另一个方面中，块体包括指示物突片，所述指示物突片构造成在将手术器械的轴与末端执行器组件接合时移动到露出位置，以在视觉上指示手术器械的轴已经与末端执行器组件接合。

根据本公开提供的系统包括：手术器械，所述手术器械包括壳体，所述壳体具有从其向远侧延伸的轴；末端执行器组件，所述末端执行器组件构造成与手术器械的轴可释放地接合；组装工具，其构造成辅助末端执行器组件与手术器械的轴接合。所述组装工具包括第一和第二部件，所述第一和第二部件中的每个均限定了通道并且构造成可释放地相互接合以形成本体。在第一和第二部件相互接合时第一和第二部件的通道配合以限定通过本体的管腔。第一部件和/或第二部件构造成将末端执行器组件的至少一部分接收在其通道内。块体可操作地联接到第一和/或第二部件并且能够相对于第一和/或第二部件在堵塞位置和未堵塞位置之间移动，在所述堵塞位置中，块体阻止手术器械的轴与末端执行器组件接合，在所述未堵塞位置中，块体移动以允许手术器械的轴与末端执行器组件接合。块体构造成当将手术器械的轴相对于末端执行器组件沿着适当方向插入到本体的管腔中时从堵塞位置移动到未堵塞位置。

在本公开的一个方面中，块体保持在阻塞位置中，以阻止将手术器械的轴相对于末端执行器组件沿着不当方向插入到本体的管腔中

在本公开的另一个方面中，块体能够在堵塞位置和未堵塞位置之间旋转。

在本公开的又一个方面中，块体包括指示物突片，所述指示物突片构造成在手术器械的轴与末端执行器组件接合时移动到露出位置，以在视觉上指示手术器械的轴已经与末端执行器组件接合。

在本公开的又一个方面中，手术器械包括：至少一个致动器，所述致动器联接到壳体；和至少一个驱动构件，所述驱动构件延伸通过轴并且联接到至少一个致动器。在手术器械的轴与末端执行器组件接合时，至少一个驱动构件与末端执行器组件操作地联接，使得通过致动至少一个致动器来操纵末端执行器组件。

在本公开的又一个方面中，手术器械包括至少一根电引线，所述电引线延伸通过轴，并且末端执行器组件包括至少一个可通电部件。在手术器械的轴与末端执行器组件接合时，至少一根电引线电联接到至少一个可通电部件。

根据本公开提供的将末端执行器组件与手术器械的轴组装在一起的方法包括：将末端执行器组件的至少一部分接合在限定于组装工具的第一部件内的通道中；将组装工具的第一部件与组装工具的第二部件接合，使得第二部件的通道和第一部件的通道限定了延伸通过组装工具的管腔；以及将手术器械的轴相对于末端执行器组件沿着适当方向插入到组装工具的管腔中，以使得手术器械的轴与末端执行器组件接合。

在本公开的一个方面中，该方法包括：将轴相对于末端执行器组件沿着适当方向插入到组装工具的管腔中，以使得组装工具的块体从堵塞位置转变到未堵塞位置，在所述堵塞位置中，阻止末端执行器组件与手术器械的轴接合，在所述未堵塞位置中允许手术器械的轴与末端执行器组件接合。

在本公开的另一个方面中，当将手术器械的轴相对于末端执行器组件沿着不当方向插入到组装工具的管腔中时，阻止组装工具的块体从堵塞位置转变到未堵塞位置。

在本公开的又一个方面中，该方法还包括使得组装工具的第一和第二部件彼此脱离，并且与末端执行器组件和手术器械的轴脱离。

在本公开的又一个方面中，该方法还包括利用手术器械实施至少一个手术任务。

在本公开的再一个方面中，该方法还包括：观察块体的指示物突片，以确认手术器械的轴已经与末端执行器组件接合。

附图说明

参照附图在下文描述了本公开的各个方面和特征，在所述附图中，相同的附图标记表示类似或者相同的元件，附图中：

图1a是根据本公开提供的内窥镜手术钳的透视图；

图1b是图1a的钳子的远端的透视图，其中，末端执行器组件与轴脱离；

图2是图1a的钳子的远端的分解透视图；

图3a是图1a中用“3a”表示的细节的区域的放大的透视图；

图3b是图1b中用“3b”表示的细节的区域的放大的透视图；

图4a是图1a的钳子的末端执行器组件的透视图，所述末端执行器组件布置在清洁和/或消毒配置中；

图4b是图4a中用“4b”表示的细节的区域的放大的透视图；

图5a是图1a的钳子的末端执行器组件和轴的接合区域的透视图，图示移除了零件，以图解末端执行器组件和轴之间的电连接；

图5b是图5a中用“5b”表示的细节的区域的放大的透视图；

图5c是图5a中用“5c”表示的细节的区域的放大的透视图；

图6a和图6b是图1a的钳子的末端执行器组件和轴的接合区域的透视图，图示移除了零件，以图解末端执行器组件和轴之间的机械接合；

图7a是根据本公开提供并且配置成辅助图1a的钳子的末端执行器组件和轴接合的组装工具的透视图；

图7b至图7d是图7a的组装工具的透视图，在其中示出图1a的钳子的末端执行器组件的接合；

图8a、8b和8d是透视图，图解了图7a的组装工具的使用，用于使得图1a的钳子的末端执行器组件与图1a的钳子的轴接合；并且

图8c是用图8b中的“8c”表示的细节的区域的放大的透视图。

具体实施方式

参照图1a至图8d，用附图标记10整体示出了根据本公开提供的内窥镜手术钳。如在下文更加详细描述的那样，钳子10配置成选择性拆卸，以辅助钳子10的任何一次性部件的更换和/或钳子10的任何可重复使用部件的消毒。选择性拆卸钳子10还使得能够定制，因为其允许用户根据待实施的特定手术、患者解剖结构或者条件、外科医生的偏好和/或其它因素来选择使用特定部件。尽管参照钳子10在此详细描述，但是本公开的方面和特征可以等效应用于与包括一次性、可重复使用和/或可更换的部件的适当手术器械一起使用。

参照图1a至4b，钳子10包括壳体20、手柄组件30、触发器组件60、旋转组件70和末端执行器组件100。钳子10还包括轴12，所述轴12具有：远端，所述远端配置成能够释放地接合末端执行器组件100；和近端，所述近端接合壳体20。更加具体地，如将在下文更加详细描述的那样，末端执行器组件100与轴12可释放地接合，以辅助用类似或者不同构造的另一个末端执行器组件更换末端执行器组件100和/或辅助末端执行器组件100的清洁和/或消毒以供重复使用。壳体20容纳钳子10的内部工作部件。

手柄组件30包括可动手柄40和固定手柄50。固定手柄50与壳体20一体地关联并且可动手柄40能够相对于固定手柄50在初始位置和压缩位置之间移动，在所述初始位置中，可动手柄40与固定手柄50间隔开，在所述压缩位置中，可动手柄40被压缩向固定手柄50。偏压构件(未示出)可以设置成将可动手柄40偏压向初始位置。如在下文更加详细描述的那样，可动手柄40操作地联接到驱动杆42，所述驱动杆42延伸通过壳体20和轴12，并且最终配置成例如在末端执行器组件100与轴12接合时可释放地接合末端执行器组件100的驱动构件160，使得可动手柄40、驱动杆42和驱动构件160配合以使得末端执行器组件100的钳口构件110、120在对应于可动手柄40的初始位置的隔开位置与对应于可动手柄40的压缩位置的接近位置之间移动，从而将组织夹持在钳口构件110、120之间。

触发器组件60包括触发器62，所述触发器62从壳体20延伸并且相对于壳体20可从未致动位置选择性地致动至致动位置。如将在下文更加详细描述的那样，触发器62操作地联接到刀杆64，所述刀杆64延伸通过壳体20和轴12并且最终配置成例如在末端执行器组件100与轴12接合时可释放地接合末端执行器组件100的刀170，使得触发器62和刀杆64配合以使得刀170相对于钳口构件110、120在收回位置和延伸位置之间移动，在所述收回位置中，刀170定位在钳口构件110、120的近侧，在所述延伸位置中，刀170至少部分地在钳口构件110、120之间延伸，以切割夹持在其间的组织。

旋转组件70安装在壳体20内并且操作地联接到轴12。旋转组件70包括旋转轮72，所述旋转轮72能够相对于壳体20沿着任一方向旋转，以使得轴12相对于壳体20类似地旋转。随着末端执行器组件100接合到轴12，旋转轮72的旋转同样使得末端执行器组件100相对于壳体20旋转。

钳子10还包括：电外科电缆82，所述电外科电缆82从固定手柄50延伸；和启动开关84，所述启动开关84操作地安装在壳体20上。电缆82包括插头86，所述插头86布置在其自由端部处，用于将钳子10连接到发电机(未示出)或者其它适当的电源，不过钳子10可以替代地构造成电池供电器械。电缆82包括延伸通过其中的多根电线(仅仅示出了电线88a、88b(图5a至图5c))，所述电线中的至少一些具有足够的长度，以延伸通过壳体20和轴12，从而例如在末端执行器组件100与轴12接合时联接到末端执行器组件100的钳口构件110、120的对应电引线180、190，以向末端执行器组件100的钳口构件110、120的相应导电表面112、122中的至少一个提供电能。电线中的一根或者多根(未示出)还将启动开关84操作地联接在发电机(未示出)和导电表面112、122之间，使得可以选择性地启动启动开关84，以开始将能量供应给导电表面112、122。

末端执行器组件100包括一对相对的钳口构件110、120、轴部分130、钳口支撑组件150、驱动构件160、刀组件170和一对电引线180、190。每个钳口构件110、120均包括：钳口体111、121，所述钳口体111、121支撑相应的导电表面112、122；和相应的向近侧延伸的钳口凸缘114、124。在一些实施例中，可以在钳口构件110、120的导电表面112、122中的一个或者两个中分别限定纵向延伸的刀通道125，以允许刀170在其中往复运动，以便切割夹持在钳口构件110、120之间的组织。

钳口构件110、120的凸缘114、124均限定了孔116、126和相对的成角度的凸轮槽117、127。孔116、126构造成接收枢轴销101，用于使得钳口构件110、120可枢转地互联。凸轮槽117、127构造成接收驱动销161，所述驱动销161联接到驱动构件160，使得驱动构件160相对于钳口构件110、120的平移推动了驱动销161通过凸轮槽117、127，以使得钳口构件110、120相对于彼此在隔开位置和接近位置之间枢转，用于将组织夹持在钳口构件110、120的表面112、122之间。

电引线180、190在一个端部联接到相应的导电表面112、122，并且构造成在末端执行器组件100与轴12接合时最终与对应电线88a、88b(图5a至图5c)联接，使得可以将能量从发电机(未示出)供应到导电表面112、122，用于将能量传导通过夹持在它们之间的组织以便处理(例如封闭)组织。在一些实施例中，末端执行器组件100限定了双极构造，其中，表面112充电至第一电势而表面122充电至不同的第二电势，使得产生电势梯度，用于在表面112、122之间传导能量通过夹持在它们之间的组织以便处理(例如封闭)组织。如上所述，随着末端执行器组件100与轴12接合，启动开关84操作地联接在能量源(未示出)和表面112、122之间，从而允许用户选择性将能量施加到末端执行器组件100的钳口构件110的表面112和钳口构件120的表面122。

末端执行器组件100的轴部分130包括内半管状构件132和外半管状构件142。内半管状构件132包括从其向外延伸的多个突出件134，而外半管状构件142限定了多个孔144，所述多个孔144构造成以卡合接合的方式接收突出件134，以将内半管状构件132和外半管状构件142固定到彼此，不过也可以设想其它适当的接合。内半管状构件132还包括从其向近侧延伸的释放按钮136。释放按钮136与内半管状构件132形成为一体或者以悬臂式结构接合到所述内半管状构件132，并且至少部分具有挠性，以便例如在按下释放按钮136时允许释放按钮136的自由端部相对于内半管状构件132移动。接合突片138从释放按钮136的自由端部延伸。接合突片138包括：本体部分139a，所述本体部分139a构造成辅助末端执行器组件100与轴12机械接合；和导电接触件139a，所述导电接触件139b布置在本体部分139a的底侧上。电引线180联接到导电接触件139b，以辅助钳口构件110的导电板112与钳子10的对应电线88a的电联接，如下文详细描述的那样。外半管状构件142限定了朝向其近端的窗口146，接合突片138的本体部分139a至少部分接收在所述窗口146内。窗口146提供了接近释放按钮136的路径，以允许手动按下释放按钮136，如下文详细所述。

钳口支撑组件150包括第一钳口支撑件152和第二钳口支撑件154，第一钳口支撑件152和第二钳口支撑件154分别布置在钳口构件110的近侧凸缘114和钳口构件120的近侧凸缘124的一侧上。更加具体地，钳口支撑件152定位成毗邻钳口构件110的近侧凸缘114，而钳口支撑件154定位成毗邻钳口构件120的近侧凸缘124。每个钳口支撑件152、154均限定了通过其中的孔153、155。孔153、155构造成接收枢轴销101的端部，所述枢轴销101在钳口支撑件152、154之间延伸并且延伸通过钳口构件110、120的孔116、126。钳口支撑件152与外半管状构件142形成为一体或者与外半管状构件142接合并且从其向远侧延伸。钳口支撑件154包括保持在其中的导电阳连接件156。电引线190联接到导电阳连接件156，以辅助钳口构件120的导电板122与钳子10的对应电线88b(图5a至图5c)的电联接，如下文详细所述。

末端执行器组件100设计成双边组件，即，其中，钳口构件110和钳口构件120两者都能够相对于彼此和钳口支撑组件150移动。然而，末端执行器组件100可以替代地构造成单边组件，即，其中，钳口构件110、120中的一个相对于钳口支撑件152、154固定，而其中另一个钳口构件110、120能够相对于钳口支撑件152、154和固定钳口110、120可动。

末端执行器组件100的驱动构件160包括第一驱动板分段162和第二驱动板分段164，所述第一驱动板分段162和第二驱动板分段164布置在刀170的两侧上。驱动销161延伸通过限定在驱动构件160的驱动板分段162、164内的相应孔163、165并且通过限定在刀170内的纵向槽172，以在刀170的两侧上将驱动板分段162、164固定到彼此。刀170和驱动构件160能够经由驱动销161平移通过刀170的纵向槽172而相对于彼此滑动。如上所述，驱动销161的端部接收在钳口构件110、120的凸轮槽117、127内，使得驱动构件160相对于钳口构件110、120的平移推动了驱动销161通过凸轮槽117、127，以使得钳口构件110、120相对于彼此在隔开位置和接近位置之间枢转，用于将组织夹持在表面112、122之间。驱动板分段162、164均还包括颈部166、168，所述颈部166、168从其近端延伸到相应的头部167、169。与相应头部167、169相比，颈部166、168限定了减小的直径，将在下文详细描述其重要性。

刀170限定了远侧切割刃174、近侧孔176，以使得刀170能够与刀杆64可释放地接合，并且如上所述限定了纵向槽172，所述纵向槽172构造成接收通过其中的枢轴销101和驱动销161。在使用中，如下详细所述，刀170能够在钳口构件110、120之间相对于钳口构件110、120选择性平移，以切割夹持在它们之间的组织。

参照图2、4a和4b，枢轴销101延伸通过相应的孔116、126、153、155并且通过纵向槽172，以将钳口构件110、钳口构件120、钳口支撑件152、钳口支撑件154和刀170经由枢轴销101可枢转地联接到彼此。与钳口支撑件152接合的末端执行器组件100的轴部分130因此还经由枢轴销101可枢转地联接到钳口构件110、钳口构件120和钳口支撑件154。此外，驱动销161延伸通过驱动构件160的驱动板分段162、164的相应孔163、165、刀170的纵向槽172和钳口构件110、120的凸轮槽117、127，以经由驱动销161将钳口构件110、钳口构件120、驱动板分段162、驱动板分段164和刀170联接到彼此。由于这种构造，当末端执行器组件110与轴12分离时，其各个部件(例如，钳口构件110、钳口构件120、钳口支撑件152和轴部分130、钳口支撑件154、驱动板分段162、驱动板分段164和刀170)可以围绕枢轴销101和/或驱动销161成扇形分开，以暴露出这些部件中的每一个的表面积的最大量。末端执行器组件100在扇形分开的位置中可以进行高压灭菌或消毒或者清洁，其中，暴露出各个部件的最大表面积有助于清洁和/或消毒，而又不需要拆卸末端执行器组件100。在一些实施例中，可以操纵末端执行器组件100的各个部件，以在清洁和/或消毒处理期间或者在其步骤之间限定其它扇形分开的构造，以进一步辅助清洁和/或消毒。

参照图1a至图6b，如上所述，末端执行器组件100构造成在轴12的远端处与钳子10可释放地接合。更加具体地并且如下文详细所述，轴12、驱动杆42和刀杆64构造成与末端执行器组件100的释放按钮136的接合突片138、驱动构件160的驱动板分段162、164和刀170可释放地接合，使得在接合时，轴部分130经由轴12固定在合适位置，可动手柄40能够操作以使得钳口构件110、120相对于彼此枢转，并且触发器62能够操作以使得刀170前进和收回。此外，还如下文详细所述，对应于导电表面112、122的电线88a、88b(图5a至5c)分别终结于接触件18c和阴连接件19，使得在末端执行器组件100与轴12接合时，接触件18c和阴连接件19与相应的接触件139b和阳连接件156电联接，以使得电线88a、88b(图5a至5c)与钳口构件110、120的对应导电表面112、122电联接。

钳子10的轴12限定了切口13，使得轴12的远侧部分14限定了半管状构造。当末端执行器100接合到轴12时，轴12的远侧部分14的半管状构造与末端执行器组件100的轴部分130配合，使得轴12的本体部分15和轴12的配合远侧部分14以及末端执行器组件100的轴部分130完全形成管状轴构件，所述管状轴构件在壳体20和钳口构件110、120之间延伸。

轴12的本体部分15限定了毗邻轴12的远侧部分14的窗口16。限定了本体18a的盖17构造成经由销孔接合18b接合轴12的本体部分15。盖17包括导电弹簧接触件18c(图5c)，所述导电弹簧接触件18c从本体18a的底侧延伸并且定位成使得当盖17接合到轴12的本体部分15时，弹簧接触件18c至少部分延伸到窗口16中(见图5c)。如下文详细所述，在末端执行器组件100与轴12接合时，弹簧接触件18被偏压成与接合突片138的接触件139b电气通信(图5c)。阴连接件19固定在轴12的远侧部分14的远端处。如下文详细描述的那样，在末端执行器组件100与轴12接合时，阴连接件19构造成至少部分地接收钳口支撑件154的阳连接件156而与其电通信(见图5b)。

驱动杆42限定了大体管状的本体部分44和半管状远侧部分46，所述半管状远侧部分46从本体部分44向远侧延伸。颈部47从驱动杆42的远侧部分46的远端延伸到头部48。较之头部48，颈部47限定了减小直径，使得如下文详细所述，在末端执行器组件100与轴12接合时，颈部47构造成接收驱动构件160的驱动板分段162、164的头部167、169，并且驱动构件160的驱动板分段162、164的颈部166、168构造成接收驱动杆42的头部48，以使得驱动杆42和驱动构件160可操作地相互接合。

刀杆64限定了大体管状的本体部分66和半管状远侧部分67，所述半管状远侧部分67从本体部分66向远侧延伸。接合指状件68从刀杆64的半管状远侧部分67向远侧延伸。如下文详细所述，在末端致动器组件100与轴12接合时，接合指状件68接收在刀170的孔176内，以使得刀杆64和刀170相互操作接合。

再次参照图1a至图6b，描述了在准备使用钳子10时末端执行器组件100与轴12的接合。起初，末端执行器组件100的轴部分130相对于轴12定向，使得轴12的半管状远侧部分14和末端执行器组件100的半管状轴部分130的大体平坦表面彼此相对。

此后，末端执行器组件100相对于轴12向近侧充分地滑动，使得末端执行器组件100的接合突片138被至少部分地接收(例如卡合接合)在弹簧接触件18c和盖17的本体18a之间的轴12的窗口16内，使得刀杆64的接合指状件68接收在刀170的孔176内，以致驱动杆42的颈部47接收驱动板分段162、164的头部167、169并且驱动板分段162、164的颈部166、168接收驱动杆42的头部48，并且使得阴连接件19至少部分地接收钳口支撑件154的阳连接件156。在将接合突片138接收在弹簧接触件18c和盖17的本体18a之间的窗口16内时，弹簧接触件18c被偏压成与接合突片138的接触件139b配合接合。因此，末端执行器组件100相对于轴12充分向近侧滑动使得轴部分130与轴12机械接合，使得驱动杆42与驱动板分段162、164机械接合，使得刀杆64与刀170机械接合，使得电引线180、190与对应的电线88a、88b电联接。

一旦末端执行器组件100与轴12接合，如上所述，钳子10便准备好投入使用。关于使用钳子10，例如用于夹持、处理和/或切割组织，在钳口构件110、120布置在隔开位置中的情况下，末端执行器组件100可以例如经由操纵壳体20和/或旋转组件70的旋转轮72移动到合适位置中，使得待被夹持、处理和/或切割的组织布置在钳口构件110、120之间。接下来，相对于固定手柄50压缩可动手柄40，使得驱动杆42(并且因此使得驱动板分段162、164)相对于钳口构件110、120平移，以使得钳口构件110、120相对于彼此从隔开位置枢转至接近位置，以将组织夹持在它们之间。此后，可以启动启动开关84，以开始将能量从发电机(未示出)例如经由电线88a、88b、电引线180、190和位于它们之间的相应接触件和连接件18c、139b和19、156供应到钳口构件110、120的导电表面112、122。更加具体地，可以将能量供应到钳口构件110的表面112和/或钳口构件120的表面122并且通过组织传导以处理组织，例如，以实施组织封闭或者按其它方式处理组织。一旦完成组织处理(或者切割未处理的组织)，就致动触发器62，使得刀杆64(并且因此使得刀170)相对于钳口构件110、120从收回位置平移到延伸位置，以切割夹持在钳口构件110、120之间的组织。当完成组织切割时，可以释放触发器62或者使得触发器62返回，以使得刀170返回到收回位置中。此后，可以释放可动手柄40或者使其返回，以使得钳口构件110、120返回到隔开位置，以便释放被处理和/或分割的组织。随后可以根据待实施的特定手术全部或者部分地重复上述操作。

为了使得末端执行器组件100与轴12分离，例如，当完成手术或者要将另一个(类似或者不同)末端执行器组件与钳子10接合时，按下释放按钮136，并且在按下释放按钮136的同时(至少开始)，末端执行器组件100相对于轴12向远侧滑动。按下释放按钮136从窗口16收回接合突片138，以使得轴部分130与轴12分离并且同时或者几乎同时从孔176推动接合指状件68，以使得刀杆64与刀170分离。末端执行器组件100相对于轴12向远侧滑动允许相应头部167、169和48与颈部47和166、168分离，从阴连接件19收回阳连接件156并且使得接触件139b与接触件18c分离。这样，通过按下释放按钮136并且使得末端执行器组件100相对于轴12向远侧滑动，末端执行器组件100可以与轴12分离。

一旦末端执行器组件100已经完全与轴12分离，则末端执行器组件100的各个部件均可以相对于彼此枢转至扇形分开位置(图4a和图4b)，以辅助末端执行器组件100的清洁和/或消毒。在完成清洁和/或消毒处理时，末端执行器组件100的部件旋转返回成对准，从而允许末端执行器组件100随后与消毒或者未使用的钳子10接合。

现在参照图7a-8d，整体用附图标记200示出组装工具，所述组装工具构造成辅助末端执行器组件100与钳子10的轴12的接合。组装工具200由第一和第二可释放接合部件210、230形成，所述第一和第二可释放接合部件210、230配合而限定纵向延伸通过其中的管腔250。第一和第二部件210、230经由多个突出件212中的每一个接合在相应孔232内而能够释放地相互接合，不过还可以设想其它构造。

限定在第一和第二部件210、230内的通道214、234构造成在第一和第二部件210和230相互接合时相互对准，以完全形成管腔250。通道中的一条，例如，第二部件230的通道234构造成将末端执行器组件100的半管状轴部分130保持在其中，而另一条通道，例如，第一部件210的通道214构造成将轴12的半管状远侧部分14可滑动地接收在其中。

第二部件230还包括一对间隔开的挠性带236，所述一对间隔开的挠性带236沿着通道234的至少一部分在其两侧上延伸。每条带236均包括指状件238，所述指状件238相对于相应带236沿着大体垂直方向从其延伸。指状件238构造成在将末端执行器组件100的轴部分130插入到其间时推动挠性带236相互离开。一旦轴部分130位于通道234内，便允许带236返回到其初始位置，以将末端执行器组件100保持在第二部件230内的合适位置。第一部件210限定了腔216，所述腔216与指状件238相对并且构造成在第一和第二部件210、230相互接合时接收指状件238。

第二部件230还包括旋转块体240，所述旋转块体240枢转联接到第二部件230并且至少部分布置在其通道234内。更加具体地，旋转块体240能够在堵塞位置(图7d)和未堵塞位置(图8c)之间旋转，在所述堵塞位置中，旋转块体240完全占据通道234，在所述未堵塞位置中，旋转块体240仅仅部分占据通道234。旋转块体240初始布置在堵塞位置(图7d)中。此外，在带236的初始的未挠曲的位置中，阻止旋转块体240从堵塞位置(图7d)旋转。然而，在围绕轴12充分插入组装工具200时，带236离开彼此挠曲，以使得旋转块体240自由，从而当围绕轴12进一步插入组装工具200时，允许轴12的本体部分15延伸到管腔250中并且推动旋转块体240旋转到未堵塞位置(图8c)。一旦已经实现未堵塞位置(图8c)，组装工具200就已经围绕轴12充分插入，以便使得末端执行器组件100与轴12接合。在该未堵塞位置中，旋转块体240的突片242从组装工具200延伸，以向用户视觉表示已经实现了未堵塞位置并且因此末端执行器组件100与轴12适当接合。

在使用中，为了使用组装工具200将末端执行器组件100与轴12接合，第一和第二部件210、230初始相互分离，如图7b所示。此后，如图7c所示，末端执行器组件100的半管状轴部分130在指状件238和第二部件230的带236之间被推动至与第二部件230的通道234接合。一旦这已经完成，第一部件210然后就围绕第二部件230接合，例如经由凸出件212接合在孔232内，如图7d所示。

参照图8a至图8c，在末端执行器组件100接合在组装工具200内的情况下，组装工具200在轴12上向近侧前进，使得轴12的半管状远侧部分14插入到第一部件210的通道214中。起初，旋转块体240布置在堵塞位置中(图8a)，从而确保在围绕轴12插入组装工具200时组装工具200和末端执行器组件100相对于轴12适当定向。在组装工具200在轴12上进一步向近侧前进时，轴12的半管状远侧部分14的远端在第二部件230的指状件238之间被推动，以使得带236离开彼此挠曲(见图7b和图7c)并且使得旋转块体240自由，从而允许将轴12的本体部分15至少部分地插入到组装工具200的管腔250中。这样，轴12的本体部分15可以插入到管腔250中，以推动旋转块体240旋转至未堵塞位置(图8c)。当已经实现未堵塞位置(图8c)时完成了末端执行器组件100与轴12的接合，突片242从组装工具200延伸就证明了这点。

一旦如上详细描述的那样末端执行器组件100已经与轴12接合，则组装工具200的第一和第二部件210、230可以相互分离并且从末端执行器组件100和轴12移除，如图8d所示。为了在使用之后使得末端执行器组件100与轴12分离，利用释放按钮136(图3a和3b)，如上所述。

在此公开的各个实施例还可以配置成与机器人手术系统一起使用并且这通常称作“远程外科”。这种系统采用了各种机器人元件辅助手术室中的外科医生，并且允许手术器械的远程操作(或者部分远程操作)。各种机器人臂、齿轮、凸轮、滑轮、电马达和机械马达等可以用于此目的，并且可以与机器人系统一起设计而在手术或者治疗期间辅助外科医生。这种机器人系统可以包括远程可转向系统、自动可挠曲手术系统、远程可挠曲手术系统、远程铰接手术系统、无线手术系统、模块或者可选择性配置的远程操作手术系统等。

机器人手术系统可以与一个或者多个控制台一起使用，所述控制台接近手术室或者位于远程位置。在这个情况中，一组外科医生或者护士可以为患者作好术前准备并且利用在此公开的一个或者多个手术器械构造机器人手术系统，而另一外科医生(或者一组外科医生)经由机器人手术系统遥控器械。如能够理解的那样，技术高超的外科医生可以在多个位置处实施多个操作，而不用离开他/她的远程控制台，这能够具有经济优势并且对患者或者一系列患者有益。

手术系统的机器人臂通常通过控制器联接到一对主手柄。外科医生能够移动手柄，以产生任何类型手术器械(例如，末端执行器、抓紧器、刀、剪等)的工作端部的对应移动，这可以补充在此描述的实施例中的一个或者多个的使用。可以按照比例调节主手柄的移动，使得工作端部具有对应的移动，所述对应的移动与外科医生的操作手实施的移动不同、类似或较之幅度更大。可以调节比例因子或者杠杆比率，使得操作者能够控制手术器械(多个手术器械)的工作端部的分辨率。

主手柄可以包括各种传感器，以向外科医生提供关于各种组织参数或者条件的反馈，例如，因操纵、切割或者其它处理而导致产生的组织阻力、器械作用于组织的压力、组织温度、组织阻抗等。如能够理解的那样，这种传感器向外科医生提供了增强的触觉反馈，所述增强的触觉反馈模拟真实手术条件。主手柄还可以包括各种不同的传感器，用于进行精巧的组织操纵或者治疗，从而进一步增强外科医生模拟真实手术条件的能力。

从前述内容并且参照各附图，本领域中的技术人员将理解，能够在不背离本公开的范围的前提下对本公开进行某些修改。尽管已经在附图中示出本公开的若干实施例，本公开并不旨在局限于此，原因在于本公开的范围如本领域所允许的那样宽泛并且应当同样解读说明书。因此，上述描述不应当理解为限制，而仅仅作为特定实施例的解释。本领域技术人员将设想处于所附权利要求范围内的其它修改方案。