1.一种串联七自由度单侧外固定器，其特征在于：包括近端骨针支架(5)、近端中间转动体(9)、近端延长棒卡子(16)、远端延长棒卡子(27)、远端中间转动体(29)、远端骨针支架(38)和延长棒(1)；
所述延长棒(1)由延长棒外杆(1-2)、延长棒内杆(1-1)、丝杠螺纹杆(2-1)、螺母丝杠凸台(2-2)、丝杠螺母(2-3)、螺母丝杠卡槽(2-4)、丝杠轴承(3)和卡簧(4)组成：中空的延长棒内杆(1-1)通过螺纹和丝杠螺纹杆(2-1)连接，螺母丝杠凸台(2-2)位于丝杠螺纹杆(2-1)的下端，丝杠轴承(3)安装在螺母丝杠凸台(2-2)上，卡簧(4)安装在丝杠轴承(3)和丝杠螺母(2-3)之间，延长棒外杆(1-2)通过丝杠轴承(3)和螺母丝杠凸台(2-2)连接，丝杠轴承(3)通过卡簧(4)与丝杠螺母(2-3)固定连接；
所述近端骨针支架(5)由近端骨针支架上端盖(5-1)和近端骨针支架下端盖(5-2)组成，近端骨针支架上端盖(5-1)通过近端骨针支架左侧螺钉(7-1)和近端骨针支架右侧螺钉(7-2)与近端骨针支架下端盖(5-2)连接；近端左侧弹簧(6-1)安装在近端骨针支架上端盖左侧螺纹孔(5-4)中，近端右侧弹簧(6-2)安装在近端骨针支架上端盖右侧螺纹孔(5-7)中，近端骨针支架左侧螺钉(7-1)和近端骨针支架右侧螺钉(7-2)通过近端左侧弹簧(6-1)和近端右侧弹簧(6-2)将近端骨针(8)压紧在近端骨针支架针槽(5-3)中，实现近端骨针(8)的固定；
所述近端骨针支架下端盖(5-2)的右端是近端骨针支架旋转体(5-5)，近端骨针支架旋转体(5-5)中开有内嵌齿槽(5-6)，近端中间转动体(9)的左侧存在伸出旋转部位(9-1)；近端骨针支架旋转体(5-5)插入近端中间转动体伸出旋转部位(9-1)之间并通过近端中间转动体齿轮(11)连接在一起，近端骨针支架旋转体(5-5)通过近端骨针支架内嵌齿槽(5-6)和近端中间转动体齿轮(11)连接，近端花键轴(10)与近端中间转动体齿轮(11)连接在一起；
近端花键轴(10)的轴端处开有近端花键轴切槽表面(10-1)和近端花键螺纹(10-2)，近端中间转动体(9)通过转动近端花键轴切槽表面(10-1)和近端骨针支架(5)实现相对转动，构成转动副；
近端中间转动体伸出旋转部位(9-1)的底端有凹表面(9-2)，近端花键下端轴承(14-1)安装在近端中间转动体凹表面(9-2)上，其中近端花键轴(10)通过近端花键下端轴承(14-1)和近端中间转动体伸出旋转部位(9-1)连接，近端花键轴(10)通过近端花键上端轴承(14-2)和近端轴承端盖(12)连接，近端端盖螺母(13)通过近端防松垫圈(15)压紧在近端轴承端盖(12)上，近端端盖螺母(13)通过近端花键螺纹(10-2)和近端花键轴(10)连接，近端花键轴(10)通过近端端盖螺母(13)压紧在近端中间转动体凹表面(9-2)上；
所述近端中间转动体(9)的下端有一个伸出轴(9-3)，近端中间转动体伸出轴(9-3)旁边安装一个近端延长棒卡子齿轮(17)，所述近端中间转动体(9)通过近端延长棒卡子齿轮(17)和近端延长棒卡子(16)连接，近端延长棒卡子齿轮(17)通过近端延长棒卡子齿槽(16-1)和近端延长棒卡子(16)连接；近端中间转动体(9)通过旋转近端延长棒卡子齿轮轴(17-1)和近端延长棒卡子(16)形成绕近端中间转动体伸出轴(9-3)的相互转动，构成转动副；近端延长棒卡子齿轮轴(17-1)上安装了近端中间转动体上端轴承(18-1)和近端中间转动体下端轴承(18-2)，所述两端轴承分别安装在近端连接端盖(19)的上下表面，近端中间转动体(9)通过近端中间转动体上端轴承(18-1)和近端连接端盖(19)的上表面连接，近端连接端盖(19)通过近端中间转动体下端轴承(18-2)和近端连接端盖(19)的下表面连接；近端延长棒卡子齿轮螺母(20)通过近端防松垫片(21)压紧在近端中间转动体(9)上；
近端延长棒卡子轴承(22)安装在近端中间转动体伸出轴(9-3)的下端以及近端延长棒卡子凹孔表面(16-3)上，近端中间转动体伸出轴(9-3)通过近端延长棒卡子轴承(22)和近端延长棒卡子内凹孔轴(16-2)连接，近端连接端盖(19)将近端延长棒卡子轴承(22)压紧在近端延长棒卡子凹孔表面(16-3)上，近端中间转动体伸出轴(9-3)通过近端延长棒卡子轴承(22)和近端延长棒卡子内凹孔轴(16-2)形成相对转动运动；近端连接端盖(19)通过近端紧固长螺钉(23)固定在近端延长棒卡子(16)上；近端中间转动体(9)通过近端紧固长螺钉(23)和近端延长棒卡子(16)固定在一起,近端紧固长螺钉(23)通过近端锁紧垫圈(24)固定在近端中间转动体(9)上；
所述近端连接端盖(19)通过近端连接端盖螺钉(25)和近端中间转动体(9)固定在一起；
所述近端延长棒卡子(16)安装在延长棒内杆(1-1)上，远端延长棒卡子(27)安装在延长棒外杆(1-2)上；近端延长棒卡子(16)通过近端延长棒螺钉(26-2)和近端延长棒螺母(26-1)与延长棒内杆(1-1)固定在一起，延长棒内杆(1-1)和近端延长棒卡子(16)实现360度相互转动，构成转动副；远端延长棒卡子(27)通过远端延长棒螺钉(28-2)和远端延长棒螺母(28-1)与延长棒外杆(1-2)固定在一起，延长棒外杆(1-2)和远端延长棒卡子(27)实现360度相互转动，构成转动副；
固定器的结构是对称结构，所述远端延长棒卡子(27)和远端中间转动体(29)的连接与近端延长棒卡子(16)和近端中间转动体(9)的连接是一样的；
所述远端中间转动体(29)通过远端延长棒卡子齿轮(30)和远端延长棒卡子(27)连接，远端延长棒卡子齿轮(30)通过远端延长棒卡子齿槽(27-1)和远端延长棒卡子(27)连接；远端中间转动体(29)通过旋转远端延长棒卡子齿轮轴(30-1)和远端延长棒卡子(27)形成绕远端中间转动体伸出轴(29-3)的相互转动，构成转动副；远端中间转动体(29)通过远端中间转动体上端轴承(31-1)和远端连接端盖(32)的上表面连接，远端连接端盖(32)通过远端中间转动体下端轴承(31-2)和远端连接端盖(32)的下表面连接；远端延长棒卡子齿轮螺母(33)通过远端防松垫片(34)压紧在远端中间转动体(29)上；远端中间转动体伸出轴(29-3)通过远端延长棒卡子轴承(35)和远端延长棒卡子内凹孔轴(27-2)连接，远端连接端盖(32)压紧在远端延长棒卡子轴承(35)上，远端中间转动体伸出轴(29-3)通过远端连接端盖(32)和远端延长棒卡子内凹孔轴(27-2)形成相对转动运动；远端连接端盖(32)通过远端紧固长螺钉(36)固定在远端延长棒卡子(27)上；远端中间转动体(29)通过远端紧固长螺钉(36)和远端延长棒卡子(27)固定在一起；远端连接端盖(32)通过远端连接端盖螺钉(32-1)和远端中间转动体(29)固定在一起；
所述远端中间转动体(29)和远端骨针支架(38)的连接与近端中间转动体(9)和近端骨针支架(5)的连接是一样的；
所述远端骨针支架旋转体(38-4)插入远端中间转动体伸出旋转部位(29-1)之间并通过远端中间转动体齿轮(39)连接在一起，远端骨针支架旋转体(38-4)通过远端骨针支架内嵌齿槽(38-5)和远端中间转动体齿轮(39)连接，远端花键轴(40)与远端中间转动体齿轮(39)连接在一起；远端花键轴(40)的轴端处开有远端花键轴切槽表面(40-1)和远端花键螺纹(40-2)，远端中间转动体(29)通过旋转远端花键轴切槽表面(40-1)和远端骨针支架(38)实现相对转动，构成转动副；远端花键轴(40)通过远端花键下端轴承(41-1)和远端中间转动体伸出旋转部位(29-1)连接，远端花键轴(40)通过远端花键上端轴承(41-2)和远端轴承端盖(42)连接，远端端盖螺母(43)通过远端防松垫圈(44)压紧在远端轴承端盖(42)上，远端端盖螺母(43)通过远端花键螺纹(40-2)和远端花键轴(40)连接，远端花键轴(40)通过远端端盖螺母(43)压紧远端中间转动体伸出旋转部位(29-1)上；远端骨针支架上端盖(38-1)通过远端骨针支架左侧螺钉(45-1)和远端骨针支架右侧螺钉(45-2)与远端骨针支架下端盖(38-2)连接；远端骨针支架左侧螺钉(45-1)和远端骨针支架右侧螺钉(45-2)通过远端左侧弹簧(46-1)和远端右侧弹簧(46-2)将远端骨针(47)压紧在远端骨针支架针槽(38-3)中，实现远端骨针(47)的固定。