技术特征：
技术总结
一种由计算系统执行的方法包括接收医疗器械的细长柔性部分的形状信息。该医疗器械包括可移动地耦连到在手术参考坐标系中具有已知位姿的固定装置的参考部分。该固定装置包括在手术参考坐标系中具有已知约束结构位置的约束结构。该细长柔性部分被耦连到参考部分并且尺寸被设计成穿过约束结构。该方法进一步包括接收在手术参考坐标系中的参考部分方位信息；根据参考部分方位信息和形状信息确定在手术参考坐标系中的估计的约束结构位置；通过比较估计的约束结构位置与已知约束结构位置，确定校正因子；以及基于校正因子修改形状信息。
技术研发人员：F·巴巴格力;C·R·卡尔森;C·Q·登霍欧;V·多文戴姆;T·D·苏珀尔;T·赵
受保护的技术使用者：直观外科手术操作公司
技术研发日：2016.04.04
技术公布日：2018.02.13