自动配药装置的制作方法

本发明涉及医疗技术领域。更具体而言，本发明涉及一种自动配药装置。

背景技术：

目前，在配制静脉输液用药液时，医院配制药物的方式主要还是医护人员手动进行处理，护士根据医生开具的处方，选择好配药所需要的药品、溶媒等，人工进行药液的配制。此种手工配制药液的方法，消耗护理工作人员大量的时间和精力，同时护理人员长时间暴露在各种药品、溶剂中，极大地增加了护理人员的工作风险。而且，配药过程中，由于反复的溶药、吸药、注射等过程，容易污染药液，给临床用药安全也带来极大的负面影响。

为了解决上述问题，需要开发一种能够自动完成配药流程的装置，通过该装置，可以自动地完成药品的溶解、稀释、安瓿瓶的瓶头掰断等等配制过程，从而可以将医护人员从这种繁琐的工作中解放出来，同时此装置的使用也能提高配药操作的效率，并降低反复操作过程中药液被污染的风险。

因此，需要开发一种能够自动完成药品配制的自动配药装置。

技术实现要素：

因此，鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种自动配药装置，通过该装置的使用，自动地完成药品的配制流程，提高配药操作的效率和安全性，并极大地减少医护人员的工作量。

为此，本发明提供了一种自动配药装置，所述装置可以包括控制模块、输入模块、开瓶模块、交互模块、溶媒模块、蠕动泵模块、垃圾箱模块和升降窗组件，其中，所述输入模块、开瓶模块、交互模块、溶媒模块和蠕动泵模块设置于位于所述自动配药装置上部的配药腔中，所述垃圾箱模块和升降窗组件设置于位于所述配药腔下方的支持腔中；所述配药腔的一个侧面通过所述升降窗组件开启和封闭，所述输入模块、蠕动泵模块和溶媒模块靠近所述配药腔中该可开启和封闭的侧面设置；

所述输入模块用于接收和固定待配制药品的药瓶；

所述开瓶模块用于掰断安瓿瓶的瓶头，以打开安瓿瓶；

所述交互模块用于夹持、移动待配制药品的药瓶以及针具；

所述溶媒模块用于固定、夹持、移动溶媒的溶媒袋；

所述蠕动泵模块用于控制配药器的动作并进行药液抽吸；

所述垃圾箱模块用于收集配药过程中产生的废弃药瓶和废弃针具；

所述控制模块与所述升降窗组件、输入模块、开瓶模块、交互模块、溶媒模块、蠕动泵模块、垃圾箱模块电气连接，并控制所述各模块运行。

根据本发明的一个实施方案，所述自动配药装置还包括旋转扫描组件，所述旋转扫描组件设置在所述配药腔内，用于对待配制药品的药瓶进行扫描识别。

根据本发明的另一个实施方案，所述升降窗组件可以包括安装机构、玻璃、用于导向所述玻璃移动的导向机构以及用于驱动所述玻璃沿导向机构移动的第一驱动机构，所述导向机构固定在所述安装机构上，所述安装机构用于固定和支撑所述导向机构和所述第一驱动机构，所述升降窗组件通过所述玻璃的移动开启和封闭所述配药腔。

根据本发明的另一个实施方案，所述输入模块包括旋转机构和抱爪机构，所述旋转机构呈环形并设置有多个用于放置所述药瓶的孔，所述抱爪机构设置于所述旋转机构的孔内，以接收和固定所述药瓶。

进一步地，所述输入模块进一步包括摇晃机构，所述摇晃机构用于驱动所述旋转机构摇动从而摇晃药瓶。

根据本发明的另一个实施方案，所述开瓶模块包括安瓿瓶夹持组件、安瓿瓶切割组件以及掰断组件，所述安瓿瓶夹持组件用于固定安瓿瓶瓶颈以下的部分，所述安瓿瓶切割组件用于对安瓿瓶的瓶颈处进行切割，所述掰断组件用于掰断安瓿瓶的瓶颈以上的部分。

进一步地，所述开瓶模块进一步包括安瓿瓶开瓶检测组件，所述安瓿瓶开瓶检测组件包括第一光源单元、第一图像单元和报警单元。

根据本发明的另一个实施方案，所述交互模块包括机械臂以及安装在所述机械臂上的机械爪，所述机械爪用于夹持所述药瓶或者针具，并在机械臂的带动下，移动所述药瓶以及针具。

进一步地，所述交互模块进一步包括用于进行瓶颈识别的视觉识别装置和用于监控西林瓶药品抽吸过程的重量检测装置。

根据本发明的另一个实施方案，所述溶媒模块可以包括：用于夹持溶媒袋的溶媒袋夹持组件、用于带动溶媒袋在竖直方向移动的溶媒袋升降组件以及用于带动溶媒袋在水平方向移动的溶媒袋旋转组件，所述溶媒袋夹持组件安装于所述溶媒袋旋转组件上。

根据本发明的另一个实施方案，在所述溶媒模块中，所述溶媒袋夹持组件包括多个夹座和多个用于驱动夹座水平移动的气缸，所述夹座间隔设置在所述溶媒袋旋转组件的外围，所述多个气缸分别设置在各夹座与溶媒袋旋转组件之间。

根据本发明的另一个实施方案，所述蠕动泵模块可以包括：底座机构、泵头机构、左机械臂机构、右机械臂机构、左夹爪、右夹爪和蠕动机构，其中所述泵头机构和所述蠕动机构安装于所述底座机构上，所述左夹爪和右夹爪分别安装于所述左机械臂机构和右机械臂机构上，所述左机械臂机构和右机械臂机构分别安装于所述泵头机构的左右两侧，所述左机械臂机构、右机械臂机构、左夹爪以及右夹爪完成配药器的针头插入以及输液软管上管的动作，所述泵头机构和所述蠕动机构用于进行药液抽吸。

根据本发明的另一个实施方案，所述垃圾箱模块可以包括：安装底板，以及设置于安装底板上的用于支撑垃圾箱的支撑机构、用于带动所述支撑机构在水平方向移动的垃圾箱水平移动机构、用于带动所述支撑机构在竖直方向移动的垃圾箱升降机构以及垃圾箱。

根据本发明的另一个实施方案，所述自动配药装置还可以包括空气净化模块，所述空气净化模块用于净化所述配药腔内的空气环境，包括：用于抽吸外部空气进入配药腔的进气组件、将配药腔内的空气排出的排气组件以及用于除去空气中污染物的过滤网组件。

根据本发明的另一个实施方案，所述自动配药装置还可以包括旋转扫描组件，所述旋转扫描组件设置在所述配药腔内，用于对装有待配制药品的药瓶进行扫描识别。

根据本发明的另一个实施方案，在所述自动配药装置的配药腔的一个或多个侧面设置侧窗，所述侧窗设置为通过在竖直方向旋转进行开启和关闭。

根据本发明的另一个实施方案，在所述自动配药装置的支持腔中，还设置有一个或多个储物柜，所述储物柜设置为以水平旋转方式打开或者水平抽出方式打开。

根据本发明的又一个实施方案，所述控制模块可以包括中央处理器和监控单元，所述中央处理器控制接收外部命令以及内部信号，并输出指令控制所述升降窗组件、输入模块、开瓶模块、交互模块、溶媒模块、蠕动泵模块、垃圾箱模块运行，所述监控单元用于记录所述自动配药装置的运行。

进一步地，所述自动配药装置还可以包括人机交互装置，所述人机交互装置可以包括显示屏和扫描枪，所述显示屏用于接收用户输入的信息和向用户输出信息，所述扫描枪用于扫描处方信息。

根据本发明的又一个实施方案，所述自动配药装置进一步包括标签输出装置，所述标签输出装置用于输出记录有配药信息的标签。

有益效果

通过本发明的自动配药装置，可以在洁净的环境下，实现西林瓶的自动注液、溶解、定量抽吸以及安瓿瓶的掰断和定量抽吸等操作，同时也可以自动地对废弃药瓶和针具等进行安全地处理，避免了药液污染，同时也避免了医护人员在药品配制过程中遭受损伤，提高了药品配制的效率。

附图说明

图1为根据本发明的一个实施方案的自动配药装置的结构框图；

图2为根据本发明的实施例1的自动配药装置的主视图；

图3为示出了本发明的实施例1的自动配药装置的部分模块的视图；

图4为示出了本发明的实施例2的自动配药装置的部分模块的视图。

附图标记

1：交互模块

2：天平

3：蠕动泵模块

4：输入模块

5：显示屏

6：标签输出装置

7：溶媒模块

8：侧窗

9：开瓶模块

10：旋转扫描装置

11：控制模块

12：垃圾箱模块

13：升降窗组件

14：多溶媒模块

具体实施方式

本发明的一个实施方案提供了一种自动配药装置，如图1所示(图1仅显示所述自动配药装置的模块结构，并不反映各模块的实际位置关系)，所述装置可以包括控制模块、输入模块、开瓶模块、交互模块、溶媒模块、蠕动泵模块、垃圾箱模块和升降窗组件。其中，所述输入模块、开瓶模块、交互模块、溶媒模块和蠕动泵模块设置于位于所述自动配药装置上部的配药腔中，所述垃圾箱模块和升降窗组件设置于位于所述配药腔下方的支持腔中；所述配药腔的一个侧面通过所述升降窗组件开启和封闭，所述输入模块、蠕动泵模块和溶媒模块靠近所述配药腔中该可开启和封闭的侧面设置；

所述输入模块用于接收和固定装有待配制药品的药瓶；

所述开瓶模块用于掰断安瓿瓶的瓶头，以打开安瓿瓶；

所述交互模块用于夹持、移动装有待配制药品的药瓶以及针具；

所述溶媒模块用于固定、夹持、移动装有溶媒的溶媒袋；

所述蠕动泵模块用于控制配药器的动作并进行药液抽吸；

所述垃圾箱模块用于收集配药过程中产生的废弃药瓶和废弃针具；

所述控制模块与所述升降窗组件、输入模块、开瓶模块、交互模块、溶媒模块、蠕动泵模块、垃圾箱模块电气连接，并控制所述各模块运行。

通过本发明的自动配药装置，医护人员只需将装有待配制药品的西林瓶和/或安瓿瓶放入输入模块，将装有相应溶媒的溶媒袋放入溶媒模块，并将配药器(包括输液软管和连接在输液软管上的针具)放入蠕动泵模块，并输入相应指令和信息给控制模块，本发明的自动配药装置即可自动完成西林瓶的注液、药品的溶解、安瓿瓶的掰断以及定量抽吸的过程，同时完成废弃药瓶和针具的收集。

根据本发明的一个实施方案，所述自动配药装置还包括旋转扫描组件，所述旋转扫描组件设置在所述配药腔内，用于对装有待配制药品的药瓶进行扫描识别。该旋转扫描组件可以用于在对药品进行配制前，对装有待配制药品的药瓶进行扫描，具体为对药瓶上的标签进行扫描，并与预存的信息进行比对，或者可以对药瓶的外观例如药瓶的尺寸、高度、形状等进行拍摄，并与预存的信息进行比对，来判断待配制的药品是否输入错误，由此，可以进一步提高药品配制过程的准确度和安全性。所述旋转扫描组件可以包括第一夹持单元和第一旋转单元以及第一扫描单元，所述第一夹持单元用于夹持待扫描的药瓶，可以为气动手指、卡扣等，该第一夹持单元固定在所述第一旋转单元上，可以在第一旋转单元的带动下，带动所夹持的药瓶旋转，此时，所述第一扫描单元获取药瓶整体或者药瓶上标签的图像，例如可以对药瓶上粘贴的标签进行扫描，所述第一扫描单元可以为扫描仪或者相机。进一步地，所述旋转扫描组件还可以包括第一升降单元，该第一升降单元与所述第一旋转单元相连，可以用于驱动整个旋转扫描组件在竖直方向移动，从而使得在第一扫描单元位置固定时，可以将待扫描的药瓶放置到合适的位置进行扫描。

根据本发明的一个实施方案，所述升降窗组件可以包括安装机构、玻璃、用于导向所述玻璃移动的导向机构以及用于驱动所述玻璃沿导向机构移动的第一驱动机构，所述导向机构固定在所述安装机构上，所述安装机构用于固定和支撑所述导向机构和所述第一驱动机构，所述升降窗组件通过所述玻璃的移动开启和封闭所述配药腔。所述升降窗组件的主体设置于配药腔下方的支持腔中，使用时，所述第一驱动机构驱动玻璃向上移动，从而封闭所述配药腔，或者所述第一驱动机构驱动玻璃向下移动，从而开启所述配药腔。所述升降窗组件的安装机构包括两个基本平行设置的框架件，该框架件可以固定在例如所述支持腔的外壳上，所述第一驱动机构包括驱动电机和传动单元，驱动电机固定在其中一个框架件上，所述传动单元包括主同步带轮、从同步带轮、同步带以及同步带夹块，所述主同步带轮和从同步带轮分别固定在固定有驱动电机的框架件的两端，所述主同步带轮在所述驱动电机驱动下转动，同步带绕所述主同步带轮和从同步带轮设置，同步带夹块安装在所述同步带上并随同步带运动；导向机构包括分别安装于所述两个框架件上的两个导轨以及分别位于所述两个导轨上并沿导轨运动的第一滑动件和第二滑动件，玻璃安装固定在所述第一滑动件和第二滑动件上，所述第一滑动件与所述同步带夹块连接并随所述同步带夹块运动。

本发明的升降窗组件，通过同步带轮与同步带的啮合的传动机构以及直线型导轨的导向机构的设计，从而很好地解决了常用升降组件使用寿命短、噪声大的问题。

如图3所示，本发明的自动配药装置可以包括多个，例如两个，升降窗组件。如图所示，两个升降窗组件并排设置，分别控制两块玻璃。通过此种设置，可以根据需要通过分别控制两块玻璃的升降，来实现配药腔的开启或封闭，在只需要打开配药腔的其中一个窗格进行药品或者溶媒输入时，可以只控制其中一块玻璃的移动，从而不需要打开配药腔的整个侧面，减小与外界环境的接触空间，有利于保持配药腔内环境的洁净。

根据本发明的另一个实施方案，所述输入模块可以包括旋转机构和抱爪机构，所述旋转机构呈环形并设置有多个用于放置所述药瓶的孔，所述抱爪机构设置于所述旋转机构的孔内，以接收和固定所述药瓶。

进一步地，所述输入模块进一步包括摇晃机构，所述摇晃机构用于驱动所述旋转机构摇动从而摇晃药瓶。

本发明的自动配药装置在使用时，医护人员首先将装有待配制药品的药瓶放入输入模块。本发明的输入模块包括旋转机构和抱爪机构，所述旋转机构呈环形并设置有多个用于放置所述药瓶的孔，所述抱爪机构设置于所述旋转机构的孔内，用于夹紧药瓶。所述旋转机构上的各个孔分别表示不同的工位，在处理时可以通过旋转机构的旋转，将不同工位上的药瓶旋转到方便处理的位置。根据需要，所述旋转机构可以支持不同数量的工位的需求，例如，支持10-30个工位，优选16个工位的需求。所述输入模块可以支持瓶身外径为42mm以下的药瓶，包括西林瓶和安瓿瓶等。进一步地，所述输入模块还可以包括摇晃机构，该摇晃机构可以使整个旋转机构进行摇晃，从而实现对旋转机构内的药瓶进行摇晃，以促进西林瓶中药品的溶解。所述摇晃机构可以设置于所述旋转机构下方。

具体地，所述旋转机构可以包括转盘和驱动该转盘旋转的驱动件，例如电机等。所述旋转机构可以准确地控制其上所设置的药瓶的位置的移动。所述抱爪机构可以包括夹爪和抱爪电机，并使用抱爪电机的反馈电流进行控制，从而可以对夹持力进行控制，以防西林瓶摇晃时被甩出，并避免夹破药瓶。所述摇晃机构可以控制使旋转机构和位于旋转机构上的药瓶以一定的速度、摇晃一定的时间，以更好地促进药品的溶解。

根据本发明的另一个实施方案，所述开瓶模块可以包括安瓿瓶夹持组件、安瓿瓶切割组件以及掰断组件，所述安瓿瓶夹持组件用于固定安瓿瓶瓶颈以下的部分，所述安瓿瓶切割组件用于对安瓿瓶的瓶颈处进行切割，所述掰断组件用于掰断安瓿瓶的瓶颈以上的部分。具体地，所述安瓿瓶夹持组件可以包括第一安瓿瓶夹持单元和第一安瓿瓶旋转单元，该第一安瓿瓶旋转单元可以带动第一安瓿瓶夹持单元和所夹持的安瓿瓶进行旋转，第一安瓿瓶夹持单元可以为例如气动手指，用于夹持固定安瓿瓶。所述安瓿瓶夹持组件还可以包括第一安瓿瓶升降单元，该第一安瓿瓶升降单元可以驱动所述第一安瓿瓶夹持单元、所夹持的安瓿瓶以及第一安瓿瓶旋转单元在竖直方向移动。所述切割组件包括切割刀、切割刀安装架以及切割刀驱动单元，切割刀和切割刀驱动单元安装于切割刀安装架上，而且切割刀与安瓿瓶瓶颈在竖直方向上相同的位置，误差范围为瓶颈向上不超过0.3mm，为避免污染药液或导致药液损失，切割刀不能在瓶颈以下的部分的切割。所述切割刀可以为金刚刀。所述掰断组件包括第二安瓿瓶夹持单元和第二安瓿瓶旋转单元，所述第二安瓿瓶夹持单元用于夹持安瓿瓶的瓶头(即，瓶颈以上的部分)，该第二安瓿瓶旋转单元用于带动第二安瓿瓶夹持单元转动。

在进行切割和掰断时，在与交互模块的作用下，交互模块辅助将安瓿瓶从输入模块夹持至安瓿瓶夹持组件，安瓿瓶夹持组件的第一安瓿瓶夹持单元夹紧安瓿瓶瓶颈以下的部分，切割刀驱动单元驱动切割刀靠近安瓿瓶的瓶颈，并与安瓿瓶的瓶颈接触，之后第一安瓿瓶旋转单元驱动第一安瓿瓶夹持单元和所夹持的安瓿瓶旋转，此时切割刀对安瓿瓶瓶颈进行切割，留下划痕。然后，第二安瓿瓶夹持单元夹紧安瓿瓶的瓶头，第一安瓿瓶夹持单元保持对安瓿瓶瓶颈下的瓶身的夹持，第二安瓿瓶旋转单元带动第二安瓿瓶夹持单元旋转，使得安瓿瓶瓶颈以上的瓶头部分与瓶颈以下的瓶身部分产生相对运动，从而断开。之后，第二安瓿瓶夹持单元将掰断的安瓿瓶瓶头丢弃至垃圾箱。

进一步地，所述开瓶模块可以包括安瓿瓶开瓶检测组件，所述安瓿瓶开瓶检测组件用于检测安瓿瓶开瓶的状况并在破瓶时进行报警，所述安瓿瓶开瓶检测组件可以包括第一光源单元、第一图像单元和报警单元。

具体地，为避免安瓿瓶掰断时破裂之后自动配药装置还自动地进行后续步骤，导致抽吸不成功以及对自动配药装置的污染，所述开瓶模块还包括安瓿瓶开瓶检测组件，所述开瓶检测组件可以包括第一光源单元、第一图像单元和报警单元，所述第一图像单元可以为相机，该第一光源单元可以提供背景光，以方便第一图像单元的图像获取(例如拍摄)，所述第一光源单元和第一图像单元可以根据需要设置在合适的地方，以方便进行图像拍摄。例如，所述第一图像单元可以靠近配药腔侧壁设置，所述第一光源单元可以在开瓶模块前侧设置，并与进行操作的安瓿瓶在同一直线上。在安瓿瓶切割和掰断操作后，控制第一图像单元拍摄此时安瓿瓶的图像，并提供至控制模块进行识别，一旦被识别为开瓶异常，即发生安瓿瓶破瓶的情况，报警单元报警，提示需要人工干预。此外，所述第一光源单元和第一图像单元也可以用于安瓿瓶中药品的抽吸检测。在使用时，例如，在进行安瓿瓶抽吸时，可以实时记录安瓿瓶的图像，或者定时记录安瓿瓶的图像，并对所记录的图像进行分析，例如，对安瓿瓶中液面距离瓶底的高度进行分析或者对安瓿瓶瓶底处液面的出现和消失情况进行分析，从而判断对该安瓿瓶的抽吸是否完成，通过这种视觉检测装置，可以对安瓿瓶的全部抽吸和部分抽吸进行检测和确认，由此可以确保定量抽吸的精确进行。

根据本发明的另一个实施方案，所述交互模块可以包括机械臂以及安装在所述机械臂上的机械爪，所述机械爪用于夹持所述药瓶以及针具，并在机械臂的带动下，移动所述药瓶以及针具。具体地，本发明的机械臂可以为四轴机械手，所述机械爪可以为气动手指，所述交互模块还可以包括驱动机械臂在水平方向旋转的旋转电缸机构。所述机械臂可以在竖直方向、水平方向进行直线往复运动和旋转运动，所述机械爪可以实现夹持、翻转、刺穿等动作。

本发明的交互模块，用于药瓶以及针具等的夹持和移动，以与其他模块例如输入模块、开瓶模块、溶媒模块、蠕动泵模块配合，完成各种操作。例如，所述交互模块的机械爪可以与蠕动泵模块配合，取下配药器上针头的针套，并将所取下的针套丢入垃圾箱，同时在将配药器的针头插入西林瓶中进行注液前，为了对配药器的输液软管进行冲液以排出其中的气体，交互模块的机械爪可以夹持配药器一端的针头，并将其移动至垃圾箱上方，使得冲液所排出的液体进入垃圾箱，而避免了污染整个自动配药装置的配药腔，当液体充满整个配药器后，机械爪可以将针头插入位于输入模块上的西林瓶中，并进行注液。在西林瓶中的药品溶解完成后，需要进行药液抽吸时，交互模块中的机械臂和机械爪将待抽吸的西林瓶抓取并进行翻转使其倒立，之后蠕动泵模块的夹爪将配药器的针头再次插入西林瓶中，进行药液的抽吸。抽吸完成后，交互模块的机械爪可以将抽吸完的西林瓶丢入垃圾箱中。

所述交互模块进一步包括用于进行瓶颈识别的视觉识别装置和用于监控西林瓶药品抽吸过程的重量检测装置。

具体地，所述重量检测装置可以为天平。使用时，例如，在进行西林瓶的抽吸时，可以通过控制交互模块的机械爪和机械臂，在对西林瓶抽吸之前，将西林瓶置于天平之上，获取其重量，在抽吸完成后，再次对该西林瓶进行称重，并将记录的重量进行比较，由此判断对该西林瓶的抽吸是否完成，并可以多次重复抽吸和称重的步骤，以确保抽吸完成(包括对西林瓶内药液的全部抽吸和部分抽吸)。所述用于进行瓶颈识别的视觉识别装置可以包括第二光源单元和用于拍摄图像的第二图像单元，该第二图像单元可以为相机。该第二图像单元可以设置于交互模块正对输入模块中进行操作的药瓶工位的位置，以方便对该位置的药瓶进行瓶颈识别；第二光源单元可以设置于适合为此操作提供光源的位置。例如，所述第二光源单元可以设置于输入模块的旋转机构的中央上空，而且可以设置为可伸缩式，需要使用时，该第二光源单元向下伸出，以为瓶颈识别操作提供光源，不需要使用时，该第二光源单元可以回缩，从而不阻碍配药流程的其他操作。该视觉识别装置使用时，可以对输入模块上的待操作的药瓶图像进行拍摄，以识别该药瓶瓶颈的位置，便于后续对安瓿瓶进行开瓶操作时判断切割刀操作的高度，或者可以便于将针头插入西林瓶中时，可以更好地确认插入的位置(以尽量插入西林瓶瓶塞的中心位置)。该装置也可以用于对输入模块中药品进行识别，例如，通过拍摄输入模块中药品的药瓶的图像，获取药瓶的尺寸、高度等等外观的信息，并与预存的例如处方信息进行比较，来识别输入模块中的药品是否与正在配制的处方相符。

进一步地，本发明的自动配药装置还可以包括第三光源单元和第三图像单元，该第三光源单元和第三图像单元用于对西林瓶中药液的抽吸过程进行检测。使用时，该第三图像单元可以实时或定时获取抽吸的西林瓶的图像，并根据瓶颈处液面的出现以及消失来判断西林瓶全部抽吸完成。该第三光源单元和第三图像单元可以根据需要设置于自动配药装置中合适的位置。例如，该第三图像单元可以设置于开瓶模块的上方，该第三光源单元可以设置于旋转扫描组件旁边。

根据本发明的另一个实施方案，所述溶媒模块可以包括：用于夹持溶媒袋的溶媒袋夹持组件、用于带动溶媒袋在竖直方向移动的溶媒袋升降组件以及用于带动溶媒袋在水平方向移动的溶媒袋旋转组件，所述溶媒袋夹持组件安装于所述溶媒袋旋转组件上。

本发明的溶媒模块用于固定溶媒袋，并根据需要移动溶媒袋。所述溶媒袋夹持组件可以包括用于装夹溶媒袋的卡槽，进一步地，该卡槽中可以设有磁铁，或者所述溶媒袋夹持组件可以包括滑台，在该滑台上设置有固定件，用于将溶媒袋固定在该滑台上，该滑台还可以用于溶媒袋袋口方向的翻转，例如，可以通过调整溶媒袋使袋口朝上或者朝下，当对西林瓶进行注液时，可以使溶媒袋袋口方向朝下，而抽吸西林瓶中的药液时，可以使溶媒袋的袋口朝上，以避免药液外流。所述溶媒袋升降组件可以包括竖直驱动部件和支撑该竖直驱动部件的支撑件，所述竖直驱动部件可以为伺服电缸、步进电缸、滑台、滚珠丝杆等。具体地，在本发明中也可以选择具有相同功能的其他驱动部件。所述溶媒袋旋转组件用于使溶媒袋在水平方向旋转，可以包括旋转电缸机构。所述溶媒袋旋转组件与所述溶媒袋升降组件相连，并通过该升降组件在竖直方向上进行移动。

根据本发明的另一个实施方案，在所述溶媒模块中，所述溶媒袋夹持组件包括多个夹座和多个用于驱动夹座水平移动的气缸，所述夹座间隔设置在所述溶媒袋旋转组件的外围，所述多个气缸分别设置在各夹座与溶媒袋旋转组件之间。由此，本发明的溶媒模块可以支持多袋溶媒的夹持与自动替换。在此情况下，使用时，一个气缸将夹持有即将进行操作的溶媒袋的夹座推出，溶媒袋升降组件控制溶媒袋夹持组件和溶媒袋旋转组件整体下降至合适的位置，此时，溶媒袋也降至合适的位置，接着控制蠕动模块的例如右夹爪将配药器一端的针具插入该推出的溶媒袋中，即可进行后续的配药操作。当更换溶媒袋时，可以先控制溶媒袋升降组件带动溶媒袋上升，由此也与针具脱离，之后夹持该溶媒袋的夹座在气缸的作用下收回，然后通过溶媒袋旋转组件的旋转，更换下一个溶媒袋，之后即可重复前述的操作，进行配药。这种多袋溶媒夹持的溶媒模块的设置，可以支持多袋溶媒，从而进一步极大地提高整个配药流程的效率。

根据本发明的另一个实施方案，所述蠕动泵模块可以包括：底座机构、泵头机构、左机械臂机构、右机械臂机构、左夹爪、右夹爪和蠕动机构，其中所述泵头机构和所述蠕动机构安装于所述底座机构上，所述左夹爪和右夹爪分别安装于所述左机械臂机构和右机械臂机构上，所述左机械臂机构和右机械臂机构分别安装于所述泵头机构的左右两侧，所述左机械臂机构、右机械臂机构、左夹爪以及右夹爪完成配药器的针头插入以及输液软管上管的动作，所述泵头机构和所述蠕动机构用于进行药液抽吸。

具体地，本发明的蠕动泵模块中，所述泵头机构包括压合上盖和用于驱动该压合上盖在竖直方向移动的压合上盖驱动件，更具体地，该压合上盖驱动件可以为气缸。所述泵头机构还可以包括用于驱动该泵头机构旋转的泵头旋转驱动件，该泵头旋转驱动件可以为旋转电缸等，通过该泵头旋转驱动件，可以驱动泵头机构进行360度旋转。所述蠕动机构可以包括用于挤压输液软管的滚轮和用于驱动该滚轮转动的滚轮驱动件，具体地，该滚轮驱动件可以为电机。

本发明的蠕动泵模块可以与输入模块、交互模块、溶媒模块配合，完成溶媒的注液和药液的抽吸过程。例如，蠕动泵模块的左右夹爪可以分别夹住配药器的输液软管两端的针具，并在交互模块的配合下，除去针具的针头上的夹套，之后，左右夹爪中靠近溶媒模块中的一个，例如右夹爪，可以在右机械臂机构的带动下，移动至溶媒袋口，右夹爪将针头刺入溶媒袋中；其后，泵头机构中的压合上盖驱动件驱动压合上盖上升，左右夹爪和左右机械臂机构配合进行拉管和上管，将输液软管卡入蠕动机构中，然后压合上盖下降，压住输液软管；蠕动机构的滚轮驱动件驱动滚轮进行转动，使溶媒袋中的溶媒流出，充满输液软管，以排出输液软管中的气体，之后即可在交互机构的配合下，将配药器的另一针头插入西林瓶中对西林瓶进行注液。同样，在对药液进行抽吸时，蠕动泵模块中左右夹爪分别将配药器上的两个针头插入倒立的西林瓶和溶媒袋中，之后完成上管的动作之后，即可进行定量抽吸。

根据本发明的另一个实施方案，所述垃圾箱模块可以包括：安装底板，以及设置于安装底板上的用于支撑垃圾箱的支撑机构、用于带动所述支撑机构在水平方向移动的垃圾箱水平移动机构、用于带动所述支撑机构在竖直方向移动的垃圾箱升降机构以及垃圾箱。

具体地，所述垃圾箱水平移动机构可以包括驱动电机、导轨、两个同步带轮、同步带和用于安装同步带轮的带轮安装座，其中，一个同步带轮与驱动电机连接带动同步带运动，另一个同步带轮安装于带轮安装座上；所述同步带环绕该两个同步带轮设置；所述驱动电机驱动所述同步带轮带动所述同步带进而带动所述支撑机构沿所述导轨在水平方向移动。所述支撑机构包括至少一个支撑板和至少一个移动板，所述至少一个支撑板位于所述至少一个移动板上，并用于支撑垃圾箱，所述至少一个移动板在水平方向移动且中间有孔洞，穿过所述孔洞，垃圾箱升降机构驱动所述至少一个支撑板和垃圾箱在竖直方向移动，所述支撑板的数目和所述垃圾箱升降机构的数目相等。例如，所述支撑板和所述垃圾箱升降机构的数目可以为两个，此时，可以配置两个垃圾箱。通过多个支撑板和升降机构的设置，可以分别控制多个垃圾箱的升降。同时，还可以设置限位感应器，以避免垃圾箱运动超出限定的范围。通过与整个自动配药装置配合，控制将药瓶和针具分别丢弃在不同的垃圾箱中，就可以实现盛装药物的容器(药瓶)和一次性配药器的自动分离，排除了操作人员的安全隐患。具体地，在本发明，垃圾箱可以是利器盒。

根据本发明的另一个实施方案，所述自动配药装置还可以包括空气净化模块，所述空气净化模块用于净化所述配药腔内的空气环境并使所述配药腔维持在负压状态，包括：用于抽吸外部空气进入配药腔的进气组件、将配药腔内的空气排出的排气组件以及用于除去空气中污染物的过滤网组件。

通过所述空气净化模块，可以净化自动配药装置内的空气环境并使其内的环境维持在一定的负压状态，使得自动配药装置的配药配药腔内的环境达到百万级，从而使得整个配药流程可以在非常洁净的环境下工作，提升配药流程的安全性。

根据本发明的另一个实施方案，在所述自动配药装置的配药腔的一个或多个侧面设置侧窗，所述侧窗设置为通过在竖直方向旋转进行开启和关闭。具体地，在所述配药腔的其余侧面，即除通过升降窗组件开启和封闭的侧面之外的其余侧面，可以设置一个或多个侧窗，例如，可以在配药腔两个相对的侧面设置两个侧窗。此侧窗可以在竖直方向(即，在侧窗所在的竖直平面上)旋转进行开启和关闭。此种旋转开启的方式非常节省空间，通过侧窗的设置，可以方便地对配药腔进行清理和维护保养。

根据本发明的另一个实施方案，在所述自动配药装置的支持腔中，还设置有一个或多个储物柜，所述储物柜设置为以水平旋转方式打开或者水平抽出方式打开。为了更好地利用自动配药装置下部支持腔的空间，同时方便药品、溶媒等的安置，在支持腔中可以设置一个或多个储物柜，例如，可以并排设置三个储物柜，其中，两边的两个储物柜可以设置为通过水平旋转的方式打开，位于中间的储物柜可以设置为通过水平抽出的方式打开。设置的储物柜可以分别用来放置夹具和其他清理工具、带配制药品、溶媒以及废弃的药品或溶媒包装等。

根据本发明的又一个实施方案，所述控制模块可以包括中央处理器和监控单元，所述中央处理器控制接收外部命令以及内部信号，并输出指令控制所述升降窗组件、输入模块、开瓶模块、交互模块、溶媒模块、蠕动泵模块、垃圾箱模块运行。所述控制模块进一步也可以控制自动扫描装置中存在的其他组件或模块，包括但不限于例如空气净化模块、旋转扫描组件等的运行。所述监控单元用于记录所述自动配药装置的运行。

进一步地，所述自动配药装置还可以包括人机交互装置，所述人机交互装置可以包括显示屏和扫描枪，所述显示屏用于接收用户输入的信息和向用户输出信息，优选为可触摸显示屏；所述扫描枪用于扫描处方信息。为便于医护人员对人机交互装置进行操作，该人机交互装置可以设置于所述配药腔外侧，优选设置于设有升降窗组件的一侧。所述人机交互装置也与所述控制模块电连接，以进行数据信息等的交互。

根据本发明的又一个实施方案，所述自动配药装置进一步包括标签输出装置，所述标签输出装置用于输出记录有配药信息的标签。该标签输出装置的位置没有具体限制，例如，可以如图2所示设置于配药腔外侧。该标签输出装置可以输出记录有配药信息的标签，配药完成后，可以使用该标签标注配制完成的药液，以方便医护人员使用和查验。

本发明的控制模块可以与其他各模块电气连接，以实现对其他各模块的控制。医护人员可以通过人机交互装置向所述自动配药装置输入相关信息，或进行相应的设定，也可以从该人机交互装置中读取相应的信息，进行调整等。所述中央处理器控制接收来自外部的命令，以及内部各模块反馈的信息并进行处理(例如计算、比较、识别等)，输出相应指令控制整个配药流程的进行。所述监控单元用于记录所述自动配药装置的运行，该监控单元可以监控以及记录所述自动配药装置的运行，而且可以通过网络包括内部网络或者外部网络进行监控，更方便医护人员的远程操控。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[实施例1]

图2示出了本发明的实施例1的自动配药装置的主视图(为了更清楚地显示配药腔中各模块的结构，自动配药装置的部分部件未示出)，图3示出了本发明的实施例1的自动配药装置的部分模块的视图。如图2和3所示，实施例1的自动配药装置包括输入模块4、开瓶模块9、交互模块1、溶媒模块7、蠕动泵模块3、旋转扫描组件10、垃圾箱模块12以及控制模块11和两组升降窗组件13，其中，输入模块4、开瓶模块9、交互模块1、旋转扫描组件10、溶媒模块7和蠕动泵模块3位于上部的配药腔中，垃圾箱模块12以及两组升降窗组件13位于下部的支持腔中。进一步地，在所述配药腔的另外两个侧面设置有两个侧窗8。所述自动配药装置还包括设置于所述配药腔外侧的显示屏5和标签输出装置6。图1中还示出了交互模块1中用于称重的天平2。

其中，两组升降窗组件13的主体设置于支持腔中，升降窗组件13通过两块玻璃在竖直方向的移动开启或关闭自动配药装置的配药腔，此两组升降窗组件可以同时开启、封闭或者也可以单独开启、封闭。所述输入模块4、蠕动泵模块3以及溶媒模块7均位于配药腔中靠近该升降窗组件的一侧，以方便在升降窗开启时，将待配制药品放入输入模块，将配药器放入蠕动泵模块，以及将溶媒袋放入溶媒模块中。所述垃圾箱模块12位于支持腔中，用于收集废弃的药瓶和配药器等。

对于所述各模块与组件，前文已进行了详细描述，此处不再重复。

本实施例的自动配药装置使用时，医护人员可以将装有用于配制的药品的西林瓶和安瓿瓶放入输入模块，将装有溶媒的溶媒袋固定在溶媒模块上，同时将配药器两端的针具分别放入蠕动泵模块的左右夹爪上，并通过显示屏输入相应信息，同时点击开始配药按钮，从而开始整个配药流程。控制模块的中央控制器控制升降窗组件的玻璃向上运动至指定位置，从而封闭整个配药腔。之后，控制模块控制旋转扫描组件10对放入输入模块中的药瓶进行扫描识别，如果扫描识别结果显示所放入的药瓶均与预存的处方信息符合，则开始进行配药，如果扫描识别结果显示所放入的药瓶有与预存的处方信息不符合的情况，则控制进行报错，提示需要人工检查，待进行药品更换并再次检查直至所放入的药品完全正确后，开始进行配药。

在对每个药瓶进行具体操作前，会对每个药瓶进行瓶颈识别。具体为继续控制交互模块中的第二图像单元例如相机对将要进行操作的药瓶(包括西林瓶和安瓿瓶)进行拍照，通过所得图像识别瓶颈的位置，该操作可以便于后续对安瓿瓶进行开瓶操作时判断切割刀操作的高度，或者可以便于将针头插入西林瓶瓶塞的中心。

配药流程中，首先对西林瓶进行注液。此时，首先中央处理器控制蠕动泵模块与交互模块配合作用，控制交互模块中的机械爪取下蠕动泵模块的左右夹爪中夹持的配药器两端的针具中的针套，并控制开启垃圾箱以将所取下的针套丢入垃圾箱，然后控制蠕动泵模块中靠近溶媒模块的夹爪(例如，右夹爪)，在例如右机械臂的带动下，将右夹爪所夹持的针头插入溶媒袋的袋口中，同时，交互模块中的机械爪从蠕动泵模块的左夹爪中取下另一端的针头，并将其运动至垃圾箱上方；之后控制压合上盖驱动件驱动压合上盖向上移动，并在左右机械臂和左右夹爪的配合下，完成输液软管的上管动作，再控制蠕动机构的滚轮驱动件驱动滚轮转动，将溶媒袋中的溶媒抽吸至输液软管中，直至充满输液软管，从而将输液软管中的空气完全排出；在输液软管中的空气完全排出后，控制交互模块中的机械爪将所夹持的针头插入一西林瓶中，进行定量注液；注液完成后，控制蠕动泵模块中的蠕动机构停止抽吸，并使输入模块中的抱爪机构夹紧该西林瓶，并控制交互模块的机械爪从该西林瓶中将针头拔出，输入模块的旋转机构进行转动，将下一工位的西林瓶移动至机械爪下方，机械爪控制将针头插入另一西林瓶，继续进行注液，并重复此操作，直至对所有的西林瓶完成注液后，控制机械爪将针头拔出，并再次与蠕动泵模块的左夹爪配合，将该针头转移至左夹爪上。

之后，可以控制对安瓿瓶进行操作，控制机械爪抓取安瓿瓶至开瓶模块，安瓿瓶开瓶模块的安瓿瓶夹持组件中的第一夹持单元夹持安瓿瓶瓶颈以下的瓶身部分，之后对安瓿瓶的瓶颈进行切割和掰断，在开瓶操作完成后，可以通过安瓿瓶开瓶检测组件对开瓶情况进行检测，若安瓿瓶破裂，则进行报警；若安瓿瓶没有破裂，则正常进行下一步，即进行抽吸。此时，控制交互模块的机械爪再次从蠕动泵的例如左夹爪上取下针头，并插入刚刚开瓶的安瓿瓶中，驱动蠕动泵，将该安瓿瓶中的药液抽吸至溶媒袋中；在抽吸过程中，可以根据需要，对安瓿瓶进行部分抽吸或者全部抽吸，并通过安瓿瓶开瓶检测组件中的第一光源单元和第一图像单元进行检测，例如，可以在抽吸过程中，持续获取抽吸的安瓿瓶的药瓶的图像，并对其中液面距安瓿瓶瓶底的高度进行分析，由此来对安瓿瓶中药品的抽吸是否达到设定的量进行判断；对于安瓿瓶中药品进行全部抽吸的情况，则可以根据安瓿瓶瓶底处液面的出现和随即消失来确认全部抽吸完成；抽吸完成后，控制将抽吸完的安瓿瓶丢弃至垃圾箱；重复此操作直至完成所有安瓿瓶的抽吸。

安瓿瓶药品的抽吸完成后，输入模块中仅剩下已经注液的西林瓶药品，此时可以控制输入模块中的摇晃机构进行摇晃，至西林瓶中的药品完全溶解。之后，进行西林瓶中药液的抽吸步骤。控制交互模块的机械爪夹持要进行抽吸的西林瓶，并进行翻转使该西林瓶倒立，控制蠕动泵模块的左夹爪将所夹持的针头插入该西林瓶中指定位置(优选地，使针头刚好穿过西林瓶的胶塞)，之后控制蠕动机构开始抽吸，将西林瓶中的药液抽吸至溶媒袋中；在西林瓶中药液的抽吸过程中，也可以根据需要进行部分或全部抽吸，并通过交互模块中的重量检测装置，即天平进行检测，例如，可以在对西林瓶进行抽吸前，将西林瓶置于天平上获取抽吸前的质量，在初步抽吸完成后，再次控制机械爪将西林瓶置于天平称取此时西林瓶的重量，由此即可得出已经抽吸的药液的重量，然后计算已经抽吸的比例，并与预设的比例进行比较，若已经抽吸完全，即可控制蠕动泵模块的左夹爪将针头从西林瓶中拔出，并控制交互模块的机械爪将抽吸完的药瓶丢弃至垃圾箱中，若未达到所设置的抽吸比例，则重复先前的步骤，继续对该西林瓶进行抽吸和称重，直至抽吸完全，之后即可控制蠕动泵模块的左夹爪将针头从西林瓶中拔出，并控制交互模块的机械爪将抽吸完的药瓶丢弃至垃圾箱中；对于西林瓶中的药液进行全部抽吸的情况，可以使用第三光源单元和第三图像单元对于进行药液抽吸的西林瓶进行拍照获取其图像，根据瓶颈处液面的出现以及随即消失即可确认该西林瓶中的药液被全部抽吸了；然后重复前述西林瓶抽吸步骤，直至完成所有西林瓶的抽吸后，控制蠕动泵模块的右夹爪将插入溶媒袋的袋口的针头拔出，将配药器也丢弃至垃圾箱中。实施例1的垃圾箱模块可以配制有两个垃圾箱，因此，在上面的流程中，可以控制将废弃的药瓶丢弃至一个垃圾箱，而将带有针头等利器的废弃的配药器丢弃至另一垃圾箱中，实现利器的分离。同时，控制模块可以控制标签输出装置，输出记录有此次配药信息的标签。该标签可以标注配制好的药液，以方便医护人员使用。

[实施例2]

在实施例1的基础上，进一步的实施例2中，自动配药装置进一步包括空气净化模块，同时此实施例中的溶媒模块为可以支持多袋溶媒的溶媒模块，如图4所示的多溶媒模块14，图4仅示出了实施例2的自动配药装置中的部分模块。

对于实施例2的自动配药装置中的各模块与组件，前文已进行了详细描述，此处不再重复。

实施例2的自动配药装置在使用时，除实施例1的自动配药装置的功能外，还可以实现：1)在空气净化模块的作用下，将配药腔体维持在一定的负压状态，同时保持配药腔内环境的洁净，可以保持百万级的洁净程度；

2)支持多袋溶媒的溶媒模块使得医护人员可以一次性放入多个溶媒袋，因此，自动配药装置可以根据需要自动进行连续配药，进一步提高了自动配药装置的工作效率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。