一种用于动物粪便取样的机械手臂的制作方法

本发明涉及农业自动化领域，尤其涉及的是一种用于动物粪便取样的机械手臂。

背景技术：

随着智能化、自动化农业设备的发展与推进，越来越多的机械设备投入到农场中，自动化农场所需要的机械设备种类越来越多，功能越来越强大。目前，多数农场在进行动物营养监测，尤其是动物肠道内粪便取样时，需要人工进行操作。取样方法大多为传统的，人手直接伸入动物肛门和肠道采集。这样的采集方法不仅效率低，不稳定因素太高、易受伤，而且易患有人畜共患疾病。在已知的200多种动物传染病和150多种动物寄生虫病中,至少有160多种可以传染于人。用自动化机械手臂来取代人工操作刻不容缓。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便取样，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于动物粪便取样的机械手臂。

为了实现上述目的，本发明提出的技术方案是：

一种用于动物粪便取样的机械手臂，包括实现粪便抓取的手爪结构、手臂结构、固定装置以及手臂外部的塑胶套；其中爪部结构包括手爪、旋转轴、滑块、导轨；手臂结构包括大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。

所述手爪与旋转轴铰接；所述手爪的凹槽与滑块上的键滑动连接；所述滑块与导轨滑动连接；所述手腕部分与导轨铰接；所述手腕部分与小臂铰接；所述小臂与肘部关节铰接；所述肘部关节与大臂铰接；所述大臂与固定装置滑动连接。除固定装置外，其余结构由塑胶套进行包裹。

与现有技术相比，本发明的有益效果为；

1本发明设计结构简单，省时省力。

2本发明避免人类感染人畜共患疾病和寄生虫。

3本发明采集效率高，安全性高。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的整体机构俯视图。

图3位本发明的整体机构侧视图。

图4为本发明的爪部结构示意图。

图5为本发明的爪部结构俯视图。

附图中的零部件名称为：1手爪；2旋转轴；3滑块；4导轨；5大臂；6肘部关节；7小臂；8手腕部分；9固定装置。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便充分理解本发明，但是本发明还可以采用不同于在此描绘的其他方法来实施，因此本发明不受下面公开的具体实例的限制。

结合图1、图2、图3、图4和图5，本实施例的一种用于动物粪便取样的机械手臂，包括1手爪；2旋转轴；3滑块；4导轨；5大臂；6肘部关节；7小臂；8手腕部分；9固定装置。

所述手爪1与旋转轴3铰接；所述手爪1的凹槽与滑块3上的键滑动连接；所述滑块3与导轨4滑动连接；所述手腕部分5与导轨4铰接；所述手腕部分5与小臂6铰接；所述小臂6与肘部关节7铰接；所述肘部关节7与大臂8铰接；所述大臂8与固定装置9滑动连接。除固定装置9外，其余结构由塑胶套进行包裹。

参见图1，手爪1共有两个，分别在中部与旋转轴2进行铰接，手爪可以绕旋转轴进行旋转；手爪尾部有凹槽，与滑块上的键滑动连接；手爪头部分别为圆柱形容器的上、下两个部分，滑块向后移动时，带动手爪绕旋转轴旋转，两个手爪前端相互靠拢，极限位置时合成一个完整容器；其中一个手爪的圆盘位于下端可避免粪便过稀难以采集；工作时，爪部闭合伸入动物肠道内部，由于较深处空间比较大，可张大手爪-再向前移动-合并手爪-收缩-完成夹取。导轨4和手腕部分5铰接，可沿水平方向的轴旋转；所述手腕部分与小臂铰接，可沿水平方向的轴旋转；所述小臂与肘部关节铰接，可沿水平方向的轴旋转；所述肘部关节与大臂铰接，可沿水平方向的轴旋转；所述大臂与固定装置滑动连接，可沿水平方向移动。工作时，大臂的伸缩和各个关节的调整来进行肠道伸入；除固定装置外，其余结构由塑胶套进行包裹。工作时，避免机械对动物肠道进行损坏。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便取样，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于动物粪便取样的机械手臂。为了实现上述目的，本发明提出的技术方案是：一种用于动物粪便取样的机械手臂，包括实现粪便抓取的手爪结构、手臂结构、固定装置以及手臂外部的塑胶套；其中爪部结构包括手爪、旋转轴、滑块、导轨；手臂结构包括大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。所述手爪与旋转轴铰接；所述手爪的凹槽与滑块上的键滑动连接；所述滑块与导轨滑动连接；所述手腕部分与导轨铰接；所述手腕部分与小臂铰接；所述小臂与肘部关节铰接；所述肘部关节与大臂铰接；所述大臂与固定装置滑动连接。除固定装置外，其余结构由塑胶套进行包裹。

技术研发人员：王伟;王春岩;霍鹏举;房银杰;廉博超
受保护的技术使用者：东北林业大学
技术研发日：2017.11.28
技术公布日：2019.06.04