包括可更换按摩球的按摩装置及方法与流程

本发明涉及一种包括可更换按摩球的按摩装置及方法，更具体而言，涉及一种根据按摩球更换命令，可自动更换或者手动自行更换按摩球的按摩装置及方法。

背景技术：

按摩(massage)是通过对被按摩者的身体一部分施加多种方式的力学刺激，如揉捏、按压、拉伸、拍打或使其活动，来调整被按摩者的身体变化，有助于血液循环且缓解被按摩者疲劳的医疗辅助疗法。

出于经济状况和时间的原因，对于提供人工按摩功能的按摩装置或按摩设备的需求增加。即，随着通过按摩来放松紧张的肌肉并消除疲劳或压力的需求增加，推出了时间和成本效率方面上不错的各种按摩装置。在没有按摩师的情况下，通过机械装置进行按摩的任意形状的器具、设备或装置被称为按摩装置。

进而，用户对通过按摩既能够缓解疲劳或压力还能够改善健康的按摩装置的需求不断增加。

因此，对于用于提供能够增强用户健康的按摩装置的研究正在持续进行。

韩国授权专利第10-0941919号提供了一种按摩装置，用于提供能够增强用户健康的按摩。

技术实现要素：

要解决的问题

本发明是针对上述背景技术而提出的，所要解决的技术问题在于提供一种能够按照用户的意图自动更换或者手动自行更换按摩装置的按摩球的按摩装置及方法。

用于解决问题的手段

为了解决所述问题，本发明提供一种按摩装置，其具备安装有按摩球的按摩模块，其中，所述按摩装置包括：更换命令确定部，接收按摩球更换命令，并确定所接收的更换命令是自动更换命令还是手动更换命令，更换位置确定部，根据所述按摩球更换命令来确定进行按摩球更换的按摩球位置，以及驱动控制部，根据所确定的按摩球位置来控制对所述按摩模块的驱动。

发明效果

根据本发明的一实施例，能够提供一种能够按照用户的意图自动更换或者手动自行更换按摩球的按摩装置和方法。

本发明能够获得的效果不限于上述效果，本领域技术人员可从以下描述清楚地理解上面未提及的其他效果。

附图说明

现参照附图描述各种方案，在此，类似的附图标记总体上表示类似的部件。在以下实施例中，出于解释的目的，阐述了许多特定的具体细节，以帮助整体理解一个以上方案。然而，显而易见的是，可以在没有这些特定的具体细节的情况下也能够实施这些方案。在其他实例中，以框图形式示出了公知结构和装置，以便容易记载一个以上方案。

图1是用于说明本发明的一实施例的按摩装置1000的图。

图2是用于说明本发明的一实施例的主框架的图。

图3是示出从前面观察本发明的一实施例的按摩模块的状态的前视图。

图4示出从前面的上侧俯视观察本发明的一实施例的按摩模块的状态。

图5和图6是示出从背面观察本发明的一实施例的按摩模块的状态的后视图。

图7是示出从侧面观察本发明的一实施例的按摩模块的状态的侧视图。

图8是用于说明本发明的一实施例的按摩球模块的旋转的图。

图9是用于说明本发明的一实施例的按摩球模块在z轴上的移动的图。

图10是用于说明本发明的一实施例的为了更换按摩球而在按摩装置的至少一部分形成的开口部的图。

图11是示出本发明的一实施例的覆盖开口部的顶盖的一例的图。

图12是示出本发明的一实施例的设计成可手动自行更换按摩球的按摩球及安装支架的部分结构的立体图。

图13是用于示出本发明的一实施例的将按摩球固定在安装支架的情况(d)及从安装支架拆卸按摩球的情况(e)的透视图。

图14是示出本发明的一实施例的可自动更换或者手动自行更换按摩球的按摩装置的结构的框图。

图15是示出用户可以通过控制设备直观地输入按摩球更换命令的界面的一例。

图16和图17是用于说明本发明的一实施例的自动更换或者手动自行更换按摩球的方法的流程图。

具体实施方式

一种按摩装置，其具备安装有按摩球的按摩模块，其中，所述按摩装置包括：更换命令确定部，接收按摩球更换命令，并确定所接收的更换命令是自动更换命令还是手动更换命令，更换位置确定部，根据所述按摩球更换命令来确定进行按摩球更换的按摩球位置，以及驱动控制部，根据所确定的按摩球位置来控制对所述按摩模块的驱动。

通过附图相关的以下的实施例更加明确上述的本发明的目的、特征以及优点。以下的特定结构以及各功能性说明仅用于说明基于本发明的概念的实施例而示出，基于本发明的概念的各实施例可以以各种方式实施，而不应解释为限于本说明书或申请中所说明的实施例。

基于本发明的概念的实施例，可以施加各种变更，也可以具有各种方式，因此附图中示出特定实施例，并在本说明书或申请中进行详细说明。然而，这并非将本发明的概念的实施例限定为特定的公开方式，而应理解为包括本发明的思想及技术范围中所包含的所有变更、等同物以及代替物。

第一和/或第二等术语虽然可以用来说明各种构成要素，但所述构成要素不限定于所述术语。所述术语仅用于区分一个构成要素与另一构成要素，例如，在不脱离本发明概念的权利范围的情况下，第一构成要素可以命名为第二构成要素，类似地，第二构成要素也可以命名为第一构成要素。

涉及到某一构成要素“连接”或“接合”于另一构成要素时，应理解为可以直接连接或接合于另一构成要素，两者之间也可存在其他构成要素。相反，涉及到某一构成要素“直接连接”或“直接接合”于另一构成要素时，应理解为两者之间不存在其他构成要素。用于说明各构成要素之间的关系的其他表述，即“位于～之间”和“直接位于～之间”或“与～相邻”和“与～直接相邻”等表述，也应以同样方式进行解释。

本说明书中所使用的术语，仅仅是为了说明特定的实施例而使用的，并不是用来限定本发明。只要未在上下文中明确定义为其他含义，单数表述包括复数表述。本说明书中的“包括”或“具有”等术语，是用于指定所说明的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或它们的组合的存在，并非预先排除一个或其以上的其他特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或它们的组合的存在或附加可能性。

除非另有定义，这里使用的包括技术术语或科学术语在内的所有术语，具有与本技术领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。通常使用的预先被定义的术语，应解释为具有与相关技术的上下文中的含义相一致的含义，除非在本说明书中明确定义，就不应解释为理想或过于形式的含义。

本说明书中致动器是指能够提供驱动力的结构。例如，致动器可以包括马达、线性马达、电子马达、dc马达、ac马达、线性致动器、电动致动器等，但不限于此。

在本说明书中，双耳节拍可指用于控制脑波的特定形式的音频信息。

在本说明书中，根据一实施例，按摩装置可指具有身体按摩部和腿部按摩部的按摩装置。另外，根据另一实施例，身体按摩部100与腿部按摩部300可以为分开的独立装置(例如，身体按摩装置和腿部按摩装置)，按摩装置可指身体按摩装置或腿部按摩装置。

以下，参照附图，对本发明的实施例进行更详细的说明。

图1是用于说明本发明的一实施例的按摩装置1000的图。

根据本发明内容的一实施例的按摩装置1000包括：身体按摩部100，形成用于容纳用户的身体的至少一部分的区域并对用户的身体进行按摩；和腿部按摩部300，用于对用户的腿部进行按摩。

身体按摩部100能够对用户的身体的至少一部分提供按摩。身体按摩部100可包括：按摩模块1700，对用户的身体的至少一部分提供按摩功能；音频输出模块1600，向用户提供任意形式的音频输出；主框架1100，构成身体按摩部100的框架；以及用户输入部1800，用于从用户接收任意形式的输入。

上述的身体按摩部100的各结构只不过是示例性实施例，身体按摩部100除了包括前述的结构外，还可包括多种结构。

另外，如图1所示的按摩装置1000的形状和结构仅仅是示例，在不脱离本发明的权利要求书所定义的权利范围的情况下，多种形态的按摩装置1000也应该属于本发明内容的范围内。

身体按摩部100可形成用于容纳用户的任意形态的空间。身体按摩部100可具有与用户的身体的形状相对应的形态的空间。例如，如图1所示，身体按摩部100能够以能够容纳用户的全身或身体的一部分的就座型实现。

身体按摩部100中与地面接触的部分，可包括用于增加摩擦力的任意材质或用于增加摩擦力的任意构件(例如，防滑垫等)，并可以包括用于增强按摩装置1000的移动性的轮子。

身体按摩部100的至少一部分可以滑动移动。例如，在身体按摩部100开始按摩的情况下，身体按摩部100的至少一部分可以向前滑动移动。另外，身体按摩部100可以向后倾斜。其结果，身体按摩部100可以在向后倾斜的状态下提供按摩。

根据本发明的一实施例，按摩装置1000可包括至少一个气囊(未图示)。气囊可设置在与用户的肩部、骨盆部、臂部按摩部、腿部按摩部300等，但不限于此，可配置在按摩装置1000的多个部位上。

按摩装置1000可包括空气供给部，空气供给部能够通过向气囊供给空气以使气囊能够鼓起。空气供给部可位于身体按摩部100的内部，也可以位于腿部按摩部300。另外，空气供给部可位于按摩装置1000的外部。

腿部按摩部300可以向用户提供腿部按摩。例如，腿部按摩部300可包括用于按摩用户的小腿部的小腿按摩部和/或用于按摩用户的足部的足部按摩部。

腿部按摩部300可根据用户的身体特性，来调整长度。例如，当个子高的用户使用按摩装置1000时，由于小腿部的长度长，腿部按摩部300的长度需要变长。另外，当个子矮的用户使用按摩装置1000时，由于小腿部的长度短，腿部按摩部300需要变短。因此，腿部按摩部300可提供配合用户身高的腿部按摩。

按摩模块1700可设置于身体按摩部100的内部，以便对容纳于身体按摩部100的用户提供任意形态的力学刺激。如图1所示，按摩模块1700可沿着身体按摩部100的内部的主框架1100移动。

例如，在身体按摩部100的主框架1100可具备齿条(rackgear)，按摩模块1700在沿着齿条移动的同时向用户的身体的各部分提供力学刺激。按摩模块1700可包括球按摩单元或辊按摩单元，但不限于此。

主框架1100用于形成身体按摩部100内部结构的框架，可以由金属材质或塑料材质等来实现。例如，主框架1100可以由铁、合金、钢铁等来实现，但不限于此，也可以由各种坚硬的材质来实现。

根据本发明的一实施例，按摩装置1000可包括音频输出模块1600。音频输出模块1600可以设置在多种位置。例如，音频输出模块1600可包括多个输出单元，如设置在与用户接触的座位部上端的上端音频输出单元、附着在座位部左右侧臂部按摩部前端的前方音频输出单元和/或附着在臂部按摩部后端的后方音频输出单元等，但不限于此。在这种情况下，音频输出模块1600能够提供如5.1声道的立体声，但不限于此。

根据本发明的一实施例，用户可以利用按摩装置控制设备2000来控制按摩装置1000。按摩装置控制设备2000可以通过有线通信和/或无线通信与按摩装置1000连接。

按摩装置控制设备2000可包括远程控制器(remotecontroller)、移动电话(cellularphone)、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)等，但不限于此，可包括可通过有线通信或无线通信与按摩装置1000连接的各种电子设备。

图2是用于说明本发明内容的一实施例的主框架的图。

根据本发明的一实施例，主框架1100可包括设置有按摩模块1700的上框架1150和用于支撑上框架1150的基底框架1110。

在上框架1150的至少一部分上可设置有齿条1151。齿条1151是用于引导身体按摩模块1700的上下移动的构件，可以包括多个谷部和多个脊部。

根据本发明的一实施例，齿条1151可在上框架1150的两侧相向设置，身体按摩模块1700能够沿齿条1151移动。

例如，身体按摩模块1700可以包括与齿条1151啮合的齿轮，齿轮通过设置在身体按摩模块1700的致动器进行旋转，从而身体按摩模块1700能够向上或向下移动。

齿条1151可由金属材料或塑料材料制成。例如，齿条1151可由铁、钢铁、合金、增强塑料、三聚氰胺树脂、酚醛树脂等制成，但不限于此。

上框架1150可以以多种形状实现。例如，上框架1150根据形状，可分为s框架、l框架、s&l框架、双s&l框架，但不限于此。

s框架是指上框架1150的至少一部分包括像“s”一样弯曲的形状的框架。l框架是指上框架1150的至少一部分包括像“l”一样弯曲的形状的框架；s&l框架是指均包括像“s”一样弯曲的形状和像“l”一样弯曲的形状的框架；双s&l框架是指包括像“l”一样弯曲的形状和两个部分像“s”一样弯曲的形状的框架。

基底框架1110是指主框架1100中支撑上框架1150并与地面相接的部分。基底框架1110可包括基底上部框架1111和基底下部框架1112。

基底上部框架1111可以支撑上框架1150，基底下部框架1112可以与地面相接。另外，基底上部框架1111可以以与基底下部框架1112相接的方式设置。

根据本发明的一实施例，基底上部框架1111能够沿基底下部框架1112移动。例如，基底上部框架1111能够沿基底下部框架1112向前或向后滑动移动。在该情况下，上框架1150与基底上部框架1111连接，从而能够随着基底上部框架1111的移动而移动。

例如，当基底上部框架1111向前移动时，上框架1150也能够一同向前移动，当基底上部框架1111向后移动时，上框架1150也能够一同向后移动。由此能够允许身体按摩部100的滑动移动。

具体而言，为了允许基底上部框架1111的移动，可以在基底上部框架1111的下部设置移动轮。另外，可在基底下部框架1112的上部设置能够引导移动轮的导向构件。设置在基底上部框架1111的移动轮沿设置在基底下部框架1112的导向构件移动，从而能够允许基底上部框架1111向前或向后移动。

根据本发明的另一实施例，按摩装置1000可以不提供滑动功能，在这种情况下，基底框架1110可以不分离为上部框架和下部框架。

图3是示出从前面观察本发明的一实施例的按摩模块的状态的前视图，图4示出从前面的上侧俯视观察本发明的一实施例的按摩模块的状态，图5和图6是示出从背面观察本发明的一实施例的按摩模块的状态的后视图，图7是示出从侧面观察本发明的一实施例的按摩模块的状态的侧视图，图8是用于说明本发明的一实施例的按摩球模块的旋转的图，图9是用于说明本发明的一实施例的按摩球模块在z轴上的移动的图。

参照图3至图7，根据本发明的一实施例的按摩模块1700可包括按摩球模块700、3轴移动模块800及拍打模块900。

参照图3，按摩球模块700可具备多个按摩球701、702、703及安装支架710。安装支架710包括向彼此不同方向延伸的多个臂，在各臂的末端上以可更换的结构紧固有按摩球701～703。

多个按摩球701、702、703可设置为物性或者大小相同，也可以设置为不同。例如，关于按摩球的物性，可以由玉、石、塑料、铝及合成橡胶等中的至少一者构成，按摩球的大小可以指端面的直径、按摩球的体积及按摩时与用户的身体接触的面积中至少一者。

从安装支架710向彼此不同方向延伸的多个臂可以设置为长度相同。作为另一实施例，所述臂也可以设置为长度不同。安装支架710能够通过致动器732而旋转，通过安装支架710旋转，能够更换向按摩方向突出的按摩球。安装支架710可紧固在齿轮箱730，作为一实施例，齿轮箱730可设置为蜗杆齿轮(wormgear)，该蜗杆齿轮包括轴和锯齿。通过蜗杆齿轮可将安装支架710固定，以防止提供按摩的过程中或平时旋转。具体地，仅在控制部1200为了旋转安装支架710而驱动致动器730的情况下，蜗杆齿轮的轴才旋转，且啮合在所述轴的锯齿旋转，因此安装支架710能够旋转。反之，轴不能通过锯齿旋转，这是因只有螺纹才能使轮子活动的蜗杆齿轮的结构发挥作用。

按摩球模块700能够通过多个按摩球701、702、703中根据更换命令确定的至少一个按摩球，向用户提供按摩。

3轴移动模块可包括：x轴移动模块，使按摩球模块700在x轴上移动；y轴移动模块，使按摩球模块700在y轴上移动；以及z轴移动模块，使按摩球模块700在z轴上移动。作为一实施例，x轴移动模块包括轴812及致动器818，y轴移动模块包括小齿轮824、826、齿条1100及致动器828，z轴移动模块包括轴832、小齿轮834、齿条836及致动器838。

3轴移动模块使按摩球模块700在x轴、y轴及z轴中的至少一个轴上移动，从而能够确保按摩球模块700的移送自由度，由此能够向用户的身体的更广的部位提供按摩。

按摩球模块700可以以x轴为基准，在左侧及右侧隔开间隔设置多个，然而，在本发明中，示出在左侧及右侧上分别设置一个的一例，但不限于此。

参照图6，在左侧及右侧的各按摩球模块700中，在安装有按摩球701、702、703的安装支架710的背面的中心可以接合连杆910的一端，如上所述，可以通过蜗杆齿轮的结构接合。参照图8，安装支架710可以以所述中心为基准360度旋转，可以向顺时针方向或者逆时针方向旋转。

再次参照图6，连杆910可以设置为将按摩球模块700与x轴移动模块810、y轴移动模块820、z轴移动模块830及拍打模块900的各驱动连动。

为此，连杆910的另一端至少向两个方向延伸，其中向一方向延伸的另一端可以与支撑架740的一端连接并固定。

支撑架740可以以与不等号符号‘<’类似的形状设置，支撑架740的上部末端可以与连杆910固定，可以通过分别贯穿中部及下部末端的轴837、839与z轴移动模块830连接并固定。因此，按摩球模块700可以与z轴移动模块830的驱动连动。z轴移动模块830可包括轴832、小齿轮834及齿条836。当轴832通过致动器838旋转时，插在轴832的小齿轮834可以旋转，由此啮合在小齿轮834的齿条836可以移动。

参照图3及图9，当轴832通过致动器838向顺时针方向旋转时，小齿轮834向顺时针方向旋转，啮合在小齿轮834的齿条836向后移动，由此按摩球模块700可以在z轴上向前突出。图9的(a)示出齿条836向后移动时，按摩球模块700在z轴上向前突出的状态。

这里，在从安装支架710向彼此不同方向延伸的臂的长度不同的情况下，根据z轴移动模块830在z轴上的突出长度和从安装支架710延伸的臂的长度，能够对各种部位进行按摩。例如，设置为z轴移动模块830在z轴上的突出长度最大，利用安装支架710的臂中最长的臂，通过按摩模块1700可按摩至大腿部位。

相反地，通过致动器838，轴832向逆时针方向旋转时，小齿轮834向逆时针方向旋转，啮合在小齿轮834的齿条836向前移动，由此按摩球模块700可以在z轴上向后后退。图9的(b)示出齿条836向前移动时，按摩球模块700在z轴上向后后退的状态。

这里，使按摩球模块700在z轴上向后移动后，旋转安装支架710以更换按摩球的情况下，由于按摩球模块700离用户的背部向后隔开间隔，因此可以防止更换按摩球时与用户身体发生干涉，具有能够减少致动器的旋转需要的扭矩的效果。

再次参照图6，连杆910的向另一方向延伸的另一端可以固定在子连杆920的一端。在子连杆920的另一端形成有孔922，通过贯穿孔922的轴930，可与拍打模块900连接。轴930在从孔922端面的中心偏心规定距离而倾斜的区域贯穿孔922。并且，在孔922内部具备围绕轴930的周边的副芯(未图示)，副芯可以在孔922内部通过轴930的旋转而旋转。

具体地，轴930的中端贯穿桥接支架814，左侧的轴930可以基于以中心为基准偏离规定距离的偏心轴贯穿左侧孔922，右侧的轴930可以基于以中心为基准偏离规定距离的偏心轴贯穿右侧孔922。

当轴930在孔922内部反复360度旋转时，插在轴930的副芯以偏心轴为基准旋转，由此子连杆920及连杆910能够进行反复突出和后退的移动。随着连杆910反复突出和后退，按摩球向按摩方向反复突出和后退，从而按摩球能够对用户背部提供拍打动作。

另一方面，在左侧孔922内作为轴930旋转的轴的偏心轴和在右侧孔922内作为轴930旋转的轴的偏心轴的位置可以以z轴线为基准形成为不同。在该状态下，当轴930旋转时，随着左侧的按摩球和右侧的按摩球以z轴线为基准在不同的位置反复突出和后退，左侧按摩球和右侧按摩球可以相对于用户的背部交替突出。

参照图3，在支撑架740可具备x轴移动模块810。具体地，左侧支撑架740可以包括贯穿中部的左侧螺纹孔，右侧支撑架740可以包括贯穿中部的右侧螺纹孔。

x轴移动模块810可包括设置为左右对称的导螺杆结构以便插在左侧螺纹孔及右侧螺纹孔的轴812。换言之，轴812可包括紧固在左侧螺纹孔的左侧螺纹及紧固在右侧螺纹孔的右侧螺纹。这里，左侧螺纹及右侧螺纹的螺纹的方向可相反且对称。由于这种结构，当轴812向一个方向旋转时，左侧按摩球模块700及右侧按摩球模块700能够在x轴上向相反方向移动。

作为一实施例，当轴812向顺时针方向旋转时，左侧按摩球模块700及右侧按摩球模块700可以在x轴上彼此向内侧方向移动，相反地，当轴812向逆时针方向旋转时，左侧按摩球模块700及右侧按摩球模块700可以在x轴上彼此向外侧方向移动。这种轴812的旋转方向和按摩球模块700的移动方向仅是一例，可以与此相反地设定。

y轴移动模块810沿着主框架1100移动时，能够使按摩模块1700在y轴上向上侧方向或者下侧方向移动。具体地，y轴移动模块810，随着插在轴822的小齿轮824、826沿着设置为齿条的主框架1100移动，能够使按摩模块1700移动。

图10是用于说明本发明的一实施例的为了更换按摩球而在按摩装置的至少一部分形成的开口部的图，图11是示出本发明的一实施例的覆盖开口部的顶盖的一例的图。

参照图10的(a)，本发明的一实施例的按摩装置1000在按摩装置的与按摩球模块700的移动路径相邻的盖的至少一部分包括用于露出按摩球的开口部600。开口部600可以以能够露出至少一个按摩球的程度的大小形成，可以以省略按摩装置1000的盖的一部分的方法形成，或者按摩装置1000的盖的一部分可以通过拉链或者魔术贴等构件，以开闭式形成。

在开口部600以省略按摩装置1000的盖的一部分的方法设置的情况下，如图11所示，除了更换按摩球以外，当平时或者在按摩提供模式时，可以利用以铰链式设置在按摩装置1000的头部的顶盖610盖住开口部600。提起铰链式的顶盖610可以露出开口部600，放下顶盖610可以盖住开口部600。本发明中示出顶盖610以铰链式设置在按摩装置1000的一例，但顶盖610的接合方式不限于此。

本发明中示出与分别设置于左侧及右侧的按摩球模块700对应地，在左侧及右侧分别形成一个开口部600的一例，但对开口部600的数量、形状及形成方法不限定于此。并且，图10示出开口部600形成在相当于按摩装置1000的头部的部位的一例，但不限于此，可以设置在按摩模块1700的移动路径的最上端或者最下端中的至少一个部位。另外，开口部600可以设置在一般按摩状态下不属于按摩模块1700的移动范围的上端部或者下端部。由此，能够使用户靠近用于更换按摩球的开口部600和更换按摩球变得容易。

图10的(b)是示出本发明的一实施例的通过左侧及右侧的开口部600露出按摩球的状态。在图10的(b)示出了各按摩球701、702通过开口部600突出，但各按摩球701～703有可能不通过开口部600突出，而只是露出。

如图10的(b)，在按摩球701～703通过开口部600突出的状态下更换按摩球的情况下，与在按摩球701～703不突出而只是露出的状态下更换按摩球的情况相比，具有能够减少因按摩球的漏失带来的不便的优点。例如，在用户通过开口部600手动更换按摩球701～703的情况下，在按摩球701～703不突出而只是露出的状态下更换按摩球701～703时，因用户的失误等理由未抓稳按摩球701～703，按摩球701～703掉在按摩装置1000的内部底板时，发生需要揭开按摩装置1000的几乎整个盖的不便。相对于此，在通过开口部600露出按摩球701～703的状态下更换按摩球701～703时，即使因未抓稳按摩球701～703而掉落按摩球701～703，因为掉在按摩装置1000盖的外部，因此具有即使丢失按摩球也容易找到的优点。

图10的(c)示出本发明的一实施例的通过左侧开口部600露出按摩球701～703的状态的侧剖面。如图10的(c)，3轴移动模块为了通过开口部600露出按摩球701～703，可以实施以下驱动中的至少一种驱动：通过y轴移动模块使按摩球模块700向上或向下移动，以使所述按摩球模块700移动至与开口部600的y轴坐标相对应的高度；通过x轴移动模块使按摩球模块700移动至与开口部600的x轴坐标相对应的位置；以及通过z轴移动模块将按摩球模块在z轴上向前移动。这样，为了将按摩球701～703移动至更换位置，按摩装置1000可以利用用于追踪按摩球模块700的当前位置的位置传感器及计数器中的至少一者。

图12是示出本发明的一实施例的设计成可手动自行更换按摩球的按摩球及安装支架的部分结构的立体图，图13是用于示出本发明的一实施例的将按摩球固定在安装支架的情况及从安装支架拆卸按摩球的情况的透视图。

参照图12，从安装支架710向彼此不同方向延伸的臂的末端711可包括固定轴712、销713、弹簧716、固定用球714及衬套715。

固定轴712可以在末端从臂向垂直方向突出。固定轴712包括沿着突出的长度方向在内部形成的第一槽，在外围的至少一部分可包括贯穿第一槽的第一孔。

销713可以是一侧为按压构件的研钵形状的销。以下，可将销713的周边相对鼓起的部分称作凸起构件，可将销713的一部分凹陷使得周边相对薄的部分称作凹陷构件。

弹簧716插入臂的固定轴712内部，平时，固定用球714可以借助弹性力向固定轴712的球开口的外部突出。弹簧716可设置成围绕销713的周边的与按压构件的一端相邻的一部分。

衬套715设置为插在贯穿按摩球701的孔的内部的圆柱形状，可包括沿着长度方向形成在内部的第二槽。固定轴712可以插在所述第二槽。在衬套715的侧面周边的至少一部分上可包括贯穿第二槽的第二孔725。

这里，第二孔725的直径形成为小于固定用球714的直径，从而固定用球714可以形成为搭在孔725。换言之，固定用球714搭在孔725上，可以设置成因球的形状而滚动。

图13的(d)示出将按摩球701固定在臂的固定轴712的情况下，按摩球模块700剖面的一部分，(e)示出从臂的固定轴712拆卸按摩球701的情况的一例。

图13的(d)示出按摩球701固定在臂的末端711的状态。

参照图12及图13的(d)，衬套715的外围以与按摩球701的通孔的内壁接触的方式夹住，同时，衬套715的紧固槽的内壁可套在固定轴712。此时，固定用球714夹在孔725，固定用球714的一表面与研钵形状的销713的凸起构件抵接，固定用球714的另一表面可以是夹在孔725中不脱离的状态。

相反地，如图13的(e)部分所示，对按压销713的露出的按压构件进行按压时，销713的凹陷构件部分可以移动到固定用球714的位置。由此，固定用球714可以落入销713的凹陷的部分。当固定用球714落入销713的凹陷部分时，固定用球714可以是不夹在孔725的状态。换言之，可以解除固定用球714夹在孔725的状态。由此，可以容易地将衬套715从固定轴712拆卸。在拆卸衬套715，并拆卸按摩球701后，可以将其他按摩球重新夹在如图13的(d)的结构中。

根据本发明的一实施例，通过设置在按摩装置的至少一部分的开口部，可以手动自行更换按摩球，由此，可以极大化对按摩球的大小和物性的多样性，具有能够实现按摩球的组合多样化的效果。

图14是示出本发明的一实施例的可更换按摩球的按摩装置的结构的框图。

参照图14，根据本发明的一实施例，按摩装置1000可包括控制部1200、传感器部1300、网络连接部1400、存储部1500、音频输出模块1600和用户输入部1700中的至少一者。

控制部1200能够控制按摩装置1000的操作。控制部1200可以由一个处理器来实现，也可以由多个处理器来实现。当控制部1200由多个处理器来实现时，多个处理器中的至少一部分可以位于物理上相互间隔开距离的位置上。另外，不限于此，控制部1200可以以多种方式实现。

根据本发明的一实施例，控制部1200能够控制按摩装置1000的操作。例如，按摩装置1000可包括多个致动器，按摩装置1000可通过控制多个致动器的操作，来控制按摩装置1000的操作。例如，按摩装置1000可包括按摩模块1700移动致动器、按摩模块中所包括的至少一个致动器、背部角度致动器、腿部角度致动器、足部按摩致动器、腿部长度调整致动器以及滑动致动器中的至少一者，控制部1200可通过控制这些致动器，来控制按摩装置1000的操作。

按摩模块移动致动器作为能够使按摩模块1700上下移动的致动器，通过按摩模块1700移动致动器的操作，按摩模块1700能够沿着齿条进行移动。

背部角度致动器是调节按摩装置1000中与用户背部接触的部分的角度的致动器。按摩装置1000的背部角度可以通过背部角度致动器的操作来调节。

腿部角度致动器是用于调节按摩装置1000的腿部按摩部300的角度的致动器。腿部按摩部300和身体按摩部100之间的角度可以通过腿部角度致动器的操作来调节。

脚部按摩致动器是用于使腿部按摩部300中包括的脚部按摩模块操作的致动器。通过使用脚部按摩致动器，按摩装置1000可以向用户提供脚部按摩。

按摩模块1700可以包括至少一个致动器，控制部1200可以使至少一个致动器操作来提供各种按摩操作。例如，控制部1200可以使按摩模块1700中包括的至少一个致动器操作来提供拍打按摩、揉捏按摩等，但不限于此，可以提供各种按摩操作。

腿部长度调节致动器是用于调节腿部按摩部300的长度的致动器。例如，控制部1200可利用腿部长度调节致动器来调节腿部按摩部300的长度以能够与用户相配，其结果，用户可以享受与体型相配的按摩。

滑动致动器使按摩装置1000能够进行滑动。例如，水平基底上部框架1114a可以通过滑动致动器的操作而向前或向后移动，使得与水平基底上部框架1114a连接的上框架也可以向前或向后移动。

传感器部1300可以利用至少一个传感器来获取多种信息。传感器部1300可以设置为使用压力、电势和光学等测量单元的传感器。例如，传感器可以包括压力传感器、红外传感器、led传感器、触摸传感器等，但不限定于此。

另外，传感器部1300可以包括生物信息获取传感器。生物信息获取传感器可以获取指纹信息、脸部信息、语音信息、虹膜信息、体重信息、心电图(electrocardiogram)信息、体成分信息等，但不限定于此，可以包括多种生物信息。

根据本发明的另一实施例，按摩装置1000可以通过各种传感器来感测与用户的接触面积和/或接触位置。另外，按摩装置1000可以通过传感器部1300来获取用户的肩部位置信息。另外，按摩装置1000可基于获取的信息来提供定制化按摩。例如，当按摩装置1000提供肩部按摩时，按摩装置1000可以基于通过传感器部1300获取的信息来识别用户的肩部位置，并根据识别的结果，向用户提供肩部按摩。

用户输入部1800可以从用户接收与按摩装置1000的操作控制相关的命令，用户输入部1800可以以多种形态实现。例如，用户输入部1800可以设置在身体按摩部100，可以设置在腿部按摩部300，但不限定于此。

按摩装置1000可以通过用户输入部1800从用户获取各种命令。例如，按摩装置1000能够接收关于按摩模块的选择、按摩类型的选择、按摩强度的选择、按摩时间的选择、按摩部位的选择、身体按摩部100的位置和操作的选择、按摩装置1000的电源的接通/断开(on-off)的选择、对是否启动加热功能的选择、音源播放相关的选择等的任意的命令，但不限定于此。

按摩装置1000可以提供可以选择按摩模式的界面。例如，通过按摩装置控制设备2000罗列出与身体改善相关的多种模式的医疗按摩列表。

医疗按摩模式可包括集中力模式、冥想模式、恢复模式、拉伸模式、睡眠模式、活力模式、高尔夫模式、翘臀模式、考生模式、无重力模式和生长模式中的至少一者。

尤其，根据本发明的实施例，用户输入部1800能够接收按摩球更换命令。作为一实施例，通过设置在按摩装置1000的本体的按钮及下载到控制设备2000的应用程序等，能够从用户接收按摩球更换命令。

根据本发明的另一实施例，用户输入部1800可根据预设的用户设置功能或自身预设的功能等，具有热键(hotkey)形态的各种按钮和/或用于执行方向的选择、取消、输入的选项按钮等。

用户输入部1800可以以键盘、圆顶开关、触摸板(静压/静电)、转轮、点动开关等来实现，但不限定于此。而且，用户输入部1800可基于语音识别技术，根据用户的发声来获取命令。

根据本发明的一实施例，用户输入部1800可包括用于显示按摩装置1000的操作状况或用户的当前状态等的显示器。在该情况下，显示器可以包括液晶显示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(thinfilmtransistor-liquidcrystaldisplay，tftlcd)、有机发光二极管(organiclight-emittingdiode，oled)、柔性显示器(flexibledisplay)、三维显示器(3ddisplay)中的至少一者，但不限定于此。

音频输出模块1600能够向用户提供任意形态的音频输出。例如，音频输出模块1600通过向用户输出对于按摩装置1000提供的按摩模式而言最佳的音源和/或双耳节拍，从而能够对用户提供脑刺激。音频输出模块1600可输出通过网络(未图示)接收到或存储在内部/外部存储介质(未图示)中的音响信号。例如，音频输出模块1600通过与用户终端2000的网络连接(例如，蓝牙连接等)，可输出基于用户终端2000的控制的音源。另外，音频输出模块1600可输出与按摩装置1000的操作相关联地产生的任意形式的音响信号。

本发明的一实施例的按摩装置1000可包括网络连接部1400。网络连接部1400可通过任意形式的网络来与按摩装置1000内部的模块、外部按摩装置和/或用户终端2000进行通信。网络连接部1400可包括用于连接网络的有线/无线连接模块。作为无线连接技术，例如可以采用无线局域网(wirelesslan，wlan)(wi-fi)、无线宽带(wirelessbroadband，wibro)、全球微波接入互操作性(worldinteroperabilityformicrowaveaccess，wimax)、高速下行分组接入(highspeeddownlinkpacketaccess，hsdpa)等。作为有线连接技术，例如利用数字用户线路(digitalsubscriberline，xdsl)、光纤到户(fiberstothehome，ftth)、电力线通信(powerlinecommunication，plc)等。另外，网络连接部包括近距离通信模块，能够与位于近距离的任意的装置/终端发送及接收数据。例如，作为近距离通信(shortrangecommunication)技术，可利用蓝牙(bluetooth)、射频识别(radiofrequencyidentification，rfid)、红外数据协会(infrareddataassociation，irda)、超宽带(ultrawideband，uwb)、紫蜂(zigbee)等，但不限定于此。

存储部1500可存储与按摩装置1000相关的各种信息。例如，存储部1500可包括按摩控制信息，也可包括个人认证信息，但不限定于此。

本发明的实施例的存储部1500可以存储关于当前安装在安装支架710的多个按摩球的属性信息，也可以存储关于按摩球模块700的当前位置的信息。这里，按摩球模块700的当前位置信息可以是通过位置传感器等测量的值，也可以表示为以经度及纬度表示的坐标值。或者，按摩球模块700的当前位置可以表示为通过各设置在x轴、y轴及z轴的计数器计算出的位置值，可以表示按摩球模块700的位置的方法可以不限于此。

另外，存储部1500可以包括按摩模式中所含的按摩球的更换信息。根据按摩模式使用的按摩球的属性不同的情况下，根据按摩模式，可以设定并存储随时间的按摩球的更换计划。

存储部1500可通过能够持续存储任意数据的非易失性(non-volatile)存储介质来实现。例如，存储部1500可包括磁盘、光(optical)盘和光磁(magneto-optical)存储设备，以及基于闪存和/或电池备份存储器的存储设备，但不限定于此。

另外，存储部1500可包括存储器。存储器可以是如动态随机存取存储器(dram，dynamicrandomaccessmemory)、静态随机存取存储器(sram，staticrandomaccessmemory)等随机存取存储器(ram)，作为由处理器直接访问的主要存储装置，是电源被切断时所存储的信息瞬间被删除的易失性(volatile)存储装置，但不限定于此。这种存储器可通过控制部1200进行操作。

本发明的一实施例的可更换按摩球的按摩装置1000的控制部1200可包括更换命令确定部1210、更换位置确定部1220及驱动控制部1230。

更换命令确定部1210能够接收按摩球更换命令，并确定所接收的更换命令是自动更换命令还是手动更换命令。

作为一实施例，当接收到按摩球更换命令时，更换命令确定部1210可以根据用户是否就座于按摩装置1000，确定所述更换命令是自动更换命令还是手动更换命令。具体地，当检测出用户就座于按摩装置1000时，能够确定按摩球更换命令是自动更换命令，相反，当检测出用户没有就座于按摩装置1000时，能够确定按摩球更换命令是手动更换命令。

这里，可以通过在按摩装置1000的坐席部分等的至少一部分设置的传感器等确定用户是否就座于按摩装置1000，但不限于此，只要可以确定用户是否就座的方法，可以采用除此以外的其他方法。

作为另一实施例，更换命令确定部1210可以根据用户输入的按摩球更换命令确定是自动更换命令还是手动更换命令。例如，按摩装置1000可以向用户提供能够选择是自动更换命令还是手动更换命令的界面，用户可以响应提供的界面输入关于如下的命令：在当前安装在安装支架710的按摩球中选择要更换的按摩球(自动更换命令)还是拆卸当前安装在安装支架710的按摩球，并且手动自行更换按摩球以安装新的按摩球。

另外，根据另一实施例，按摩装置1000可以从用户接收语音更换命令，按摩装置1000辨别语音命令是表示自动更换命令还是表示手动更换命令，从而能够确定接收的语音命令是自动更换命令还是手动更换命令。

图15是示出用户可以通过控制设备2000直观地输入按摩球更换命令的界面的一例。如图15所示，在控制设备2000显示的界面可包括用于选择是否实施按摩球更换的画面1500、用于选择手动自行更换或者自动更换的画面1501、选择自动更换时用于选择复合按摩球或者选择单一按摩球的画面1502以及选择单一按摩球时用于选择按摩球的大小的画面1503等。这里，复合按摩球的选择可以意味着，根据用户身体部位及按摩形式中的至少一者，对于实施按摩球自动变更的选择。另外，单一按摩球的选择可以意味着，对于仅使用用户选择的一个按摩球的选择。这些的实施画面仅是一例，实施例可以不限于此。

并且，在输入按摩球更换命令的界面，控制设备2000可以显示当前安装在安装支架710的按摩球701～703的信息。例如，可以通过控制设备2000的显示器显示关于包括当前安装在安装支架710的按摩球701～703的图像，各按摩球的大小及物性等的关于属性的信息，用户也可以通过显示器直接选择安装支架710的旋转方向或者需更换的按摩球的位置及按摩球的属性。

更换位置确定部1220可以根据由更换命令确定部1210确定的按摩球更换命令来确定进行按摩球更换的按摩球位置。

驱动控制部1230可以根据由更换位置确定部1220确定的按摩球位置，控制对按摩模块1700的驱动。

具体地，在所输入的按摩球更换命令确定为手动更换命令的情况下，更换位置确定部1220可以将按摩球通过开口部600露出的位置确定为更换位置。

在按摩球更换位置确定为开口部600的情况下，驱动控制部1230实施以下驱动中的至少一个驱动以能够通过开口部600露出按摩球：通过y轴移动模块820使按摩球模块700向上或向下移动，以使按摩球模块700移动至与开口部600的y轴坐标相对应的高度；通过x轴移动模块810使按摩球模块700移动至与开口部600的x轴坐标相对应的位置；以及通过z轴移动模块830使按摩球模块700在z轴上向前移动。

这里，为了将按摩球701～703移动至更换位置，按摩装置1000可以使用用于追踪按摩球模块700的当前位置的位置传感器和计数器中的至少一者。对于通过x轴移动模块810、y轴移动模块820及z轴移动模块830中的至少一者移动按摩球模块的驱动，上面参照图3至图9进行了详细说明。

相反地，在所输入的按摩球更换命令确定为自动更换命令的情况下，更换位置确定部1220可以通过z轴移动模块830将按摩球模块的更换位置确定为z轴上的后方。

在按摩球更换位置确定为z轴上的后方的情况下，驱动控制部1230驱动z轴移动模块830，如图9的(b)部分所示，将按摩球模块700向z轴上的后方，即，向按摩模块1700的内侧移动后，使安装支架710旋转，从而能够更换向按摩方向突出的按摩球。

这样，用户就座于按摩装置1000的状态下，将按摩模块1700向z轴上的后方移动后，更换按摩球，从而能够防止因用户的身体或者按摩装置1000的盖引起的干涉，具有能够减少致动器的旋转所需的扭矩的效果。

对于通过z轴移动模块830将按摩球模块700向后移动的驱动，上面参照图3及图9进行了详细说明。

图16是用于说明本发明的一实施例的自动更换或者手动自行更换按摩球的方法的流程图。

参照图16，本发明的一实施例的按摩球的自动更换或者手动自行更换的方法中，首先，按摩装置1000能够接收按摩球更换命令(s110)，并确定所接收的更换命令是自动更换命令还是手动更换命令(s120)。

作为一实施例，能够确定用户输入的按摩球更换命令是自动更换命令还是手动更换命令。

作为另一实施例，如图17所示，可以根据用户是否就座于按摩装置1000，确定所述更换命令是自动更换命令还是手动更换命令。当检测出用户就座于按摩装置1000时，可以确定按摩球更换命令为自动更换命令，另一方面，检测出用户没有就座于按摩装置1000时，可以确定按摩球更换命令为手动更换命令。

关于确定按摩球更换命令的方法，上面已经对更换命令确定部1210进行了详细说明。

接着，在按摩球更换命令确定为手动更换命令的情况下，按摩装置1000确定通过开口部露出按摩球(s130)。

接着，按摩装置1000通过开口部露出按摩球后，输入按摩球手动更换完成信号时(s140)，能够完成按摩球手动更换模式。关于根据手动更换命令移送按摩球模块的方法，上面参照图3至图9进行了详细说明，关于用于手动自行更换按摩球模块的结构，上面参照图12及图13进行了详细说明。

相反，在按摩球更换命令确定为自动更换命令的情况下，按摩装置1000将按摩球向z轴上的后方移送后，使安装支架旋转，从而能够更换向按摩方向突出的按摩球(s150)。关于根据自动更换命令移送按摩球模块的方法，上面参照图3至图9进行了详细说明。

另一方面，按摩球更换不仅根据上述用户输入的命令，也可以按摩装置1000自行默认实施根据用户的身体部位更换按摩球的属性、根据按摩模式的形式更换属性不同的按摩球、或者用于使多个按摩球交替或者依次突出。

本领域技术人员将理解本发明可以与其他程序模块结合和/或通过硬件和软件的组合来实现。例如，本发明可以通过计算机可读介质来实现。

可由计算机访问的介质可以是任何计算机可读介质，这种计算机可读介质包括易失性和非易失性介质，瞬时(transitory)和非瞬时(non-transitory)介质，移动式和非移动式介质。作为示例而非限制，计算机可读介质可包括计算机可读存储介质和计算机可读传输介质。

计算机可读存储介质包括通过用于存储计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任意方法或技术体现的易失性和非易失性介质、瞬时和非瞬时介质、移动式和非移动式介质。计算机可读存储介质可以包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、带电可擦可编程只读存储器(eeprom)、闪存或其他存储技术、只读光盘(cd-rom)、数字视频光盘(dvd)或其他光盘存储装置、卡式磁带、磁带、磁盘存储装置或其他磁存储装置或者可以可被计算机访问并能够用于存储所需信息的任何其他介质，但不限于此。

计算机可读传输介质通常包括在诸如载波(carrierwave)或其他传输机制(transportmechanism)等调制的数据信号(modulateddatasignal)上载入计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等的所有信息传输介质。调制的数据信号，该术语是指用于设置或改变信号特征中的一个以上特征来对信号中的信息进行编码的信号。作为非限制性的示例，计算机可读传输介质包括诸如有线网络或直接有线连接(direct-wiredconnection)的有线介质，以及音响、rf、红外线、其他无线介质等无线介质。上述介质中的任意组合均包括在计算机可读传输介质的范围内。

本领域的普通技术人员应理解，与本文公开的实施例相关地说明的各种示例性逻辑块、模块、处理器、手段、电路和算法步骤是通过电子硬件、(为方便起见在本文中称为“软件”)各种形式的程序或设计代码或它们的组合来实现的。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，上面已经对各种示例性的组件、逻辑块、模块、电路和步骤的功能进行了一般性说明。至于将这些功能以硬件还是软件形式实现是取决于施加在特定应用和整个系统的设计限制。本领域普通技术人员可以针对每个特定应用以各种方式实现所描述的功能，但是这种所实现的功能不应被解释为脱离本发明的范围。

本发明中示出的各种实施例可以以方法、装置或标准编程和/或基于工程学技术的制造品(article)的形式实现。术语“制造品”包括可从任何计算机可读装置访问的计算机程序、载体或介质(media)。例如，计算机可读存储介质包括磁存储装置(例如，硬盘、软盘、磁条等)、光盘(例如，cd、dvd等)、智能卡和闪存装置(例如，eeprom、卡、棒、键驱动器等)，但不限于这些。术语“计算机可读介质”包括可存储、保存和/或传输命令和/或数据的无线信道和多种其他介质，但不限于这些。

应理解所示处理中的步骤的特定顺序或层级结构是示例性的一例。应理解基于设计优先顺序，在本发明的范围内，方法中的各步骤的特定顺序或层级结构可以重新排列。随附的方法权利要求是以样品顺序提供各步骤的要素，但是不意味着限定于所提出的特定顺序或层级结构。