一种用于手指恢复的外骨骼机器臂的制作方法

本实用新型涉及辅助器材领域，特别是涉及一种用于手指恢复的外骨骼机器臂。

背景技术：

人手部受伤后可能导致手指关节活动障碍，需要外力辅助手指运动进行恢复，现有的恢复手段多是通过医护人员手动帮助受伤人员手部活动，促进恢复，且每次复健过程时间较长，当缺少医护人员时，受伤人员的家属难以正确的帮助受伤人员进行手部活动。

技术实现要素：

为了解决以上问题，本实用新型提供一种用于手指恢复的外骨骼机器臂，受伤人员可以将手掌和手指固定在机器臂中，通过机器臂带动进行手部活动，帮助手指恢复。

为达此目的，本实用新型提供一种用于手指恢复的外骨骼机器臂，包括手掌座板和设置于手掌座板上的活动单元，所述手掌座板为模拟人体手掌形状的板状结构，所述手掌座板上设置有活动单元，所述活动单元包括设置于手掌座板边缘的第一致动器，第一致动器输出端连接第一关节一端，第一关节另一端设置有第二致动器，第二致动器输出端连接第二关节端部，所述第一关节和第二关节均为杆状或条形板状的结构；所述第一关节和第二关节上均设置有固定带，人体手指可穿过固定带进行固定；所述第一致动器和第二致动器均为电机；所述活动单元共设置有五个，活动单元位置模拟人体手指位置设置，每个活动单元上的第一致动器和第二致动器均可独立控制运行。

本实用新型的进一步改进，所述手掌座板、第一关节和第二关节表面包覆有柔性材料。

本实用新型的进一步改进，所述固定带为两条柔性带体，两条柔性带体之间通过魔术贴进行粘贴。

本实用新型的进一步改进，所述第一关节和第二关节与第一致动器和第二致动器输出端连接处均为圆形结构，圆形结构轴线与致动器输出端轴线共轴。

本实用新型的进一步改进，所述手掌座板固定于手套上，所述手套可套接在人体手掌上，手套上不包括手指部分。

本技术：
一种用于手指恢复的外骨骼机器臂，其实现的技术效果如下：

使用者可将手掌和手指通过固定带固定于机器臂上，机器臂上活动单元通过第一致动器和第二致动器带动运行，进而带动手指进行活动，通过预先设置好第一致动器和第二致动器的运动轨迹，可以模拟完成各种所需的手指恢复运动，同时使用者可以自己进行穿戴，避免医护人员不在时，不能很好的进行手指活动。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图一；

图2为本实用新型结构示意图二；

附图标记说明：

1、手掌座板；2、第一致动器；3、第一关节；4、第二致动器；5、第二关节；6、固定带。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：

如图1和2所示的一种用于手指恢复的外骨骼机器臂，包括手掌座板1和设置于手掌座板1上的活动单元，手掌座板1为模拟人体手掌形状的板状结构，手掌座板1固定于手套上，手套可套接在人体手掌上，手套上不包括手指部分。为了方便表示本实用新型具体结构，附图中没有画出手套部分。

手掌座板1上设置有活动单元，活动单元包括设置于手掌座板1边缘的第一致动器2，第一致动器2输出端连接第一关节3一端，第一关节3另一端设置有第二致动器4，第二致动器4输出端连接第二关节5端部，第一关节3和第二关节5均为杆状或条形板状的结构；第一关节3和第二关节5上均设置有固定带6，人体手指可穿过固定带6进行固定。第一致动器2和第二致动器4均为电机；第一关节3和第二关节5与第一致动器2和第二致动器4输出端连接处均为圆形结构，圆形结构轴线与致动器输出端轴线共轴。活动单元共设置有五个，活动单元位置模拟人体手指位置设置，每个活动单元上的第一致动器2和第二致动器4均可独立控制运行。第一致动器2和第二制动器通过连接线连接外部电源和控制器，为了图示清楚，图中没有画出连接线等结构。

为了提升使用体验，手掌座板1、第一关节3和第二关节5表面包覆有柔性材料。

固定带6为两条柔性带体，两条柔性带体之间通过魔术贴进行粘贴。固定带6还可以是环装的弹性带体，手指伸入固定带6内即可进行固定。

上述机器臂在使用时，使用者可将手掌和手指通过固定带6固定于机器臂上，机器臂上活动单元通过第一致动器2和第二致动器4带动运行，进而带动手指进行活动，通过预先设置好第一致动器2和第二致动器4的运动轨迹，可以模拟完成各种所需的手指恢复运动，同时使用者可以自己进行穿戴，避免医护人员不在时，不能很好的进行手指活动。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作任何其他形式的限制，而依据本实用新型的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本实用新型所要求保护的范围。

技术特征：

1.一种用于手指恢复的外骨骼机器臂，其特征在于，包括手掌座板和设置于手掌座板上的活动单元，所述手掌座板为模拟人体手掌形状的板状结构，所述手掌座板上设置有活动单元，所述活动单元包括设置于手掌座板边缘的第一致动器，第一致动器输出端连接第一关节一端，第一关节另一端设置有第二致动器，第二致动器输出端连接第二关节端部，所述第一关节和第二关节均为杆状或条形板状的结构；所述第一关节和第二关节上均设置有固定带，人体手指可穿过固定带进行固定；所述第一致动器和第二致动器均为电机；所述活动单元共设置有五个，活动单元位置模拟人体手指位置设置，每个活动单元上的第一致动器和第二致动器均可独立控制运行。

2.根据权利要求1所述的一种用于手指恢复的外骨骼机器臂，其特征在于：所述手掌座板、第一关节和第二关节表面包覆有柔性材料。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于手指恢复的外骨骼机器臂，其特征在于：所述固定带为两条柔性带体，两条柔性带体之间通过魔术贴进行粘贴。

4.根据权利要求3所述的一种用于手指恢复的外骨骼机器臂，其特征在于：所述第一关节和第二关节与第一致动器和第二致动器输出端连接处均为圆形结构，圆形结构轴线与致动器输出端轴线共轴。

5.根据权利要求4所述的一种用于手指恢复的外骨骼机器臂，其特征在于：所述手掌座板固定于手套上，所述手套可套接在人体手掌上，手套上不包括手指部分。

技术总结
一种用于手指恢复的外骨骼机器臂，包括手掌座板和设置于手掌座板上的活动单元，手掌座板为模拟人体手掌形状的板状结构，活动单元包括设置于手掌座板边缘的第一致动器，第一致动器输出端连接第一关节一端，第一关节另一端设置有第二致动器，第二致动器输出端连接第二关节端部，第一关节和第二关节均为杆状或条形板状的结构；所述第一关节和第二关节上均设置有固定带，人体手指可穿过固定带进行固定；第一致动器和第二致动器均为电机；活动单元共设置有五个，活动单元位置模拟人体手指位置设置，每个活动单元上的第一致动器和第二致动器均可独立控制运行。受伤人员可以将手掌和手指固定在机器臂中，通过机器臂带动进行手部活动，帮助手指恢复。

技术研发人员：周洪雨;孟兆祥;王鑫
受保护的技术使用者：江苏省苏北人民医院
技术研发日：2020.09.08
技术公布日：2021.06.22