一种基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构

本实用新型涉及医疗机构领域，尤其涉及一种基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构。

背景技术：

腿部截肢的病人需要用到仿生的腿足机构用于辅助行走，但是目前的仿生腿足机构使用不便捷。

因此，有必要提供一种基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构解决上述技术问题。

技术实现要素：

本实用新型提供一种基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构，解决了仿生腿足使用不便捷的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构包括有固定座、足部机构、大腿机构和小腿支架，所述固定座为圆桶状结构，所述固定座的上端固定安装有固定机构，所述大腿机构包括有可拆卸安装在固定座底部的安装座，所述安装座上对称安装有安装架，所述小腿支架的上端铰接在安装架远离安装座的一端，所述足部机构固定安装在小腿支架的底部，所述安装座上还固定安装有驱动小腿支架转动的驱动机构，所述驱动机构包括有固定安装在安装座上的电缸，所述电缸的输出端铰接在小腿支架上端。

优选的，所述固定机构包括有对称安装在连接部，所述连接部上均固定安装有绑带，所述绑带的端部均固定设置有粘结部。

优选的，所述固定座上均固定安装有安装块，所述连接部通过紧固螺钉固定安装在安装块上。

优选的，所述安装座上固定设置有螺纹杆，所述固定座的底部固定安装有连接座，所述连接座上开设有螺纹槽，所述螺纹杆螺纹连接在螺纹槽内。

优选的，所述电缸的输出端上固定安装有凸块，所述小腿支架上对称设置有铰接座，所述凸块通过连接轴轴接在铰接座上。

优选的，所述足部机构包括有固定架和底板，所述固定架固定安装在小腿支架底部，所述固定架的底部开设有滑动槽，所述滑动槽内固定安装有垂直向下延伸的缓震弹簧，所述底板滑动设置在滑动槽内，并且缓震弹簧的下端均固定连接在底板上端。

优选的，所述底板的两侧固定设置有滑条，所述滑动槽的内壁对应开设有滑槽，所述滑条滑动设置在滑槽内。

与相关技术相比较，本实用新型提供的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构具有如下有益效果：

本实用新型提供一种基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构，设计有安装架、小腿支架、电缸、凸块、铰接座和连接轴，可以方便仿生腿足的运动和弯曲，便于使用者的行走；装置的足部机构设置有缓震弹簧和底板，可以在行走的时候起到缓震的作用，可以更好的保护使用者的腿部。

附图说明

图1为本实用新型提供的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构的一种较佳实施例的结构示意图；

图2为本实用新型的拆分结构示意图一；

图3为本实用新型的拆分结构示意图二；

图4为图3中a处的放大示意图；

图5为本实用新型的拆分结构示意图三；

图中标号：1、固定座；2、足部机构；3、小腿支架；4、固定机构；5、安装座；6、安装架；7、电缸；8、连接部；9、绑带；10、安装块；11、紧固螺钉；12、凸块；13、铰接座；14、固定架；15、底板；16、滑动槽；17、缓震弹簧；18、滑条；19、滑槽。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。

请结合参阅图1、图2、图3、图4和图5，其中，图1为本实用新型提供的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构的一种较佳实施例的结构示意图；图2为本实用新型的拆分结构示意图一；图3为图3中a处的放大示意图；图4为图3中a处的放大示意图；图5本实用新型的拆分结构示意图三。基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构包括有固定座1、足部机构2、大腿机构和小腿支架3，所述固定座1为圆桶状结构，所述固定座1的上端固定安装有固定机构4，所述大腿机构包括有可拆卸安装在固定座1底部的安装座5，所述安装座5上对称安装有安装架6，所述小腿支架3的上端铰接在安装架6远离安装座5的一端，所述足部机构2固定安装在小腿支架3的底部，所述安装座5上还固定安装有驱动小腿支架3转动的驱动机构，所述驱动机构包括有固定安装在安装座5上的电缸7，所述电缸7的输出端铰接在小腿支架3上端。在使用装置的时候，首先将腿部固定在固定座1内，然后将绑带9绑在腿上，保证装置的稳定性，在行走的时候，电缸7可以驱动小腿机构的弯曲，从而实现行走的功能，足部机构2还设置有缓震弹簧17和底板15，可以在行走的时候起到缓震的作用，可以更好的保护使用者的腿部，小腿支架3与安装架6的铰接点以及电缸7与小腿支架3的铰接点分别位于小腿支架3上端的两侧。

所述固定机构4包括有对称安装在连接部8，所述连接部8上均固定安装有绑带9，所述绑带9的端部均固定设置有粘结部。需要固定的时候，将两个绑带9的两端的粘结部粘连在一起，起到稳固的固定作用。

所述固定座1上均固定安装有安装块10，所述连接部8通过紧固螺钉11固定安装在安装块10上。

所述安装座5上固定设置有螺纹杆，所述固定座1的底部固定安装有连接座，所述连接座上开设有螺纹槽，所述螺纹杆螺纹连接在螺纹槽内。

所述电缸7的输出端上固定安装有凸块12，所述小腿支架3上对称设置有铰接座13，所述凸块12通过连接轴轴接在铰接座13上。

所述足部机构2包括有固定架14和底板15，所述固定架14固定安装在小腿支架3底部，所述固定架14的底部开设有滑动槽16，所述滑动槽16内固定安装有垂直向下延伸的缓震弹簧17，所述底板15滑动设置在滑动槽16内，并且缓震弹簧17的下端均固定连接在底板15上端。

所述底板15的两侧固定设置有滑条18，所述滑动槽16的内壁对应开设有滑槽19，所述滑条18滑动设置在滑槽19内。

本实用新型提供的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构的工作原理如下：

在使用装置的时候，首先将腿部固定在固定座1内，然后将绑带9绑在腿上，保证装置的稳定性，在行走的时候，电缸7可以驱动小腿机构的弯曲，从而实现行走的功能，足部机构2还设置有缓震弹簧17和底板15，可以在行走的时候起到缓震的作用，可以更好的保护使用者的腿部。

与相关技术相比较，本实用新型提供的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构具有如下有益效果：

本实用新型提供一种基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构，设计有安装架6、小腿支架3、电缸7、凸块12、铰接座13和连接轴，可以方便仿生腿足的运动和弯曲，便于使用者的行走；装置的足部机构2设置有缓震弹簧17和底板15，可以在行走的时候起到缓震的作用，可以更好的保护使用者的腿部。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

技术特征：

1.一种基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构，其特征在于：包括有固定座(1)、足部机构(2)、大腿机构和小腿支架(3)，所述固定座(1)为圆桶状结构，所述固定座(1)的上端固定安装有固定机构(4)，所述大腿机构包括有可拆卸安装在固定座(1)底部的安装座(5)，所述安装座(5)上对称安装有安装架(6)，所述小腿支架(3)的上端铰接在安装架(6)远离安装座(5)的一端，所述足部机构(2)固定安装在小腿支架(3)的底部，所述安装座(5)上还固定安装有驱动小腿支架(3)转动的驱动机构，所述驱动机构包括有固定安装在安装座(5)上的电缸(7)，所述电缸(7)的输出端铰接在小腿支架(3)上端。

2.根据权利要求1所述的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构，其特征在于，所述固定机构(4)包括有对称安装在连接部(8)，所述连接部(8)上均固定安装有绑带(9)，所述绑带(9)的端部均固定设置有粘结部。

3.根据权利要求2所述的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构，其特征在于，所述固定座(1)上均固定安装有安装块(10)，所述连接部(8)通过紧固螺钉(11)固定安装在安装块(10)上。

4.根据权利要求1所述的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构，其特征在于，所述安装座(5)上固定设置有螺纹杆，所述固定座(1)的底部固定安装有连接座，所述连接座上开设有螺纹槽，所述螺纹杆螺纹连接在螺纹槽内。

5.根据权利要求1所述的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构，其特征在于，所述电缸(7)的输出端上固定安装有凸块(12)，所述小腿支架(3)上对称设置有铰接座(13)，所述凸块(12)通过连接轴轴接在铰接座(13)上。

6.根据权利要求1所述的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构，其特征在于，所述足部机构(2)包括有固定架(14)和底板(15)，所述固定架(14)固定安装在小腿支架(3)底部，所述固定架(14)的底部开设有滑动槽(16)，所述滑动槽(16)内固定安装有垂直向下延伸的缓震弹簧(17)，所述底板(15)滑动设置在滑动槽(16)内，并且缓震弹簧(17)的下端均固定连接在底板(15)上端。

7.根据权利要求6所述的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构，其特征在于，所述底板(15)的两侧固定设置有滑条(18)，所述滑动槽(16)的内壁对应开设有滑槽(19)，所述滑条(18)滑动设置在滑槽(19)内。

技术总结
本实用新型提供一种基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构。包括有固定座、足部机构、大腿机构和小腿支架，所述固定座为圆桶状结构，所述固定座的上端固定安装有固定机构，所述大腿机构包括有可拆卸安装在固定座底部的安装座，所述安装座上对称安装有安装架，所述小腿支架的上端铰接在安装架远离安装座的一端，所述足部机构固定安装在小腿支架的底部，所述安装座上还固定安装有驱动小腿支架转动的驱动机构，所述驱动机构包括有固定安装在安装座上的电缸，所述电缸的输出端铰接在小腿支架上端。本实用新型提供的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构具有便于使用作用。

技术研发人员：付辰琦;张书菲;谢哲东;陈晨;焦海坤;裴学良;郭洪宇;闫翠萍;王鸿飞;范靖;时光超;马啸尘
受保护的技术使用者：吉林农业大学
技术研发日：2020.09.14
技术公布日：2021.06.15