一种正畸托槽组件及应用所述托槽的正畸智能修复系统的制作方法

本发明涉及牙科正畸领域，尤其涉及一种正畸托槽组件及应用所述托槽的正畸智能修复系统。

背景技术：

正畸治疗主要通过各种矫正装置来调整面部骨骼、牙齿及颌面部的神经及肌肉之间的协调性，也就是调整上下颌骨之间，上下牙齿之间、牙齿与颌骨之间和联系它们的神经及肌肉之间不正常的关系，其最终矫治目标是达到口颌系统的平衡、稳定和美观。

本团队对现已开发出的各款的正畸托槽进行长期的使用与对比，也经过对正常使用正畸设备和辅助器械的大多数使用者进行了访问，认为现有的比较具普遍的正畸托槽结构主要有如公开号为jp5801951b2、ep2266497b1和ep1656079b1所公开的正畸托槽结构，其中公开号为，该正畸器具具有：基部，基部具有适合于结合到牙齿的外表面；主体，主体在远离基部的外表面的方向上从基部向外延伸，并且主体中具有伸长的弓丝狭槽，弓丝狭槽沿着大体近中面-远中面方向延伸，弓丝狭槽具有底壁和一对侧壁；铰链，铰链联接到所述主体，并且具有沿着大体近中面远中面方向延伸的铰链轴；和门组件，门组件具有：陶瓷结扎盖；和弹性夹，弹性夹联接到结扎盖和铰链之一或二者，其中门组件沿着铰链轴在打开位置和闭合位置之间为可枢转的，打开位置允许触及弓丝狭槽，闭合位置阻挡触及弓丝狭槽，当门组件处于其闭合位置时，结扎盖基本上遮掩夹。现有的正畸器具往往是被构造成对上排上倾的牙齿往下拉或者对下排下倾的牙齿往上拉，但这些正畸托槽当需要对上排下倾的牙齿往上拉时往往需要用到复杂的结构在上方提供定位点，有时甚至需要在牙龈上钻入固定件，这种固定件会对脆弱的牙龈造成损伤，所以需要开发一种结构简单，而且能够辅助下倾的牙齿往上直线提升的机构。

同时现有的正畸托槽安装方式往往是通过人手工进行上胶和安装，这种操作往往比较繁琐所以需要耗费医师大量的时间，所以结合现有的高清可视化技术和智能识别机构，开发一种能够智能化正畸托槽安装装置为现在正畸智治疗器械的主要发展方向。

技术实现要素：

本发明的目的在于，针对在所存在的不足，提出了一种具有可伸缩折叠结构的工作间。

为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：

一种正畸托槽组件，包括托槽和皮筋定位杆，所述托槽包括基座、弓丝定位座、固定插座，所弓丝定位座设置在所述基座上，且所述弓丝定位座的顶部中心设置有供弓丝横向贯穿的凹槽，且顶部的两侧向外延伸设置成供橡皮筋安装的卡勾部，所述固定插座设置有两组，两组所述固定插座均固定安装在所述基座上，且对称设置在靠近所述凹槽的两个端口的两侧；

所述皮筋定位杆包括固定脚部、连接段和皮筋限位段，所述皮筋定位杆设置为对称结构，所述连接段和固定脚部均设置两组，且两个所述连接段分别设置在所述皮筋限位段的两端，两个所述固定脚部设置在两个连接段的另外两端，所述两个固定脚部可拆卸地安装在所述安装板上。

进一步的，所述基座上还设置有将所述凹槽的顶部封闭的门。

进一步的，所述基座的背向所述卡座的一面设置有防滑纹。

一种正畸智能修复系统，包括：，所述机架包括支撑底座、支撑架和机箱，所述支撑架固定安装在所述支撑底座上，所述机箱固定设置在所述支撑架上，所述机箱被构造成方形箱体结构，所述机箱包括相互连接的前板、顶板、两个侧板、背板和底板，所述前板上设置有前开口，所述底板上设置有下开口；还包括：

口腔扩张机构，安装在所述机箱靠近前开口的位置，用于将使用者的口部持续张开以露出牙齿；

冲刷机构，用于对使用者的牙齿外侧表面进行清洁和光滑处理；

可视化机构，安装在冲刷机构的安装板上，用于从正向近距离拍摄使用者的口部的景象；

上胶机构，安装在其中一个侧板上，用于在清洁干净后的牙齿外侧表面和托槽的基座底部涂上黏胶；

夹料机构，安装在与所述上胶机构同一个侧板上，用于夹持托槽至上胶机构进行上胶，然后将上胶完成后的托槽黏贴在牙齿的的外侧面上。

进一步的，近机箱前开口的位置，所述口腔扩张机构包括两个扩张组件和推动所述扩张组件进行往复运动的第一驱动模块。

进一步的，所述冲刷机构包括安装板、设置在在所述安装板面向前开口的刷洗模块和喷水枪，还包括设置在所述安装板上部带动所述安装板进行平移和升降的第一驱动模块，所述刷洗模块包括设置在所述安装板上且可进左右往复运动的第二滑块和第三滑块，且所述第二滑块和第三滑块面向所述前开口的一面设置有刷毛。

进一步的，所述可视化机构包括第一伸缩杆、拍摄组件和照明灯，所述第一伸缩杆朝向前开口设置且固定安装在所述安装板上，所述拍摄组件安装在所述第一伸缩杆的前端，所述照明灯环绕设置在拍摄组件的外周。

进一步的，所述上胶机构包括储胶盒和喷胶枪，所述喷胶枪与所述储胶盒连通，所述储胶盒和喷胶枪安装在侧板上。

进一步的，所述夹料机构包括机械臂和抓取部，所述机械臂安装在所述机箱上，所述抓取部安装在机械臂的头部。

本发明所取得的有益效果是：

设置了皮筋定位杆和在托槽的两侧均设置了可卡接进皮筋定位杆的固定插座，将皮筋定位杆的固定脚部安装在在需要提升的牙齿相邻的两个牙齿的固定插座上，然后通过将皮筋的一端挂在皮筋限位段上，另一端勾接在需要提升的牙齿的托槽的卡扣部上，即可对勾中的牙齿进行组件的提升，安装方式简单，效果显著；而且设置了正畸智能修复系统，可以对所述托槽实现智能化地安装；设置了口腔扩张机构，可以持续扩张治疗者的口部，设置了冲刷机构，通过往复运动的滑块带动刷毛对牙齿的表面进行快速的清洁，通过设置可视化机构，可以且清晰地监控操作的步骤，同时对冲刷机构的定位与靠近牙齿情况进行识别，以达到精细化操作的效果；通过设置夹料机构，可以对托槽进行搬运和安装，当移动到上胶机构的喷嘴上方时，喷胶枪喷出黏胶到基座的光滑面，然后夹料机构再夹持托槽到牙齿表面进行安装，同时设置在抓取部上的刮胶刀可对多余的黏胶进行刮除，而且旁边光固化灯可对黏胶进行同步固化。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1为本发明的托槽的结构示意图。

图2为本发明的皮筋定位杆的结构示意图。

图3为本发明的口腔扩张机构的结构示意图。

图4为本发明的冲刷机构和可视化机构的结构示意图。

图5为本发明的夹料机构的结构示意图。

图6为本发明的夹料机构的另一视角的结构示意图。

图7为本发明的托槽安装时的结构示意图。

图8为本发明的正畸修复装置的结构示意图。

图9为本发明的机箱的仰视视角的结构示意图。

图10为本发明的刮胶到的结构示意图。

图11为本发明的实物样品图。

图中：托槽1、基座11、弓丝定位座12、固定插座13、皮筋定位杆2、固定脚部21、连接段22、皮筋限位段23、机架3、机箱33、前开口331、下开口332、口腔扩张机构4、扩张组件41、咬合块411、l形连接杆412、第一驱动模块42、第一导轨421、椭圆顶块422、第一驱动电机423、复位弹簧424、第一滑块425、冲刷机构5、刷洗模块51、第二导轨511、第三导轨512、第二滑块513、第三滑块514、第二驱动电机515、传动杆516、喷水枪52、安装板53、第二驱动模块54、第四导轨541、第四滑块542、丝杆电机543、第二伸缩杆544、可视化机构6、上胶机构7、储胶盒71、喷胶枪72、夹料机构8、固定底盘81、第三驱动电机82、u形安装架83、第四驱动电机84、第一连接臂85、第五驱动电机86、第二连接臂87、第六驱动电机88、第三连接臂89、第七安装电机801、转盘802、夹爪安装板803、第一夹爪组件804、第二夹爪组件805、刮胶刀806、光固化灯9、托槽放置架10。

具体实施方式

为了使得本发明的目的.技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统.方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统.方法.特征和优点都包括在本说明书内.包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例一。

如图1至图4所示，一种正畸托槽组件，包括托槽1和皮筋定位杆2，所述托槽1包括基座11、弓丝定位座12、固定插座13，所弓丝定位座12设置在所述基座11上，且所述弓丝定位座12的顶部中心设置有供弓丝横向贯穿的凹槽，且顶部的两侧向外延伸设置成供橡皮筋安装的卡勾部，所述固定插座13设置有两组，两组所述固定插座13均固定安装在所述基座11上，且对称设置在靠近所述凹槽的两个端口的两侧；

所述皮筋定位杆2包括固定脚部21、连接段22和皮筋限位段23，所述皮筋定位杆2设置为对称结构，所述连接段22和固定脚部21均设置两组，且两个所述连接段22分别设置在所述皮筋限位段23的两端，两个所述固定脚部21设置在两个连接段22的另外两端，所述两个固定脚部21可拆卸地安装在所述安装板53上；

所述基座11上还设置有将所述凹槽的顶部封闭的门；

所述基座11的背向所述卡座的一面设置有防滑纹；

一种正畸智能修复系统，包括：，所述机架3包括支撑底座、支撑架和机箱33，所述支撑架固定安装在所述支撑底座上，所述机箱33固定设置在所述支撑架上，所述机箱33被构造成方形箱体结构，所述机箱33包括相互连接的前板、顶板、两个侧板、背板和底板，所述前板上设置有前开口331，所述底板上设置有下开口332；还包括：

口腔扩张机构4，安装在所述机箱33靠近前开口331的位置，用于将使用者的口部持续张开以露出牙齿；

冲刷机构5，用于对使用者的牙齿外侧表面进行清洁和光滑处理；

可视化机构6，安装在冲刷机构5的安装板53上，用于从正向近距离拍摄使用者的口部的景象；

上胶机构7，安装在其中一个侧板上，用于在清洁干净后的牙齿外侧表面和托槽1的基座11底部涂上黏胶；

夹料机构8，安装在与所述上胶机构7同一个侧板上，用于夹持托槽1至上胶机构7进行上胶，然后将上胶完成后的托槽1黏贴在牙齿的的外侧面上；

所述口腔扩张机构4设置在靠近机箱33前开口331的位置，所述口腔扩张机构4包括两个扩张组件41和推动所述扩张组件41进行往复运动的第一驱动模块42；

所述冲刷机构5包括安装板53、设置在在所述安装板53面向前开口331的刷洗模块51和喷水枪52，还包括设置在所述安装板53上部带动所述安装板53进行平移和升降的第一驱动模块42，所述刷洗模块51包括设置在所述安装板53上且可进左右往复运动的第二滑块513和第三滑块514，且所述第二滑块513和第三滑块514面向所述前开口331的一面设置有刷毛；

所述可视化机构6包括第一伸缩杆、拍摄组件和照明灯，所述第一伸缩杆朝向前开口331设置且固定安装在所述安装板53上，所述拍摄组件安装在所述第一伸缩杆的前端，所述照明灯环绕设置在拍摄组件的外周；

所述上胶机构7包括储胶盒71和喷胶枪72，所述喷胶枪72与所述储胶盒71连通，所述储胶盒71和喷胶枪72安装在侧板上；

所述夹料机构8包括机械臂和抓取部，所述机械臂安装在所述机箱33上，所述抓取部安装在机械臂的头部。

实施例二，本实施例为上述实施例的进一步描述应当理解本实施例包括前述全部技术特征并作进一步具体描述：

一种正畸托槽组件，包括托槽1和皮筋定位杆2，所述托槽1包括基座11、弓丝定位座12、固定插座13，所弓丝定位座12设置在所述基座11上，且所述弓丝定位座12的顶部中心设置有供弓丝横向贯穿的凹槽，且顶部的两侧向外延伸设置成供橡皮筋安装的卡勾部，所述固定插座13设置有两组，两组所述固定插座13均固定安装在所述基座11上，且对称设置在靠近所述凹槽的两个端口的两侧；

所述皮筋定位杆2包括固定脚部21、连接段22和皮筋限位段23，所述皮筋定位杆2设置为对称结构，所述连接段22和固定脚部21均设置两组，且两个所述连接段22分别设置在所述皮筋限位段23的两端，两个所述固定脚部21设置在两个连接段22的另外两端，所述两个固定脚部21可拆卸地安装在所述安装板53上；

所述基座11上还设置有将所述凹槽的顶部封闭的门；

所述基座11的背向所述卡座的一面设置有防滑纹；

一种正畸智能修复系统，包括：，包括支撑底座、支撑架和机箱33，所述支撑架固定安装在所述支撑底座上，所述机箱33固定设置在所述支撑架上，所述机箱33被构造成方形箱体结构，所述机箱33包括相互连接的前板、顶板、两个侧板、背板和底板，所述前板上设置有前开口331，所述底板上设置有下开口332；还包括：

口腔扩张机构4，安装在所述机箱33靠近前开口331的位置，用于将使用者的口部持续张开以露出牙齿；

冲刷机构5，用于对使用者的牙齿外侧表面进行清洁和光滑处理；

可视化机构6，安装在冲刷机构5的安装板53上，用于从正向近距离拍摄使用者的口部的景象；

上胶机构7，安装在其中一个侧板上，用于在清洁干净后的牙齿外侧表面和托槽1的基座11底部涂上黏胶；

夹料机构8，安装在与所述上胶机构7同一个侧板上，用于夹持托槽1至上胶机构7进行上胶，然后将上胶完成后的托槽1黏贴在牙齿的的外侧面上；

所述口腔扩张机构4设置在靠近机箱33前开口331的位置，所述口腔扩张机构4包括两个扩张组件41和推动所述扩张组件41进行往复运动的第一驱动模块42，两个扩张组件41均设置有咬合块411；

所述冲刷机构5包括刷洗模块51、喷水枪52、安装板53和第二驱动模块54，所述刷洗模块51包括第二导轨511、第三导轨512、第二滑块513、第三滑块514、第二驱动电机515和传动杆516，所述第二驱动电机515固定安装安装板53背向所述前开口331的一面，所述传动杆516设置为t形，所述第二驱动电机515的主轴贯穿所述安装板53与所述传动杆516的一端固定连接，所述传动杆516的另外两端均设置有限位槽，所述第二导轨511和第三导轨512对称设置在所述第二驱动电机515的上下两侧，所述第二滑块513和第三滑块514分别滑动设置在所述第二导轨511和第三导轨512上，所述第二滑块513和第三滑块514背向所述安装板53的一面均设置有刷毛，所述第二滑块513和第三滑块514朝向所述安装板53的一面设置有限位杆，所述限位杆滑动设置在限位槽内；

所述第二驱动模块54被构造成带动所述安装板53进行靠近或远离前开口331和进行升降调节；

所述可视化机构6包括第一伸缩杆、拍摄组件和照明灯，所述第一伸缩杆朝向前开口331设置且固定安装在所述安装板53上，所述拍摄组件安装在所述第一伸缩杆的前端，所述照明灯环绕设置在拍摄组件的外周；

所述上胶机构7包括储胶盒71和喷胶枪72，所述喷胶枪72与所述储胶盒71连通，所述储胶盒71和喷胶枪72安装在顶板上，且所述喷料抢72的喷嘴朝下设置；

所述夹料机构8包括机械臂和抓取部，所述机械臂安装在所述机箱33上，所述抓取部安装在机械臂的头部。

实施例三，本实施例为上述实施例的进一步描述应当理解本实施例包括前述全部技术特征并作进一步具体描述：

一种正畸托槽组件，包括托槽1和皮筋定位杆2，所述托槽1包括基座11、弓丝定位座12、固定插座13，所弓丝定位座12设置在所述基座11上，且所述弓丝定位座12的顶部中心设置有供弓丝横向贯穿的凹槽，且顶部的两侧向外延伸设置成供橡皮筋安装的卡勾部，所述固定插座13设置有两组，两组所述固定插座13均固定安装在所述基座11上，且对称设置在靠近所述凹槽的两个端口的两侧；

进一步结合图7所示，所述皮筋定位杆2包括固定脚部21、连接段22和皮筋限位段23，所述皮筋定位杆2设置为对称结构，所述连接段22和固定脚部21均设置两组，且两个所述连接段22分别设置在所述皮筋限位段23的两端，两个所述固定脚部21设置在两个连接段22的另外两端，所述两个固定脚部21可拆卸地安装在所述安装板53上，所述固定脚部21还设置有限位环；

所述连接端22的水平长度为5cm-10cm，大概为两个牙齿的长度；

安装时通过将两个固定脚部分别安装在在需要提升的牙齿相邻的两个牙齿的固定插座上，然后通过将皮筋的一端挂在皮筋限位段上，另一端勾接在需要提升的牙齿的托槽的卡扣部上，即可对勾中的牙齿进行组件的提升，

所述基座11上还设置有将所述凹槽的顶部封闭的门；

所述基座11的背向所述卡座的一面设置有防滑纹；

一种正畸智能修复系统，包括：，包括支撑底座、支撑架和机箱33，所述支撑架固定安装在所述支撑底座上，所述机箱33固定设置在所述支撑架上，所述机箱33被构造成方形箱体结构，所述机箱33包括相互连接的前板、顶板、两个侧板、背板和底板，所述前板上设置有前开口331，所述底板上设置有下开口332；还包括：

口腔扩张机构4，安装在所述机箱33靠近前开口331的位置，用于将使用者的口部持续张开以露出牙齿；

冲刷机构5，用于对使用者的牙齿外侧表面进行清洁和光滑处理；

可视化机构6，安装在冲刷机构5的安装板53上，用于从正向近距离拍摄使用者的口部的景象；

上胶机构7，安装在其中一个侧板上，用于在清洁干净后的牙齿外侧表面和托槽1的基座11底部涂上黏胶；

夹料机构8，安装在与所述上胶机构7同一个侧板上，用于夹持托槽1至上胶机构7进行上胶，然后将上胶完成后的托槽1黏贴在牙齿的的外侧面上；

所述口腔扩张机构4设置在靠近机箱33前开口331的位置，所述口腔扩张机构4包括两个扩张组件41，两个扩张组件41均设置有咬合块411；

所述冲刷机构5包括刷洗模块51、喷水枪52、安装板53和第二驱动模块54，所述刷洗模块51包括第二导轨511、第三导轨512、第二滑块513、第三滑块514、第二驱动电机515和传动杆516，所述第二驱动电机515固定安装安装板53背向所述前开口331的一面，所述传动杆516设置为t形，所述第二驱动电机515的主轴贯穿所述安装板53与所述传动杆516的一端固定连接，所述传动杆516的另外两端均设置有限位槽，所述第二导轨511和第三导轨512对称设置在所述第二驱动电机515的上下两侧，所述第二滑块513和第三滑块514分别滑动设置在所述第二导轨511和第三导轨512上，所述第二滑块513和第三滑块514背向所述安装板53的一面均设置有刷毛，所述第二滑块513和第三滑块514朝向所述安装板53的一面设置有限位杆，所述限位杆滑动设置在限位槽内；

所述第二驱动模块54包括平移组件和伸缩组件，所述平移组件包括第四导轨541、第四滑块542和丝杆电机543，所述第四导轨541和丝杆电机543均固定安装在所述机箱33的内侧顶部，所述第四滑块542滑动设置在所述第四导轨541和丝杆电机543的丝杆上，所述伸缩组件为第二伸缩杆544，所述安装板53固定设置在所述第四滑块542的下部，所述第二伸缩杆544设置有多个，且所述第二伸缩杆544的一端固定安装在所述安装板53上，另一端与设置在下部的安装板53连接；

所述可视化机构6包括第一伸缩杆、拍摄组件和照明灯，所述第一伸缩杆朝向前开口331设置且固定安装在所述安装板53上，所述拍摄组件安装在所述第一伸缩杆的前端，所述照明灯环绕设置在拍摄组件的外周；

所述上胶机构7包括储胶盒71和喷胶枪72，所述喷胶枪72与所述储胶盒71连通，所述储胶盒71和喷胶枪72安装在顶板上；

所述夹料机构8包括机械臂和抓取部，所述机械臂安装在所述机箱33上，所述抓取部安装在机械臂的头部。

实施例四，本实施例为上述实施例的进一步描述应当理解本实施例包括前述全部技术特征并作进一步具体描述：

进一步结合图5至图11所示，一种正畸托槽组件，包括托槽1和皮筋定位杆2，所述托槽1包括基座11、弓丝定位座12、固定插座13，所弓丝定位座12设置在所述基座11上，且所述弓丝定位座12的顶部中心设置有供弓丝横向贯穿的凹槽，且顶部的两侧向外延伸设置成供橡皮筋安装的卡勾部，所述固定插座13设置有两组，两组所述固定插座13均固定安装在所述基座11上，且对称设置在靠近所述凹槽的两个端口的两侧；

在本实施例中，所述基座11整体设置为圆形；

所述皮筋定位杆2包括固定脚部21、连接段22和皮筋限位段23，所述皮筋定位杆2设置为对称结构，所述连接段22和固定脚部21均设置两组，且两个所述连接段22分别设置在所述皮筋限位段23的两端，两个所述固定脚部21设置在两个连接段22的另外两端，所述两个固定脚部21可拆卸地安装在所述安装板53上，所述固定脚部21还设置有限位环；

所述基座11上还设置有将所述凹槽的顶部封闭的门；

所述基座11的背向所述卡座的一面设置有防滑纹；

一种正畸智能修复系统，包括：，所述机架3包括支撑底座、支撑架和机箱33，所述支撑架固定安装在所述支撑底座上，所述机箱33固定设置在所述支撑架上，所述机箱33被构造成方形箱体结构，所述机箱33包括设置在前部的前板、设置在顶部的顶板、设置在两侧的两个侧板、设置在后部的背板和设置在底部的底板，所述前板上设置有前开口331，所述底板上设置有下开口332；还包括：

口腔扩张机构4，安装在所述机箱33靠近前开口331的位置，用于将使用者的口部持续张开以露出牙齿；

冲刷机构5，用于对使用者的牙齿外侧表面进行清洁和光滑处理；

可视化机构6，安装在冲刷机构5的安装板53上，用于从正向近距离拍摄使用者的口部的景象；

上胶机构7，安装在其中一个侧板上，用于在清洁干净后的牙齿外侧表面和托槽1的基座11底部涂上黏胶，在本实施例中，所述黏胶为化学固化正畸粘接剂；

夹料机构8，安装在与所述上胶机构7同一个侧板上，用于夹持托槽1至上胶机构7进行上胶，然后将上胶完成后的托槽1黏贴在牙齿的的外侧面上；

所述前板的外侧在所述前开口331的下方设置有下巴托架；

所述口腔扩张机构4设置在靠近机箱33前开口331的位置，所述口腔扩张机构4包括两个扩张组件41和第一驱动模块42，所述扩张组件41包括咬合块411、l形连接杆412和第一滑块425，所述第一驱动模块42包括第一导轨421、椭圆顶块422、第一驱动电机423和复位弹簧424，所述l形连接杆412的一端与所述咬合块411连接，另一端与所述第一滑块425连接，所述第一导轨421和第一驱动电机423均固定安装在机箱33上，所述第一滑块425滑动设置在所述第一导轨421上，所述椭圆顶块422与所述第一驱动电机423的转轴转动连接，且设置在两个第一滑块425之间，所述椭圆顶块422被转轴带动旋转时，所述椭圆顶块422可与两个所述第一滑块425抵接同时将两个第一滑块425分别往第一导轨421的两个末端推动，所述第一导轨421的两端设置有导轨安装板53，所述复位弹簧424设置有两个，且分别套设在两个所述第一滑块425与导轨安装板53之间；

所述冲刷机构5包括刷洗模块51、喷水枪52、安装板53和第二驱动模块5442，所述安装板53的设置为l形，所述刷洗模块51包括第二导轨511、第三导轨512、第二滑块513、第三滑块514、第二驱动电机515和传动杆516，所述第二驱动电机515固定安装安装板53背向所述前开口331的一面，所述传动杆516设置为t形，所述第二驱动电机515的主轴贯穿所述安装板53与所述传动杆516的一端固定连接，所述传动杆516的另外两端均设置有限位槽，所述第二导轨511和第三导轨512对称设置在所述第二驱动电机515的上下两侧，所述第二滑块513和第三滑块514分别滑动设置在所述第二导轨511和第三导轨512上，所述第二滑块513和第三滑块514背向所述安装板53的一面均设置有刷毛，所述第二滑块513和第三滑块514朝向所述安装板53的一面设置有限位杆，所述限位杆滑动设置在限位槽内；

所述喷水枪52固定安装在所述安装板53上，且喷水枪52的喷头朝向所述前开口331，所述喷水枪52通过倒水管与外置水管连接供水；

所述第二驱动模块5442包括平移组件和伸缩组件，所述平移组件包括第四导轨541、第四滑块542和丝杆电机543，所述第四导轨541和丝杆电机543均固定安装在所述机箱33的内侧顶部，所述第四滑块542滑动设置在所述第四导轨541和丝杆电机543的丝杆上，所述伸缩组件为第二伸缩杆544，所述安装板53固定设置在所述第四滑块542的下部，所述第二伸缩杆544设置有多个，且所述第二伸缩杆544的一端固定安装在所述安装板53上，另一端与设置在下部的安装板53连接；

所述可视化机构6包括第一伸缩杆、拍摄组件和照明灯，所述第一伸缩杆朝向前开口331设置且固定安装在所述安装板53上，所述拍摄组件安装在所述第一伸缩杆的前端，所述照明灯环绕设置在拍摄组件的外周；

所述上胶机构7包括储胶盒71和喷胶枪72，所述喷胶枪72与所述储胶盒71连通，所述储胶盒71和喷胶枪72安装在底板上，且所述喷胶枪72的喷嘴朝上设置；

所述夹料机构8包括机械臂和抓取部，所述底板上设置有托槽放置架10，所述侧板上在邻近是托槽放置架的位置还设置有揭盖，通过打开揭盖可在托槽放置架上补充托槽，所述所述机械臂为五自由度机械臂，所述机械臂安装在底板上且设置在所述托槽放置架10与前开口331之间，所述机械臂包括固定底盘81、第三驱动电机82、u形安装架83、第四驱动电机84、第一连接臂85、第五驱动电机86、第二连接臂87、第六驱动电机88、第三连接臂89、第七安装电机801和转盘802，所述固定底盘81固定所述底板上，所述u形安装架83、第一连接臂85、第二连接臂87、第三连接臂89依次铰接，所述u形安装架83的底部固定设置有第一从动齿轮，所述第一从动齿轮转动设置在所述固定底盘81上，所述第三驱动电机82沿竖轴设置地安装在所述固定底盘81上，且所述第三驱动电机82的主轴与所述第一从动齿轮啮合，所述第四驱动电机84沿水平轴设置地安装在所述u形安装架83的一侧，且所述第四驱动电机84的主动齿轮与固定安装在所述第一连接臂85上的第二从动齿轮啮合，所述第五驱动电机86沿水平轴设置地安装在所述第一连接臂85上，且设置在靠近所述第二连接臂87的一端，所述第五驱动电机86的主动齿轮与固定设置在所述第二连接臂87上的第三从动齿轮啮合，所述第六驱动电机88的沿水平轴设置地安装在所述第二连接臂87上，且设置在靠近所述第三连接臂89的一端，所述第六驱动电机88的主动齿轮与固定设置在所述第三连接臂89上的第四从动齿轮啮合，所述第七驱动电机沿所述第三连接臂89的延伸方向固定安装在第三连接臂89上，所述第七驱动电机的主轴与所述转盘802固定连接，在本实施例中托槽放置架10与所述机械臂之间还设置有传送带，所述传送带将托槽1从托槽放置架10传送到靠近所述机械臂的位置；

所述抓取部安装在转盘802上，所述抓取部包括夹爪安装板803、第一夹爪组件804和第二夹爪组件805，所述第一夹爪组件804包括第八驱动电机、同步齿轮、第一连接杆、夹爪和第二连接杆，所述夹爪安装板803垂直设置在所述转盘802上，所述第八驱动电机固定安装在所述夹爪安装板803的一面，所述第八驱动电机的主轴贯穿所述夹爪安装板803与同步齿轮连接，所述第一连接杆的一端与所述主轴固定连接，另一端与所述夹爪的一端连接，所述第二连接杆的一端与所述夹爪安装板803转动连接，另一端与所述夹爪的中段连接，所述第二夹爪组件805的结构与所述第一夹爪组件804的结构相同，所述第二夹爪组件805与所述第二夹爪组件805以所述夹爪安装板803的中线为中轴对阵设置；在本实施例中，所述第二夹爪组件805没有设置第八驱动电机，所述第二夹爪组件805的同步齿轮转动设置在所述所述夹爪安装板803上，且与第一夹爪组件804的同步齿轮啮合，在本实施例中，所述夹爪的前端还设置有刮胶刀806，所述刮胶刀806用于当夹爪组件将托槽1安装在牙齿上后，抓取部松开托槽1，然后机械臂带动刮胶刀806靠近牙齿表面，然后第七驱动电机带动转盘802进行旋转同时带动刮胶刀806环绕圆形托槽1的底座，对托槽1的底座的周边的黏胶进行刮除；在本实施例中，所述转盘802上还安装有光固化灯9。所述光固化灯用于对黏胶进行固话以使得托槽与牙齿进行牢固连接。

虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。

在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路，过程，算法，结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。