柔性驱动元件、末端执行器和外科手术器械的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种柔性驱动元件、末端执行器和外科手术器械。
【背景技术】
[0002]切割缝合器是外科手术中经常使用到的一种外科手术器械，具有切割和缝合组织的功能。如图1a所示，切割缝合器主要包括:手柄100、细长体200和末端执行器300，其中，手柄100用于被操作者握持和操作，以提供控制和驱动，手柄100的远侧(操作时靠近操作者的一侧为近侧，远离操作者的一侧为远侧)通过细长体200与末端执行器300连接，末端执行器300在手柄100的驱动和控制下对组织执行切割和缝合。末端执行器按照其结构类型可分为直线式和弯转式两种，其中，如图1a和图1b所示，弯转式末端执行器的钉砧臂301和钉匣臂302可绕枢转轴303转动并锁定在合适的弯转角度。
[0003]弯转式末端执行器中一般都配置有可随钉砧臂和钉匣臂的转动而弯转的柔性驱动元件,如图1c所示，该柔性驱动元件212的本体采用多片板材叠焊而成，柔性驱动元件212的近侧端270与驱动杆(图中未示出)连接，柔性驱动元件212的远侧端284设置有刀刃287和用于闭合末端执行器的闭合销286和闭合凸缘(图中未不出)。使用时,操作者弯转末端执行器，将待切割的组织置于钉砧臂和钉匣臂形成的夹钳中，驱动手柄使驱动杆轴向推动柔性驱动元件212在弯转的末端执行器中前进，闭合销286和闭合凸缘将驱动末端执行器的钉砧臂和钉匣臂相对闭合而将组织夹紧，继而柔性驱动元件212驱动钉匣臂中的推钉滑块依次推动推钉器，推钉器进而将缝钉推出钉匣而完成击发，刀刃287则对夹持在夹钳中的组织进行切割，从而完成组织的切割与缝合。
[0004]现有技术存在的缺陷在于，柔性驱动元件在装配使用中，片材与片材之间容易出现焊点脱焊，这会引起片材与片材之间的挠曲分离，柔性驱动元件或者由于刚度不够无法有效传递器械所需的驱动力，或者会产生破坏性永久变形(指弹性体在外力作用下产生变形，当外力消失后变形不可恢复)，影响到驱动行程，这些都会增加外科手术医生操作外科手术器械的难度，并且这种柔性驱动元件的加工工艺也较为复杂。这种问题在包含柔性驱动元件的其它类似外科手术器械中同样存在。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是提供一种柔性驱动元件、末端执行器和外科手术器械，该柔性驱动元件具有较佳的刚度和柔度，能够有效传递器械所需的驱动力，不易发生破坏性永久变形，可大大降低外科手术医生操作外科手术器械的难度，并且加工工艺也较为简便。
[0006]本发明实施例所提供的柔性驱动元件，包括:板状本体以及包覆于所述板状本体的受力弯曲部的至少一节柔性套。
[0007]在本发明技术方案中，柔性套可以使柔性驱动元件具有较佳的刚度和柔度，能够有效传递器械所需的驱动力，柔性驱动元件在弯转、击发和回退时，不易发生破坏性永久变形，可大大降低外科手术医生操作外科手术器械的难度，并且由于减少了焊接工序，加工工艺也较为简便。
[0008]可选的，所述柔性套为丝绕件套或丝编织套。这两种柔性套结构均可以改善柔性驱动元件的刚度和柔度,并且加工工艺简便,成本较低。
[0009]优选的，所述丝绕件套为金属丝绕件套，所述丝编织套为金属丝编织套，选用金属材质可使柔性套具有较佳的弹性和韧性。
[0010]可选的，所述丝绕件套的丝缠绕方向与所述板状本体的长度方向垂直或具有设定夹角。改变丝的缠绕方向可以改变柔性套的柔度，因此可以根据板状本体及丝的具体材质特性选择合适的丝缠绕方向，使柔性驱动元件具有较佳的刚度和柔度。
[0011]优选的，所述丝绕件套和丝编织套的丝的截面形状包括圆形、椭圆形或多边形，所述丝的截面外接圆直径为0.05毫米?0.25毫米。
[0012]较佳的，所述丝绕件套和丝编织套的丝的端头与所述板状本体连接，这样丝不易散开，且可避免丝绕件套或丝编织套相对板状本体产生滑动。或者，所述丝绕件套的丝的端头缠压于所述丝绕件套结构中，所述丝编织套的丝的端头编压于所述丝编织套结构中，夕卜观整洁且丝不易散开。
[0013]优选的，所述板状本体在每一节所述柔性套的两端分别具有限位台阶。设置限位台阶便于柔性套与板状本体的定位装配，此外，限位台阶可以对柔性套进行限位，使得柔性套与板状本体的连接更加可靠。
[0014]可选的，所述柔性套至少为两节且间隔设置。在满足柔性驱动元件刚度和柔度的前提下，间隔设置柔性套可以减少材料成本，减轻柔性驱动元件的重量。
[0015]可选的，所述板状本体包括单片柔性板材，或所述板状本体包括叠焊的多片柔性板材，所述板状本体的厚度为0.2毫米?I毫米。由于受力弯曲部被柔性套包覆，无论板状本体采用单片柔性板材还是叠焊的多片柔性板材，柔性套均能有效防止板材的破坏性永久变形。
[0016]本发明实施例所提供的末端执行器包括前述任一技术方案所述的柔性驱动元件。该末端执行器中柔性驱动元件能够有效传递器械所需的驱动力，不易发生破坏性永久变形，驱动行程较为精确，大大降低了外科手术医生操作外科手术器械的难度。
[0017]本发明实施例所提供的外科手术器械，包括前述技术方案的末端执行器，该外科手术器械的柔性驱动元件能够有效传递器械所需的驱动力，不易发生破坏性永久变形，使得器械具有较佳的操作精度和使用可靠性。
【附图说明】
[0018]图1a为切割缝合器整体结构示意图；
[0019]图1b为末端执行器弯转示意图；
[0020]图1c为现有的一种柔性驱动元件结构示意图；
[0021]图2a为本发明一实施例柔性驱动元件的结构示意图；
[0022]图2b为图2a所示实施例中板状本体的结构示意图；
[0023]图2c为图2a所示实施例中金属丝绕件套的局部结构示意图；
[0024]图2d为图2a中A_A向截面结构示意图；
[0025]图3为本发明实施例中金属丝编织套的局部结构示意图；
[0026]图4a为本发明另一实施例柔性驱动元件的结构示意图；
[0027]图4b为图4a所示实施例中板状本体的结构示意图；
[0028]图5a为本发明实施例的末端执行器结构示意图；
[0029]图5b为本发明实施例末端执行器的内部结构示意图。
[0030]附图标记:
[0031]100-手柄；200_细长体；300_末端执行器；301_钉砧臂；302_钉匣臂；
[0032]303-枢转轴；212-柔性驱动元件；270_近侧端；284_远侧端；287_刀刃；
[0033]286-闭合销；210_弯转连杆；1_板状本体；2_柔性套；20_丝；3_限位台阶。
【具体实施方式】
[0034]为了有效传递器械所需的驱动力，减少柔性驱动元件的破坏性永久变形，进而降低外科手术医生操作外科手术器械的难度，本发明实施例提供了一种柔性驱动元件、末端执行器和外科手术器械。在本发明技术方案中，板状本体的受力弯曲部包覆有至少一节柔性套，柔性套可以使柔性驱动元件具有较佳的刚度和柔度，能够有效传递器械所需的驱动力，柔性驱动元件在弯转、击发和回退时，不易发生破坏性永久变形，可大大降低外科手术医生操作外科手术器械的难度，并且由于减少了焊接工序，加工工艺也较为简便。为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施例对本发明作进一步详细说明。
[0035]如图2a至图2d所示,本发明实施例的柔性驱动元件,包括:板状本体I以及包覆