肾动脉消融导管机器人推送器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种肾动脉消融导管机器人推送器。
【背景技术】
[0002]高血压已经成为影响全球健康的一个重要问题。目前，高血压患者的首要治疗方式还是药物，但效果仍不理想，部分患者尽管应用了 5种抗高血压药，血压仍不达标，由此衍生出顽固性高血压症状。顽固性高血压是指在改善生活方式的基础上，规律足量服用包括一种利尿剂在内的3种或3种以上降血压药物，但血压仍不能达标者。高血压是中老年最常见的心血管病，也是导致冠心病、充血性心力衰竭、肾功能衰竭、主动脉瘤的重要危险因素，是中老年人致死、致残的首要原因。
[0003]医学研究表明，交感神经系统是高血压发病的重要环节。尤其是肾交感神经活动(renal sympathetic nerve activity, RSNA)会导致肾小管钠水重吸收增加、引起肾素释放和肾血管阻力改变，从而使血压升高。过去的交感神经切除术虽然已经证明其降压效果，但存在多种严重并发症，而且手术中存在高发的病死率和致残率，因此这种治疗策略逐渐被药物治疗的方法代替。直到2009年，Krum教授首次报道了使用介入技术的经皮导管消融肾动脉去交感神经术(catheter-based renal sympathetic denervat1n, RDN),治疗顽固性高血压的研究(即sympathetic HTN-1)0随着研究的开展，其结果展示出肾动脉消融术(RND)治疗顽固性高血压的安全性和有效性，取得了令人鼓舞的降压效果。对顽固性高血压患者进行肾动脉射频消融术，是为高血压患者带来一种新希望，同时也是非药物治疗高血压的一种新方法，并根据国外前期的临床试验表明该方法的安全有效的，能被广泛使用。同时随着射频消融术的发展还能使该方法不仅限于治疗顽固性高血压，而且还可以用于一般高血压的非药物治疗，能使高血压患者摆脱每天服用药物的困扰。
[0004]在肾动脉消融手术中，传统的手工插管操作存在缺陷:导管的可操控性能差，频繁的误操作和尝试，使得插管的效果和成功率低，且易对血管造成损伤；在X射线环境下长期工作，对医生身体伤害大；手工操作的方式对医生操作技巧要求高，操作复杂，易疲劳，且不稳定，无法保证导管介入的精确性，影响手术质量，进而影响患者生存质量。在消融过程中，由医生手动操作消融导管的手柄来确定消融点的位置及导管的弯形程度，其操作精度低，头端贴靠不稳定，导致消融效果差，出现水肿等并发症。这些缺陷极大的影响了肾动脉消融术治疗高血压的快速推广。将机器人技术引入到肾动脉射频消融术中，利用机器人系统的高精度、高稳定性、操作简单化、可遥操作等优点可以很好的解决以上问题。对于插管装置的研究国内外已经很多，大多数研究的是对指引导管或者造影导管的推送装置，进入主干血管，血管较粗，管路简单，操作容易，时间短，而且都处于实验室阶段。国外已有插管装置产品，但用于冠脉放支架，心脏房颤消融，需配合其专门的导管使用。到目前为止，市场上还没有针对于肾动脉消融导管的导管机器人及推送器上市。
【发明内容】
[0005](一)要解决的技术问题
[0006]本发明要解决的技术问题是克服肾动脉消融手术手动插管及消融过程的缺陷，提供一种结构简单，实用的导管机器人推送器。
[0007](二)技术方案
[0008]为了解决上述技术问题，本发明提供一种肾动脉消融导管机器人推送器，其包括:导管安装模块，其上安装消融导管；导管动力模块，与所述导轨安装模块连接，以通过导轨安装模块带动所述消融导管运动；力检测模块，其上安装所述导管动力模块，以检测安装在导管安装模块上的消融导管的受力大小；直线推进模块，其上安装所述力检测模块，以对消融导管的运动进行直线导向。
[0009]其中，所述导管安装模块包括安装在导管动力模块上的手柄支撑架、手柄后支撑、手柄头端配合齿轮和手柄回拉配合件；所述手柄支撑架上设置支撑消融导管导向弯形的导向管前支撑和导向管后支撑，所述手柄后支撑上支撑消融导管手柄，所述手柄头端配合齿轮与消融导管手柄旋转头端固定连接，所述手柄回拉配合件连接消融导管的手柄回拉件。
[0010]其中，所述导管安装模块还包括齿轮安装座，齿轮安装座上设有同轴连接的大齿轮和小齿轮，所述大齿轮与所述手柄头端配合齿轮啮合，所述小齿轮连接所述导管动力模块。
[0011]其中，所述导管动力模块包括回拉运动电机、旋转运动电机、回拉运动主齿轮、回拉运动齿条、旋转运动主齿轮、动力箱底座和动力箱上盖；所述回拉运动主齿轮和旋转运动主齿轮分别安装在回拉运动电机和旋转运动电机的输出轴上，所述回拉运动电机和旋转运动电机分别通过回拉运动电机座和旋转运动电机座安装在动力箱底座上，所述回拉运动齿条通过齿条安装限位块安装在动力箱上盖上。
[0012]其中，所述动力箱上盖顶部设有安装槽，所述手柄后支撑和齿轮安装座可插拔地设置在安装槽内，所述回拉运动齿条上设置有定位孔，所述手柄回拉配合件可拆卸地与定位孔连接；所述手柄后支撑与齿轮安装座插入动力箱上盖时，手柄回拉配合件插入回拉运动齿条的定位孔中，小齿轮与旋转运动主齿轮啮合。
[0013]其中，所述导管动力模块还包括导管动力模块安装板，其与动力箱底座固连。
[0014]其中，所述力检测模块包括安装底板，其上设置有并排的直线光轴，直线光轴通过直线光轴前支撑、直线光轴后支撑安装到安装底板上，直线光轴上设置有直线轴承，导管动力模块安装板与直线轴承连接；所述安装底板上设置有固定在导管动力模块安装板底部的前弹簧安装座与后弹簧安装座，所述前弹簧安装座与后弹簧安装座的孔内装有弹簧，弹簧还分别与前弹簧挡板和后弹簧挡板连接；导管动力模块安装板的底部设有编码器座，编码器座上安装位移检测编码器，位移检测齿轮安装在位移检测编码器上，所述位移检测齿条固定在安装底板上并与位移检测齿轮啮合。
[0015]其中，所述前弹簧挡板或后弹簧挡板上设置有预紧螺钉，预紧螺钉穿过前弹簧挡板或后弹簧挡板与弹簧连接。
[0016]其中，所述直线运动模块包括直线运动电机、导轨、移动平台、丝杆、丝杆螺母和导轨上盖；所述丝杆通过联轴器与直线运动电机的输出轴固定连接，所述移动平台由导轨支撑，所述丝杠穿过丝杠螺母，丝杠螺母固定在移动平台底部，所述导轨上盖上开有导向槽，导向弯形在导向槽内移动。
[0017]其中，所述导向槽的前端还设置有三通安装台、三通、弹簧夹及指引导管，三通安装在三通安装台上，弹簧夹设置在三通安装台上以卡压指引导管，所述导管弯形从导向槽前端伸出，进入三通及指弓丨导管内，最终进入血管。
[0018](三)有益效果
[0019]上述技术方案所提供的肾动脉消融导管机器人推送器，可由专门机械臂的支撑，悬挂在手术床上方，方便导管的插入与医生的操作，且不与病人发生干涉；所述导管机器人的推送器具有高精度、高稳定性、操作简单化、可遥操作等优点，解决传统的介入手术插管动作的弊端。
【附图说明】
[0020]图1为肾动脉消融导管的结构示意图；
[0021]图2为本发明的整体结构示意图；
[0022]图3为导管安装模块与导管动力模块示意图；
[0023]图4为力检测模块的结构示意图；
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