内窥镜下外科手术装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种内窥镜下外科手术装置，尤其涉及一种能够在使插入到体腔内的内窥镜与处置用具连动的状态下进行操作的内窥镜下外科手术装置。
【背景技术】
[0002]近年来，使用腹腔镜等内窥镜(硬性内窥镜)的内窥镜下外科手术与进行开腹、开胸等的外科手术相比，对患者造成的创伤小，因此得到广泛应用。例如，在腹腔镜下外科手术中，将套管针插入到患者腹部的多个部位，以形成于套管针的插通孔作为引导件而将内窥镜、处置用具等插入到腹腔内，一边利用监视器对观察图像(内窥镜图像)进行观察一边使用处置用具进行各种处置。
[0003]通常在内窥镜下外科手术中，手术医生的手都用来操作处置用具。因此，内窥镜的操作通过称为持镜人员的助手来进行。然而，在助手进行内窥镜的操作的情况下存在如下问题:手术医生必须对助手逐步下达指示，难以进行使内窥镜的方向正确地朝向手术医生所希望的方向的作业，从而给手术医生带来压力。另外，由于在手术医生发出指示之后助手才进行操作，因此还存在手术耗费时间这样的问题。此外，助手必须以不妨碍手术医生的手法的方式对内窥镜进行操作，从而还存在操作容易变得复杂这样的问题。
[0004]另一方面，专利文献I公开了如下的技术:在内窥镜下外科手术中，将处置用具及内窥镜分别从形成在体壁的不同位置处的开口部向体腔内插入，并追随着处置用具的移动而使内窥镜连动。根据该技术，内窥镜追随着手术医生对处置用具的操作而连动地移动，因此不再需要助手对内窥镜的操作，消除了手术医生与助手之间的压力，能够按照手术医生的想法进行手术，从而是便利的。另外，在专利文献I所公开的技术中，为了防止由内窥镜获得的观察图像微小地移动而难以看清，对处置用具的前端处于观察图像的内侧区域还是处于周边区域进行判别，在处置用具的前端存在于观察图像的内侧区域的情况下，不进行内窥镜的视野变更，而在处置用具的前端存在于外侧区域的情况下，以处置用具的前端成为观察图像的中心的方式进行内窥镜的视野变更。由此，能够防止观察图像与处置用具的微小移动一致地进行微小移动，反而难以看清图像的情况。
[0005]另外，在专利文献2、3中，公开了如下的技术:在贯穿体壁而插入到体腔内的外套管上设置两个插通孔，向一方的插通孔插入内窥镜，向另一方的插通孔插入处置用具。根据该技术，能够减少为了将处置用具和内窥镜插入到体腔内而在体壁上形成的开口部的数量，因此为低创伤。
[0006]在先技术文献
[0007]专利文献1:日本特开2007-301378号公报
[0008]专利文献2:日本特开2004-180858号公报
[0009]专利文献3:日本特开2004-141486号公报
【发明内容】
[0010]发明所要解决的课题
[0011]然而，在专利文献I所公开的技术中，当处置用具的前端在与内窥镜的视野方向正交的方向上移动时是有效的，但即便使变焦装置与处置用具的轴向上的进退移动连动地移动，也存在观察对象的大小与处置用具的微小移动连动地变化而难以掌握远近感这一问题。
[0012]另外，在专利文献2、3所公开的技术中，不存在使插入到同一外套管内的内窥镜与处置用具连动这一技术思想，也没有给出使内窥镜与处置用具连动时产生的技术问题的启示。
[0013]本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于，提供一种能够简单地获得手术医生所希望的图像且操作性高的内窥镜下外科手术装置。
[0014]用于解决课题的方案
[0015]为了达到上述目的，本发明所涉及的内窥镜下外科手术装置具备:引导构件，其贯穿体壁而向体腔内插入；内窥镜插通路，其设置在引导构件的内部，能够供用于对体腔内进行观察的内窥镜进退自如地穿过；处置用具插通路，其设置在引导构件的内部，能够供用于对体腔内的患部进行检查或处置的处置用具进退自如地穿过；检测机构，其具有不灵敏区域和作为不灵敏区域以外的区域的灵敏区域，在该不灵敏区域中，即便穿过处置用具插通路的处置用具进退移动，也不检测处置用具相对于内窥镜的相对位置的变化，在该灵敏区域中，当处置用具进退移动后，检测处置用具相对于内窥镜的相对位置的变化，且在灵敏区域中，对处置用具相对于引导构件的移动量进行检测；以及控制机构，其根据由检测机构检测到的处置用具的移动量，使通过内窥镜获得的观察图像的范围变化。
[0016]在本发明所涉及的内窥镜下外科手术装置的一个方式中，该内窥镜下外科手术装置具备连动构件，该连动构件能够在处置用具插通路的内部与处置用具的进退移动连动地移动，且具有直至与处置用具的进退移动连动地移动为止与不灵敏区域对应的游隙部，检测机构通过检测连动构件的移动量来检测所述处置用具的移动量。
[0017]另外，在本发明所涉及的内窥镜下外科手术装置的一个方式中，在处置用具的外周部设置有:刻度区域，其沿着处置用具的轴向周期性地配置且与灵敏区域对应；和非刻度区域，其配置在刻度区域以外且与不灵敏区域对应，检测机构在处置用具进退移动后通过光学读取、磁读取、或电子读取刻度区域来检测处置用具的移动量，且在非刻度区域中不检测处置用具的移动量。
[0018]另外，在本发明所涉及的内窥镜下外科手术装置的一个方式中，检测机构具备:计算机构，其对观察图像上的处置用具的移动量进行计算；第一转换机构，其将由计算机构计算出的观察图像上的处置用具的移动量转换成实际的移动量；以及第二转换机构，其在处置用具的实际的移动量在规定范围以下的情况下，将处置用具的实际的移动量设为O。
[0019]另外，在本发明所涉及的内窥镜下外科手术装置的一个方式中，控制机构与处置用具的移动量成比例地使由内窥镜获得的观察图像的范围变化。
[0020]另外，在本发明所涉及的内窥镜下外科手术装置的一个方式中，控制机构是基于检测机构的检测结果，使穿过内窥镜插通路的内窥镜进退移动的内窥镜移动控制机构。
[0021]另外，在本发明所涉及的内窥镜下外科手术装置的一个方式中，控制机构是基于检测机构的检测结果，对由内窥镜获得的观察图像的倍率进行变更的变焦控制机构。
[0022]另外，在本发明所涉及的内窥镜下外科手术装置的一个方式中，内窥镜是具有能够在光轴方向上移动的变焦透镜的内窥镜，变焦控制机构包括光学变焦控制机构，该光学变焦控制机构基于检测机构的检测结果，通过使变焦透镜在光轴方向上移动来变更观察图像的倍率。
[0023]另外，在本发明所涉及的内窥镜下外科手术装置的一个方式中，变焦控制机构包括电子变焦控制机构，该电子变焦控制机构基于检测机构的检测结果，通过对由内窥镜获得的观察图像电子地进行变倍处理来变更观察图像的倍率。
[0024]发明效果
[0025]根据本发明，相对于处置用具的进退移动具有游隙地对由内窥镜获得的观察图像的范围进行变更。由此，在处置用具插入部在轴向上发生了微小位移的情况(进行了小幅度的进退动作的情况)下，能够防止观察对象的大小变动，能够适当地保持远近感，且能够提供稳定的观察图像。另外，在处置用具在轴向上较大地位移了的情况(进行了大幅度的进退动作的情况)下，与此连动地变更由内窥镜获得的观察图像的范围，因此观察对象的大小与处置用具的操作相应地变化，能够简单地获得手术医生所希望的图像，使操作性提尚O
【附图说明】
[0026]图1是示出第一实施方式所涉及的内窥镜下外科手术装置的概要结构图。
[0027]图2是示出内窥镜插入部的前端面的俯视图。
[0028]图3是示出外套管的内部构造的概要图。
[0029]图4是示出作为外套管的构成要素的滑块以及套筒的构造的结构图。
[0030]图5是示出由控制部进行的处理的一例的流程图。
[0031]图6是示出将处置用具插入部从近前侧向体腔内的患部侧压入时的状况的图。
[0032]图7是示出将处置用具插入部从体腔内的患部侧向近前侧拉回时的状况的图。
[0033]图8是示出第二实施方式所涉及的内窥镜下外科手术装置的主要部分结构的概要结构图。
[0034]图9是示出对第二实施方式所涉及的内窥镜下外科手术装置进行操作时的状况的说明图。
[0035]图10是示出第三实施方式所涉及的内窥镜下外科手术装置的主要部分结构的功能框图。
[0036]图11是示出第四实施方式所涉及的内窥镜下外科手术装置的主要部分结构的功能框图。
[0037]图12是示出第五实施方式所涉及的内窥镜下外科手术装置的主要部分结构的功能框图。
[0038]图13是示出第六实施方式所涉及的内窥镜下外科手术装置的主要部分结构的功能框图。
[0039]图14是用于对内窥镜图像上的移动量与实际的移动量之间的不同进行说明的图。
[0040]图15是用于对由第二转换处理部进行的转换处理进行说明的图。
[0041]图16是示出第七实施方式所涉及的内窥镜下外科手术装置的概要结构图。
[0042]图17是示出使用了第七实施方式所涉及的内窥镜下外科手术装置的状况的说明图。
【具体实施方式】
[0043]以下，根据附图对本发明的优选实施方式进行详细地说明。需要说明的是，任一个附图均是为了说明而强调主要部分示出的，存在与实际的尺寸不同的情况。
[0044](第一实施方式)
[0045]图1是示出第一实施方式所涉及的内窥镜下外科手术装置的概要结构图。如图1所示，本实施方式的内窥镜下外科手术装置10具备对患者的体腔内进行观察的内窥镜100、用于对患者的体腔内的患部进行检查或处置的处置用具200、以及将内窥镜100及处置用具200向体腔内引导的外套管300。
[0046]内窥镜100是例如腹腔镜等硬性内窥镜，其具备向体腔内插入的细长的插入部(以下称为“内窥镜插入部”。)102、和与内窥镜插入部102的基端侧连接设置的操作部104。在操作部104上连接有通用线缆106，在该通用线缆106的前端经由连接器(未图示)而装卸自如地连接有