手术器械驱动元件，以及相关的设备、系统和方法
【专利说明】手术器械驱动元件，从及相关的设备、系统和方法
[0001] 本申请要求2013年3月18日提交的美国临时申请NO. 61/803,046的权益，所述 申请W参考的方式全部并入此处。
技术领域
[0002] 本公开的方面设及用于遥控式（机器人的）手术系统的手术器械。进一步的方面 设及用于手术器械的驱动元件和用于手术器械的电连接。
【背景技术】
[0003] 一些微创手术技术通过使用遥控式（机器人控制的）手术器械（也可称为工具） 远程执行。在遥控式手术系统中，外科医生在医生控制台上操纵输入设备，且运些输入传递 到患者侧推车，其与一个或多个遥控式手术器械相连接。基于医生控制台处外科医生的输 入，一个或多个遥控式手术器械在患者侧推车上被驱动W对患者动手术，从而在医生控制 台和患者侧推车处的一个或多个手术器械之间创建主-从控制关系。
[0004] 遥控式手术系统可具有可W与手术器械禪合的多个臂。手术器械包括用于执行手 术程序的末端执行器。末端执行器可通过驱动元件驱动。进一步，当末端执行器通电时，诸 如用于烧灼程序，手术器械包括电连接W提供电能到末端执行器。期望的是提供驱动元件 和有增强的耐久性的电连接，同时也在手术器械的小空间内执行它们的各自功能。
【发明内容】
阳〇化]本公开的示例性实施例可解决一个或多个上述问题和/或可展示一个或多个上 述可取的特征。其它特征和/或优点可从下面的描述中变得显而易见。
[0006] 根据至少一个示例性实施例，手术器械包括轴、连接到轴的末端执行器，和推/拉 驱动元件。推/拉驱动元件包括垂直于推/拉元件的推/拉方向延伸的头部。推/拉驱动 元件的头部可具有末端部分，且每个末端部分的横截面不同于末端部分之间的头部的主要 部分的横截面。
[0007] 根据至少一个示例性实施例，手术器械可包括轴、连接到轴的末端执行器，和推/ 拉驱动元件。推/拉驱动元件可包括接合部分和连接到接合部分末端的末端部分。接合部 分可与末端执行器接触W驱动末端执行器。接合部分可具有第一宽度且末端部分可具有第 二宽度，其中第二宽度大于第一宽度。
[0008] 根据至少一个示例性实施例，手术器械可包括轴、连接到轴的末端执行器、提供能 量到末端执行器的至少一个导管，W及连接器。连接器可电连接所述至少一个导管到末端 执行器。末端执行器可与一部分连接器滑动接触。
[0009] 额外的目的、特征，和/或优点将在下面的描述中部分陈述，且部分从描述中显而 易见，或可通过本公开和/或权利要求的实践习得。通过所附的权利要求中特别指出的元 件和组合可实现并获得运些目的和优点中的至少一些。
[0010] 应该理解，前述的一般描述和下面的详细描述仅为示例性和解释性的且不限于权 利要求；而是权利要求应该有权享有全广度的范围，包括等效物。
【附图说明】
[0011] 可单独从下面的【具体实施方式】中理解，或结合附图一起理解本公开。附图被包括 在内W提供对本公开的进一步理解，且被并入并构成本说明书的一部分。附图示出一个或 多个本教导的示例性实施例且与描述一起用于说明某些原理和操作。
[0012] 图1是手术器械的示例性实施例的顶视图，所述手术器械包括力传递机构。
[0013] 图2是具有末端执行器的手术器械的示例性实施例的部分透视图。
[0014] 图3是图2的手术器械的分解视图。
[0015] 图4是图2的末端执行器沿图2的线4-4的侧视图，所述末端执行器处在闭合的 位置中。
[0016] 图5是图4的末端执行器在打开位置中的视图。
[0017] 图6是根据本公开的手术器械的U形夹的示例性实施例的剖视图。
[001引图7是沿图4的线7-7的横截面视图，但也示出U形夹的示例性实施例的横截面。
[0019] 图8是沿图5的线8-8的横截面视图，但也示出U形夹的示例性实施例的横截面。
[0020] 图9是U形夹和位于U形夹的凹槽内的驱动元件的突出物的末端的示例性实施例 的剖视图。
[0021] 图10是推/拉驱动元件的示例性实施例的部分透视图。
[0022] 图11是图10的推/拉驱动元件的分解视图。
[0023] 图12是图10的推/拉驱动元件的端视图。
[0024] 图13是推/拉驱动元件的又一示例性实施例的端视图。
[0025] 图14是手术器械U形夹和推/拉驱动元件的示例性实施例的部分剖视图。
[00%] 图15是U形夹和推/拉驱动元件的突出物的末端的示例性实施例的部分剖视图。 [0027] 图16是非通电的手术器械的示例性实施例的部分剖视图。
[002引图17是手术器械U形夹和推/拉驱动元件的示例性实施例的剖视图。
[0029] 图18是手术器械的示例性实施例的部分侧剖视图。
[0030] 图19是图18的手术器械的部分侧剖视图，所述手术器械的夹爪被移除。
[0031] 图20是连接器装配的示例性实施例的透视图。
[0032] 图21是图20的连接器装配的分解视图。
[0033] 图22是连接器装配的连接部分的示例性实施例的透视图。
【具体实施方式】
[0034] 运里所讨论的示例性实施例设及用于遥控式手术系统的手术器械。手术器械可相 对简单且便宜地制造，同时提供强健的配置，从而产生相对耐用的器械，其能够执行相对紧 凑设计内的多个功能。
[0035] 示出示例性实施例的本描述和附图不应该被当作限制性的。在不离开如所要求的 本发明和该描述的范围（包括等价物）的情况下，可做出各种机械的、组成的、结构的、电气 的，和操作的变化。在某些情况下，为了使本公开清楚明了，没有示出或详细描述熟知的结 构和技术。在两幅或多幅图中相同编号表示相同或相似的元件。此外，只要切实可行，参考 一个实施例详细描述的元件和它们相关联的特征可被包括在其它实施例中，在所述其它实 施例中，运些元件和特征没有被明确地示出或描述。例如，如果参考一个实施例详细描述元 件且参考第二实施例没有描述该元件，虽然如此，元件可要求包括在第二实施例中。
[0036] 出于本说明书和附属权利要求的目的，除非另有说明，否则表示数量、百分比，或 比例的所有数字W及在本说明书和权利要求中使用的其它数值应理解为在所有情况下可 用术语"大约"修改到它们还没有被如此修改过的程度。因此，除非说明有相反的情况，否 则在下面的说明书和附属权利要求中陈述的数值参数为近似值，其可根据试图得到的期望 属性改变。至少，且不企图限制将等价物的教理的应用到权利要求的范围，至少应该鉴于数 个所报告的有效数位且通过应用普通舍入技术来解释每个数字参数。
[0037] 注意，如本说明书和附属权利要求使用，单数形式"一个"、"一种"和"该"W及任 何词的任何单数使用包括复数指示对象，除非清楚且明确地限制为一个指示对象。如运里 所用的术语"包括"W及其语法变体旨在为非限制性的，W至于列表中条目的详述不排除可 替代或添加到所列条目的其它相似的条目。
[003引本描述的术语不旨在限制本公开或权利要求。例如，空间相对的术语一诸如"在… 下方"、"在…下面"、"较低的"、"在…上面"、"较高的"、"邻近的"、"远侧的"等等，可用于描述 一个元件或特征与图中所示的又一元件或特征的关系。运些空间相对的术语旨在包含除图 中所示的方位和方向之外的处于使用或操作中的设备的不同的方位（即位置）和方向（即 转动安置）。例如，如果将图中的设备翻过来，那么描述为在其它元件或特征"下面"或"下 方"的元件将在其它元件或特征"上面"或"上方"。因此，示例性术语"在…下面"可包含上 面和下面的两个方位和方向。设备可被另外地定向（转动90度或在其它方向）且运里所 用的空间相对描述符被相应地解读。
[0039] 遥控式外科手术通常包括操纵器的使用，所述操纵器具有多个操纵器臂。一个或 多个操纵器臂常常支撑手术器械。一个或多个操纵器臂可用于支撑手术影像捕获设备，诸 如内窥镜（其可W是各种结构中的任何一种，诸如腹腔镜、关节内窥镜、子宫镜，或等等）， 或，可选择地，一些其它显像模式（诸如超声、巧光镜检查、磁共振成像，或等等）。通常，操 纵器臂将支撑至少两个手术工具和一个影像捕获设备，所述至少两个手术工具相当于外科 医生的两只手。在2013年10月1日发布且名称为"弯形套管手术系统（化rvedCannula SurgicalSystem)"的美国专利