机械手和机械手系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械手和机械手系统。
【背景技术】
[0002]以往，公知有一种内窥镜，该内窥镜在插入部的前端在长度方向上相邻地具有2个弯曲部(例如参照专利文献1)。该内窥镜能够对相对于插入方向来说位于前方的患部进行观察和处置。并且，公知有一种内窥镜，该内窥镜具有插入部的前端呈U字状折回的形态(例如参照专利文献2)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2012-196269号公报
[0006]专利文献2:日本特表2009-539573号公报
【发明内容】
[0007]发明要解决的课题
[0008]然而，在大肠那样的管腔内的处置中，具有如下缺点:存在位于管腔内壁的褶皱的插入方向近前侧、里侧或者是跨越两侧那样的病变部，即使使用上述的专利文献1和专利文献2中任意的内窥镜也不能充分地进行病变部的处置。
[0009]本发明就是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种机械手和机械手系统，无论对象部位在管腔内的哪个位置，都能够将其前端配置于容易对对象部位进行处置等的位置。
[0010]用于解决课题的手段
[0011 ] 为了实现上述目的，本发明提供以下的手段。
[0012]本发明的一个方式提供一种机械手，该机械手在细长的插入部的前端部具有前端侧关节组和基端侧关节组，该前端侧关节组和基端侧关节组在长度轴方向上相邻排列，使所述前端部弯曲，该基端侧关节组具有多个基端侧弯曲关节，该多个基端侧弯曲关节通过分别绕并行配置的轴线弯曲，能够使所述前端部弯曲180°以上，所述前端侧关节组具有:第一前端侧弯曲关节，其配置在比所述基端侧关节组靠前端侧的位置，绕与包含各所述基端侧弯曲关节的轴线和所述长度轴的平面交叉的轴线弯曲；以及第二前端侧弯曲关节，其相对于该第一前端侧弯曲关节的轴线配置在长度轴方向上，绕与所述基端侧弯曲关节的轴线并行配置的轴线弯曲。
[0013]根据本方式，通过使设置在插入部的前端的前端侧关节组和基端侧关节组进行动作来使前端部呈大致直线状延伸，能够提高对细长的直线状的管腔的插入性，对于弯曲的管腔来说，使构成前端侧关节组和基端侧关节组的各弯曲关节绕各轴线适当弯曲，能够模仿管腔的形状而容易插入。
[0014]并且，例如在插入部的前端面设置有观察光学系统的情况下，能够观察位于在插入方向的前方扩展的视野内的患部。另一方面，在患部如管腔的褶皱的背侧那样根据前方扩展的视野不能观察到的情况下，通过使构成基端侧关节组的多个基端侧弯曲关节进行动作，能够使前端部弯曲180°以上从而使视野朝向插入方向的后方。
[0015]即使在该状态下，通过使前端侧关节组所具有的第一前端侧弯曲关节和第二前端侧弯曲关节进行动作，也能够使插入部的前端在两个自由度方向上移动，能够进行患部的观察和处置。
[0016]在上述方式中，所述基端侧关节组除了能够使所述前端部弯曲180°以上的基端侧弯曲关节之外还可以具有1个以上的基端侧弯曲关节。
[0017]这样，即使在使插入部的前端朝向插入方向的后方的状态下，也能够利用其他的一个以上的基端侧弯曲关节使前端移动。并且，通过该其他的一个以上的基端侧弯曲关节与第二前端侧弯曲关节的协作动作，能够使前端朝一个方向平移移动。由此，能够在维持前端姿态的状态下使前端移动，能够在抑制与管腔的内壁的干涉的同时进行观察和处置。
[0018]并且，在上述方式中，所述基端侧关节组可以具有3个以上的基端侧弯曲关节。
[0019]这样，能够通过构成基端侧关节组的3个以上的基端侧弯曲关节使前端部呈尺蠖状动作，从而进行插入部向长度轴方向的进退。
[0020]并且，在上述方式中，所述前端侧关节组可以具有2个以上的第一前端侧弯曲关
Τ ο
[0021]这样，能够在与第二前端弯曲关节的移动方向交叉的方向上使插入部的前端在维持姿态的状态下平移移动。
[0022]并且，在上述方式中，所述前端侧关节组可以具有2个以上的第二前端侧弯曲关
Τ ο
[0023]这样，能够在与第一前端侧弯曲关节的移动方向交叉的方向上使插入部的前端平移移动，而不使基端侧关节组进行动作。
[0024]并且，本发明的其他方式是提供一种机械手系统，该机械手系统具有:从动装置，其具有上述任意的机械手和驱动该机械手的驱动部；主装置，其具有由操作者进行操作的操作部；以及控制器，其根据由该主装置的所述操作部输入的输入信号来控制所述从动装置的驱动部。
[0025]发明效果
[0026]根据本发明，实现了以下效果:无论患部在管腔内的任何位置，都能够将前端配置于容易对患部进行处置等的位置。
【附图说明】
[0027]图1是示出具有本发明的一个实施方式的内窥镜的内窥镜系统的整体结构图。
[0028]图2是示出具有内窥镜的从动装置的立体图。
[0029]图3是局部地示出图2的内窥镜的弯曲部的立体图。
[0030]图4是图3的弯曲部的(a)简化的侧视图、(b)示意性的侧视图。
[0031]图5是示出图3的弯曲部的基端侧关节组的(a)呈直线延伸的侧视图、(b)使最前端关节弯曲的侧视图。
[0032]图6是示出图3的弯曲部的基端侧关节组的(a)呈直线延伸的侧视图、(b)使从最前端起第二个关节弯曲的侧视图。
[0033]图7是示出图3的弯曲部的前端侧关节组的最基端侧的弯曲关节的(a)呈直线延伸的侧视图、(b)向一个方向弯曲的侧视图、(c)向另一个方向弯曲的侧视图。
[0034]图8是示出图3的弯曲部的前端侧关节组的从最基端侧起第二个弯曲关节的(a)呈直线延伸的侧视图、(b)向一个方向弯曲的侧视图、(c)向另一个方向弯曲的侧视图。
[0035]图9是示出图3的弯曲部的前端侧关节组的最前端的弯曲关节的(a)呈直线延伸的侧视图、(b)向一个方向弯曲的侧视图、(c)向另一个方向弯曲的侧视图。
[0036]图10是示出通过图2的内窥镜的弯曲部的基端侧关节组使弯曲部进行U形转变的状态的简化的侧视图。
[0037]图11是说明通过图2的内窥镜的弯曲部而进行的前端部的平移动作的示意性的(a)俯视图、(b)侧视图。
[0038]图12是说明通过图2的内窥镜的弯曲部而进行的前端部的直线的平移动作的示意性的侧视图。
[0039]图13是说明通过图2的内窥镜的弯曲部而进行的尺蠖状的进退的(a)呈直线延伸的侧视图、(b)使基端侧关节组收缩的状态的侧视图。
[0040]图14是示出通过图2的内窥镜的弯曲部的基端侧关节组使弯曲部(a)插入于体腔内的状态、(b)固定于体腔内的状态的侧视图。
[0041]图15是分别示出图2的内窥镜的弯曲部的轴结构的(a)第一变形例、(b)第二变形例、(c)第三变形例的示意性的侧视图。
【具体实施方式】
[0042]以下参照附图对本发明的一个实施方式的机械手和机械手系统进行说明。
[0043]如图1所示，本实施方式的机械手系统是内窥镜系统1，该内窥镜系统1具有由医生(操作者)A进行操作的主装置2、通过经由了该主装置2的输入而驱动的从动装置3、根据向主装置2的输入来控制从动装置3的控制器4、以及监视器25。
[0044]如图2所示，从动装置3具有插入患者P的体腔内的本实施方式的内窥镜5、以及驱动该内窥镜5的驱动部6a、6b。
[0045]本实施方式的机械手是内窥镜5，是具有可弯曲的软性的细长的插入部7的软性内窥镜，其中该内窥镜5具有细长的软性部8、配置于前端的前端部9、以及配置于这些前端部9与软性部8之间的弯曲部10。另外，虽然在本实施方式中是软性内窥镜，但也可以是具有细长的硬性部的硬性内窥镜。
[0046]如图3所示，弯曲部10具有用于变更前端部9相对于软性部8的前端的位置和姿态的前端侧关节组11和基端侧关节组12。前端侧关节组11和