上下肢协同训练、可变轨迹减重康复机器人的制作方法
【技术领域】
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[0001]本发明涉及一种上下肢协同训练、可变轨迹减重康复机器人，属于康复医疗器械领域。
【背景技术】
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[0002]《2010年度中国老龄事业发展统计公报》指出，全国60岁及以上老年人口己达1.7765亿，占总人口的比重达13.26 %，与2000年第五次全国人口普查相比，上升了 2.93个百分点，可见我国老龄化程度正在继续加深；随着社会的发展，交通事故、地震等受伤的人员被救活的成功率大大增加，但这部分幸存的人中大部分伴随着肢体瘫痪；由于人们生活水平的增高，人们饮食条件得到了很大的改善，也因为营养过剩引起了一系列疾病如高血压、脑血栓等，这类疾病一般都会伴随着肢体疾病。老年病的预防和康复、残疾人的训练和康复、各类疾病引发的肢体症状的训练和康复是当今社会面临的严重问题。近年来康复器械的研究也有了诸多成功，特别是减重式康复机器人是当今康复器械研究的重点，也是被人们普遍认可的一种训练方式，但是这类机器人存在着以下不足:训练器械结构复杂、只可训练下肢、运动形式及轨迹单一、价格昂贵，所以不具有普遍适用性，难以满足不同人群、不同个体的康复训练要求。
【发明内容】
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[0003]为克服现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种上下肢协同训练、可变轨迹减重康复机器人，康复者可以上下肢协同训练，训练时的轨迹可调节，可以适用于不同的个体，具有普遍适用性。
[0004]本发明解决技术问题采用如下技术方案:
[0005]上下肢协同训练、可变轨迹减重康复机器人，其包括机架、上肢训练机构以及下肢训练机构；
[0006]所述上肢训练机构包括:支撑杆、第一连杆、第二连杆及第三连杆;所述支撑杆自所述机架的侧部横向延伸出来，所述第二连杆的上端与所述支撑杆的自由端构成转动副，第二连杆的下端与所述第三连杆的首端构成转动副，所述第一连杆插入第二连杆内构成移动副和转动副，并在第一连杆的顶端设有把手；
[0007]所述下肢训练机构包括:
[0008]脚踏、脚踏板、脚踏板支撑架、直线致动器、曲柄以及动力机构，所述脚踏安装于所述脚踏板上，脚踏板的前端与所述曲柄的前端连接构成转动副，曲柄的后端与动力机构的输出轴垂直固联，脚踏板的中部与所述第三连杆的末端连接构成转动副，脚踏板的后端与所述脚踏板支撑架连接构成移动副和转动副;脚踏板支撑架的首端与所述直线致动器的上端连接构成转动副，脚踏板支撑架的末端连接在机架上构成转动副，直线致动器的下端铰接在机架上。
[0009]所述机架由底座以及与底座为一体结构的支撑柱构成，并在所述支撑柱的顶端及背面设有定滑轮，绳索的一端固定于训练者上身，绳索的另一端绕过所述定滑轮并栓有配重。
[0010]所述第二连杆的上端为管状结构，所述第一连杆的下端插入在第二连杆内，并在第二连杆的侧部设有径向锁紧螺栓锁紧第一连杆。
[0011 ]所述脚踏在脚踏板的安装位置可调，以改变脚踏的类步态运动轨迹。
[0012]所述曲柄与脚踏板的连接位置可调，以改变脚踏板上脚踏的类步态运动轨迹。
[0013]与已有技术相比，本发明的有益效果体现在:
[0014]本发明的康复机器人，脚踏安装在脚踏板上，脚踏板与脚踏板支撑架连接构成移动副和转动副，脚踏板支撑架由线性制动器驱动摆动;脚踏板同时又与曲柄连接构成转动副，曲柄由动力机构驱动做圆周运动，这样可使脚踏板上的脚踏形成类椭圆的运动轨迹，康复者的脚部可固定在脚踏上，随着脚踏做类步态运动进行康复训练。
[0015]上肢训练机构的第三连杆与下肢训练机构的脚踏板构成转动副，促使康复者在进行下肢类步态训练的同时，协同上肢进行训练，模拟类步态行走及摆臂动作协同进行。
【附图说明】
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[0016]图1为本发明的结构示意图；图2为图1的A向截面示意图；图3为脚部训练机构的传动结构示意图；图4为图1的B向截面示意图(脚部训练机构一包含第三连杆、第二连杆的立体图)。
[0017]图中标号:I支撑杆，2机架，3把手，4第一连杆，5第二连杆，6第三连杆，7曲柄，8动力机构，9脚踏板，1脚踏，11脚踏板支撑架，12直线致动器。
[0018]以下通过【具体实施方式】，并结合附图对本发明作进一步说明。
【具体实施方式】
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[0019]实施例:参见附图，本实施例的上下肢协同训练、可变轨迹减重康复机器人，其包括机架2、上肢训练机构以及下肢训练机构；
[0020]其中，上肢训练机构包括:支撑杆1、第一连杆4、第二连杆5及第三连杆6;支撑杆I自机架2的侧部横向延伸出来，第二连杆5的上端与支撑杆I的自由端构成转动副，第二连杆5的下端与第三连杆6的首端构成转动副，第一连杆4插入第二连杆5内构成移动副和转动副，并在第一连杆4的顶端设有把手3;具体结构为:第二连杆5的上端为管状结构，第一连杆4的下端插入在第二连杆5内，并在第二连杆5的侧部设有径向锁紧螺栓用于锁紧第一连杆4。
[0021]下肢训练机构包括:
[0022]脚踏10、脚踏板9、脚踏板支撑架11、直线致动器12、曲柄7以及动力机构8，脚踏10安装于脚踏板9上，脚踏板9的前端与曲柄7的前端连接构成转动副，曲柄7的后端与动力机构8的输出轴垂直固联，由动力机构8的输出轴带动曲柄7做整周运动，脚踏板9的中部与第三连杆6的末端连接构成转动副，脚踏板9的后端与脚踏板支撑架11连接构成移动副和转动副；脚踏板支撑架11的首端与直线致动器12的上端连接构成转动副，脚踏板支撑架11的末端连接在机架2上构成转动副，直线致动器12的下端铰接在机架2上。具体设置中，脚踏10在脚踏板9上的