一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构的制作方法
【专利摘要】一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构，它涉及一种主操作手串联机构，具体涉及一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构。本发明为了解决现有用于骨科手术控制台的主操作手工作范围狭小，位姿不分离等缺点的问题。本发明包括平台、第一编码器、第一限位销、长弯杆、第二编码器、第二限位销、固定圆盘、手握组件和两个短弯杆，第一编码器和第一限位销并排安装在动平台的正面，动平台的背面通过长弯杆与固定圆盘连接，第二编码器和第二限位销并排安装在固定圆盘的下表面，两个短弯杆对称设置在固定圆盘的两侧，每个短弯杆的下端与固定圆盘相对应的一侧连接，每个短弯杆的上端与所述手握组件相对应的一端连接，动平台的正面与操控连接机构连接。本发明属于医疗器械领域。
【专利说明】
一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构
技术领域
[0001]本发明涉及一种主操作手串联机构，具体涉及一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构，属于医疗器械领域。
【背景技术】
[0002]骨科手术中遥操作机器人从操作手的位置和姿态一般是分开控制的，因此需要主操作手的位置与姿态具有良好的分控性，尤其是姿态控制部分。其中姿态控制需要具有以下几个特点:1、工作空间内无奇异点；2、符合人体工程学;3、工作空间大;4、运动灵活;5、惯量小;6、不影响位置控制。现有用于骨科手术控制台的主操作手工作范围狭小，位姿不分离等缺点。
【发明内容】
[0003]本发明为解决现有用于骨科手术控制台的主操作手工作范围狭小，位姿不分离等缺点的问题，进而提出一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构。
[0004]本发明为解决上述问题采取的技术方案是:本发明包括动平台、第一编码器、第一限位销、长弯杆、第二编码器、第二限位销、固定圆盘、手握组件和两个短弯杆，第一编码器和第一限位销并排安装在动平台的正面，动平台的背面通过长弯杆与固定圆盘连接，第二编码器和第二限位销并排安装在固定圆盘的下表面，两个短弯杆对称设置在固定圆盘的两侦U，每个短弯杆的下端与固定圆盘相对应的一侧连接，每个短弯杆的上端与所述手握组件相对应的一端连接，动平台的正面与操控连接机构连接。
[0005]进一步的，所述手握组件包括第三限位销、第三编码器、手握套筒、按键开关和两个手握套筒连接件，手握套筒的两端通过两个手握套筒连接件分别与两个短弯杆的两端连接，按键开关安装在手握套筒上，第三限位销安装在相对应的一个手握套筒连接件的一侧，且第三限位销与相对应的一个短弯杆接触，第三编码器安装在相对应的另一个手握套筒连接件的一侧。
[0006]本发明的有益效果是:1、本发明的手握套筒上设有抓握纹路，符合人体工程学，使医生在骨科手术中操作更加灵活;2、本发明的旋转角度大，有效增大了工作空间；3、本发明在保证刚度要求下，采用较轻的硬质铝材料，减小惯量;4、本发明的三个限位销控制转动角度，有效避免了串联机构中发生的奇异现象;5、本发明使三个转动关节的轴线交于一点，使姿态运动不受位置变化影响，实现位姿分离。
【附图说明】
[0007]图1是本发明的整体结构示意图，图2是本发明的串联姿态结构示意图，图3是本发明的手握组件结构示意图。
【具体实施方式】
[0008]【具体实施方式】一:结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式所述一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构包括动平台1、第一编码器2、第一限位销3、长弯杆4、第二编码器5、第二限位销6、固定圆盘7、手握组件和两个短弯杆8，第一编码器2和第一限位销3并排安装在动平台I的正面，动平台I的背面通过长弯杆4与固定圆盘7连接，第二编码器5和第二限位销6并排安装在固定圆盘7的下表面，两个短弯杆8对称设置在固定圆盘7的两侧，每个短弯杆8的下端与固定圆盘7相对应的一侧连接，每个短弯杆8的上端与所述手握组件相对应的一端连接，动平台I的正面与操控连接机构13连接。
[0009]本实施方式中长弯杆4、短弯杆8、固定圆盘7均采用硬质铝材料制作。
[0010]【具体实施方式】二:结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式所述一种用于骨科手术的主操作手控制台的手握组件包括第三限位销9、第三编码器10、手握套筒11、按键开关12和两个手握套筒连接件14，手握套筒11的两端通过两个手握套筒连接件14分别与两个短弯杆8的两端连接，按键开关12安装在手握套筒11上，第三限位销9安装在相对应的一个手握套筒连接件14的一侧，且第三限位销9与相对应的一个短弯杆8接触，第三编码器10安装在相对应的另一个手握套筒连接件14的一侧。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一相同。
[0011]以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质，在本发明的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本发明技术方案的保护范围之内。
【主权项】
1.一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构，其特征在于:所述一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构包括动平台(I)、第一编码器(2)、第一限位销(3)、长弯杆(4)、第二编码器(5)、第二限位销(6)、固定圆盘(7)、手握组件和两个短弯杆(8)，第一编码器(2)和第一限位销(3)并排安装在动平台(I)的正面，动平台(I)的背面通过长弯杆(4)与固定圆盘(7)连接，第二编码器(5)和第二限位销(6)并排安装在固定圆盘(7)的下表面，两个短弯杆(8)对称设置在固定圆盘(7)的两侧，每个短弯杆(8)的下端与固定圆盘(7)相对应的一侧连接，每个短弯杆(8)的上端与所述手握组件相对应的一端连接，动平台(I)的正面与操控连接机构(13)连接。2.根据权利要求1所述一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构，其特征在于:所述手握组件包括第三限位销(9)、第三编码器(10)、手握套筒(11)、按键开关(12)和两个手握套筒连接件(14)，手握套筒(11)的两端通过两个手握套筒连接件(14)分别与两个短弯杆(8)的两端连接，按键开关(12)安装在手握套筒(11)上，第三限位销(9)安装在相对应的一个手握套筒连接件(14)的一侧，且第三限位销(9)与相对应的一个短弯杆(8)接触，第三编码器(10)安装在相对应的另一个手握套筒连接件(14)的一侧。
【文档编号】A61G13/10GK105832488SQ201610144605
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年3月14日
【发明人】杜志江, 闫志远, 王伟东, 战梦雪
【申请人】哈尔滨工业大学