一种辅助站立的医疗装置的制造方法
【专利摘要】一种辅助站立的医疗装置，所述辅助站立的医疗装置具有分布于靠背至少一侧的第一曲柄摇杆机构，所述第一曲柄摇杆机构包括第一曲柄、三角形承力框架和第一摇杆；所述第一曲柄带动承力框架大致向上或大致向下的往复运动过程中与第一曲柄相连的并包含于所述三角形承力框架中的第二从动连杆与所述第一曲柄之间的夹角始终小于90°，从而导致了连接在第二从动连杆上的靠背始终为后仰状态，能够额外为人体提供斜向上方向的支撑力，用于辅助使用者站立或完成起坐训练。
【专利说明】
一种辅助站立的医疗装置
技术领域
[0001]本发明涉及一种康复机械装置，尤其涉及一种辅助站立的医疗装置。
【背景技术】
[0002]调查表明，全世界每年大约产生五千万个中风患者，仅仅中国每21秒就会新增一个中风患者。根据2012年部分省市部分人群调查，我国脑中风患病率约为1.82%，而中风患者有85%的可能性需要物理康复治疗。另外，由于生活习惯等原因，脑中风发病正在趋向年轻化，40-50岁人群已经逐渐成为主要发病人群。全世界关于中风的研究，一直在不断地进行中，这些研究旨在以最大的可能性去恢复患者原本的身体素质。虽然传统的康复服务能够发挥一定的效力，但因其价格昂贵、对人力资源的高度依赖性，并不是人们的最佳选择。医生一般会建议患者每天进行两小时的康复训练，然而，大多数患者目前仅能获得每周两小时的训练，还远远不能满足康复训练的要求。
[0003]我国的医疗康复装置，近十年来有较快发展。除原有产业基础外，有的企业已采取合资形式提高产品质量和增加品种。总的来看，我国的医疗康复装置行业比较薄弱，在机构的复杂性和灵活性上和国外相比有一定差距，但我国也根据自身特色研制出了技术指标接近国外先进水平的康复训练系统。应该说国内已具有康复轮椅基本技术和研究实力，一等院校和研究单位已经从事了多年康复工程方面的研究。如清华大学在国内率先研制了卧式下肢康复训练系统，在这项成果中采用了虚拟现实技术。此外，上海交通大学、西安交通大学、哈尔滨工程大学、广东工业大学等高校也开展了相关的研究。分析国内外近代新产品，其主要特点是:(I)传统产品与计算机技术相结合，形成机电一体化或人工智能化产品。(2)将生物材料技术用于人体康复，形成人机一体化产品。(3)根据人体功能的可塑性，设计一些装置，促进功能的恢复和再生。
[0004]中国专利(公告号为CN201005940Y)公开了一种智能控制下肢康复运动器。该实用新型涉及一种智能控制下肢康复运动器，具体是指一种利用被动锻炼的原理康复人体下肢的智能控制的下肢康复运动器。该下肢康复运动器包括安装在轮椅上的下肢运动组件、控制该下肢运动组件工作的智能控制单元以及提供动力的电源装置，该智能控制单元包括用于控制该下肢运动组件运动时间的定时控制器以及用于调整该下肢运动组件运动速度的速度控制器。该实用新型具有可以在需要的任意时刻对患者进行康复，并且还能够记忆患者被动治疗的时间的长短并设置该治疗时间以及控制治疗过程中该下肢康复运动器运动速率的快慢的功能，同时该下肢康复运动器工作噪声小，工作安全可靠。
[0005]该专利提供的智能控制下肢康复运动器仅是实现下肢被动锻炼的功能，只能作为一种简单的机械式康复运动器材。该设备仅仅是完成使用者下肢锻炼，不具备辅助使用者站立的功能，这种仅仅基于机械训练方式的助力器械并不能很好地实现人机互动的理念，也不能通过与使用者的信息交互来了解使用者下肢康复进程，以便及时调整康复计划。对于患有不同程度疾病的使用者，传统的康复运动器便很难进行协调，并且使用者每天训练的次数和强度因人而异，康复的进程也在不断发生变化，传统的康复运动器械显然不能满足需求。
【发明内容】
[0006]针对现有技术之不足，本发明提供了一种辅助站立的医疗装置，其特征在于，所述辅助站立的医疗装置具有分布于靠背至少一侧的第一曲柄摇杆机构，所述第一曲柄摇杆机构包括第一曲柄、三角形承力框架和第一摇杆；
[0007]所述第一曲柄带动承力框架大致向上或大致向下的往复运动过程中与第一曲柄相连的并包含于所述三角形承力框架中的第二从动连杆与所述第一曲柄之间的夹角始终小于90°，从而导致了连接在第二从动连杆上的靠背始终为后仰状态，能够额外为人体提供斜向上方向的支撑力。
[0008]根据一个优选的实施方式，所述第一曲柄摇杆机构包括:第一曲柄，由第一从动连杆、第二从动连杆和第三从动连杆组成的用于辅助支撑使用者起坐训练的三角形承力框架以及第一摇杆；
[0009]所述三角形承力框架为锐角三角形结构，其中第一从动连杆与第二从动连杆的夹角为40° ;其中第一从动连杆与第三从动连杆的夹角为60° ;第二从动连杆与第三从动连杆的夹角为80°。
[0010]根据一个优选的实施方式，在所述第一曲柄摇杆机构中，第一从动连杆的长度大于第二从动连杆的长度，第二从动连杆的长度大于第一摇杆的长度，第一摇杆的长度大于第三从动连杆的长度，第三从动连杆的长度大于第一曲柄的长度。
[0011]根据一个优选的实施方式，所述靠背平行于所述第二从动连杆，并与所述第二从动连杆刚性连接，所述靠背与所述第二从动连杆连接的两连接点靠近于所述第二从动连杆与第三从动连杆的连接端。
[0012]根据一个优选的实施方式，所述靠背两侧分别具有用于在曲柄摇杆机构机构运转过程中给人体肩部提供拉力的肩带，所述靠背底端还具有用于给人体腰部提供拉力的腰带。
[0013]根据一个优选的实施方式，所述三角形承力框架中，所述第一从动连杆一端通过刚性连接的方式与所述第二从动连杆相连，所述第一从动连杆另一端通过刚性连接的方式与第三从动连杆相连;所述第二从动连杆另一端通过刚性连接的方式与第三从动连杆相连。
[0014]根据一个优选的实施方式，所述三角形承力框架在第一从动连杆与第二从动连杆的刚性连接处通过铰接的连接方式与第一曲柄相连;所述三角形成立框架在第一从动连杆与第三从动连杆的刚性连接处通过铰接的连接方式与第一摇杆相连。
[0015]根据一个优选的实施方式，所述第一曲柄摇杆机构中第一曲柄还和中轴相连，其中第一曲柄通过中轴接收电机提供的动能;第一曲柄以与中轴连接点为圆心，以第一曲柄长度为半径带动曲柄摇杆机构运转;所述第一曲柄在中轴的带动下可实现绕中轴逆时针或顺时针转动，从而实现带动整个承力框架向上或向下运动。
[0016]根据一个优选的实施方式，所述辅助站立的医疗装置还包括用于提供曲柄摇杆机构动力的电机和用于实现电机动能传递功能的传动机构；
[0017]所述传动机构包括:一级链传动机构、长轴、二级链传动机构和中轴。
[0018]根据一个优选的实施方式，所述辅助站立的医疗装置能够与数据处理云终端相结合实现数据的智能处理，所述数据的智能处理包括:利用处于云终端的专家知识库进行康复训练计划推荐;基于使用者的康复情况完成康复训练计划的实时调整;利用机器学习等方法进行个性化起坐训练更新。
[0019]本发明提供的医疗装置至少具有如下优势:
[0020](I)在第一曲柄带动承力框架转动过程中，第二从动连杆与所述第一曲柄之间的夹角始终小于90°。其作用在于当第二从动连杆与所述第一曲柄之间的夹角始终小于90°时，第二从动连杆则相对于其与第一曲柄的连接点为一个后仰的效果，从而使得连接于第二从动连杆上的靠背也在曲柄摇杆机构运动过程中处于后仰状态。
[0021]使得使用者在实现起坐训练过程中，靠背则不单单依靠位于其上的肩带和腰带对人体提供向上的拉力，同时靠背的后仰结构还会对人体产生支撑力，避免了在起坐训练过程中因单纯的肩带或腰带的拉力给人体造成的不适。
[0022](2)承力框架在带动人体进行起坐训练的过程中，连接于承力框架中第二从动连杆的靠背的运动轨迹为斜向上或斜向下，使得人体在站立或坐下过程中的运动轨迹符合人体工程学移动轨迹。靠背并非简单的上下移动，从而能够更好的为人体康复性起坐训练提供帮助。
[0023](3)本发明在康复对象进行康复训练的过程中，统计训练数据并评估康复对象的肢体康复情况，向康复对象提供训练建议和康复信息，便于康复对象主动进行正确的康复训练。
【附图说明】
[0024]图1是本发明的结构简图；
[0025]图2是本发明的曲柄摇杆机构运动简图；
[0026]图3是本发明的机架结构示意图；
[0027]图4是本发明的中轴装配示意图；和
[0028]图5是本发明的座椅示意图。
[0029]附图标记列表
[0030]1:曲柄Ia:第一曲柄 2:从动连杆
[0031]2a:第一从动连杆 2b:第二从动连杆2c:第三从动连杆
[0032]3:摇杆3a:第一摇杆 4:靠背
[0033]5:机架6:座椅7:电机
[0034]8: —级链传动机构9:长轴10: 二级链传动机构
[0035]11:竖管12:横管13:立式轴承座
[0036]14:电机安装板 15:电机安装座 16:菱形轴承座
[0037]17:踏板18:中轴19: 二级链传动低速轮
[0038]20:靠垫21:夹紧机构 22:座椅支架
[0039]23:坐垫
【具体实施方式】
[0040]下面结合附图和实施例进行详细说明。
[0041]图1示出了本发明医疗装置的结构简图。图2是本发明的曲柄摇杆机构运动简图。如图1和图2所示，本发明的医疗装置包括用于实现支撑人体起坐训练的曲柄摇杆机构、用于提供背部支撑力的靠背4、用于支撑所述医疗装置的机架5、用于实现人体坐立的座椅6、用于提供曲柄摇杆机构动力的电机7、用于实现电机7动能传递功能的一级链传动机构8、用于接收并传递一级链传动机构8传递的动能的长轴9、用于传递长轴9接收的动能的二级链传动机构10。所述曲柄摇杆机构由曲柄1、从动连杆2和摇杆3组成。所述曲柄有感机构分为两套，分别位于机架两侧。所述曲柄I包括分布于支架两侧的第二曲柄和第一曲柄la。所述从动连杆2包括分布于机架一侧的第一从动连杆2a、第二从动连杆2b、第三从动连杆2c和分布于机架另一侧的第四从动连杆、第五从动连杆、第六从动连杆。所述摇杆3包括分布于机架两侧的第二摇杆和第一摇杆3a。其中，图2示出的为第一曲柄摇杆机构，包括起主动发力的第一曲柄la，以及基于第一曲柄Ia的带动而运动的第一从动连杆2a、第二从动连杆2b和第三从动连杆2c ο所述第一曲柄摇杆机构还包括第一摇杆3a。
[0042]图3是本发明的机架结构示意图。支架5包括用于支撑座椅6的竖管11、用于维持机架5稳定性的横管12、用于固定长轴9的立式轴承座13、用于支撑电机7的电机安装板14、用于安装电机7的电机安装座15、菱形轴承座16和用于放置人体脚部的踏板17。
[0043]图4示出了本发明的中轴装配示意图，包括:用于实现将二级链传动低速轮19的动力传递给曲柄I的中轴18、用于接收二级链传动机构10传递的动力的二级链传动低速轮19。
[0044]图5示出了本发明的座椅结构，座椅6包含靠垫20、夹紧机构21、座椅支架22、坐垫23，夹紧机构21与机架5中的竖管11配合，拧紧螺栓用来固定座椅6，松开螺栓用来调整座椅6的高度;座椅支架22上设有两处长槽孔，用来固定坐垫23和调整坐垫23的前后位置。
[0045]根据优选的实施方式，曲柄I和中轴18相连。其中曲柄I通过中轴18接收电机7提供的动能。曲柄I以与中轴18连接点为圆心，以曲柄I长度为半径带动曲柄摇杆机构运转。从动连杆2与曲柄I相连。从动连杆2接收曲柄I提供的动能，带动连接于从动连杆2上的靠背4运动，从而通过靠背4的运动实现支撑人体站立，辅助人体进行起坐训练的功能。根据一个优选的实施方式，所述靠背4两侧分别具有用于在机构运转过程中给人体肩部提供拉力的肩带，所述靠背4底端还具有用于给人体腰部提供拉力的腰带。摇杆3与从动连杆4相连。摇杆3用于辅助从动连杆2运动，实现靠背4能以符合人体工程学轨迹运动，从而实现支撑人体站立的作用。同时摇杆3还与机架5相连，用于固定曲柄摇杆机构与机架上，实现曲柄摇杆机构的稳定运行和可持续运转。座椅6与机架5相连，固定于机架5上的竖管11上，用户可根据自身舒适度沿着竖管11在竖直方向上调整座椅高度。电机7安装于机架5上的电机安装座15上。电机安装座15用于实现电机7固定于电机安装板14上。电机7可根据使用者需求实现正转或反转。同时，电机安装座15具有减震隔震功能，用于固定电机7的同时保证整个医疗装置具有震动小，人体体验舒适度高的特点。电机7通过一级链传动机构8与长轴9相连。电机7通过一级链传动机构8带动长轴9转动，实现电机7的动能传递至长轴9。长轴9通过位于长轴9两端的转轮与二级链传动机构10相连。长轴9经过二级链传动机构10与二级链传动低速轮19相连。长轴9经过二级链传动机构10将电机7传递至长轴9的动能传递至二级链传动低速轮19。二级链传动低速轮19套结于中轴18上，从而实现由二级链传动低速轮19带动中轴18旋转，并将动能传递至中轴18。
[0046]根据优选的实施方式，支架5包括用于支撑座椅6的竖管11、用于维持机架5稳定性的横管12、用于固定长轴9的立式轴承座13、用于支撑电机7的电机安装板14、用于安装电机7的电机安装座15、菱形轴承座16和用于放置人体脚部的踏板17。其中所述竖管11 一端与机架5的顶部相连，一端与所述横管12相连。所述横管12两端通过螺钉固定于机架5两侧支撑管上。所述立式轴承座13共有两个，分别位于机架5的两侧，经螺钉固定于机架5的支撑管上。所述立式轴承座13用于支撑长轴9。长轴9两端分别与立式轴承座13相连，并可于立式轴承座13中自由转动。所述电机安装板14固定于机架后端底部，所述电机安装板14两端经螺钉固定于机架5上。所述电机安装板14为矩形板材，其板材中央有矩形开孔，其开孔长度约为机架5左右两侧支撑架的距离值。所述电机安装座15通过螺钉与电机安装板14相连。所述电机安装座15可根据电机的尺寸大小在电机安装板14上左右移动，以方便电机的安装，并同时保证电机7的重心位于电机安装板14的中央，避免因电机7的重心偏移而引起本医疗装置的重心偏移，从而避免在使用过程中发生装置侧翻等事故。所述菱形轴承座16共有两个，分别位于机架5的左右两侧，经螺钉固定于机架5的支撑管上。所述菱形轴承座16用于支撑中轴18。中轴18两端分别与菱形轴承座16相连，并可于立菱形轴承座16中自由转动。
[0047]根据优选的实施方式，本发明的中轴装配过程中包括:用于实现将二级链传动低速轮19的动力传递给曲柄I的中轴18、用于接收二级链传动机构1传递的动力的二级链传动低速轮19。如图所示，菱形轴承座16通过螺钉固定于机架5上的支撑管上用于为中轴18提供支撑力。中轴18贯穿于菱形轴承座16，并可于立菱形轴承座16中自由转动。中轴18—端与二级链传动低速轮19相连，一端与曲柄I相连。通过所述二级链传动低速轮19的转动带动中轴18转动从而带动所述曲柄I转动。
[0048]根据优选的实施方式，本发明的座椅结构中座椅6包含靠垫20、夹紧机构21、座椅支架22、坐垫23，夹紧机构21与机架5中的竖管11配合，拧紧螺栓用来固定座椅6，松开螺栓用来调整座椅6的高度;座椅支架22上设有两处长槽孔，用来固定坐垫23和调整坐垫23的前后位置。
[0049]实施例1
[0050]结合图2，以本发明位于靠背4两侧中第一曲柄摇杆机构为例，说明曲柄摇杆机构的运动过程。所述第一曲柄摇杆机构包括起主动发力的第一曲柄la，以及基于第一曲柄Ia的带动而运动的第一从动连杆2a、第二从动连杆2b和第三从动连杆2c。所述第一曲柄摇杆机构还包括第一摇杆3a。
[0051]在所述曲柄摇杆机构中，第一从动连杆2a的长度大于第二从动连杆2b的长度。第二从动连杆2b的长度大于第一摇杆3a的长度。第一摇杆3a的长度大于第三从动连杆2c的长度。第三从动连杆2c的长度大于第一曲柄Ia的长度。
[0052]所述第一从动连杆2a、第二从动连杆2b和第三从动连杆2c组成曲柄摇杆机构的三角形承力框架。所述三角形承力框架用于支撑带动连接于第二从动连杆2b上的靠背4运动。从而实现带动人体实现坐起训练。在所有多边形结构中，三角形的承力框架为最稳定结构。
[0053]所述第一曲柄Ia带动承力框架大致向上或大致向下的往复运动过程中，与第一曲柄Ia相连的并包含于所述三角形承力框架中的第二从动连杆2b与所述第一曲柄Ia之间的夹角始终小于90°，从而导致了连接在第二从动连杆2b上的靠背4始终为后仰状态，能够额外为人体提供斜向上方向的支撑力。
[0054]根据一个优选的实施方式，所述承力框架大致向上或大致向下的往复运动为所述承力框架在带动人体进行起坐训练的过程中，第一曲柄Ia推动承力框架斜向上或斜向下运动，从而使得连接于承力框架中第二从动连杆2b的靠背4的运动轨迹为斜向上或斜向下，使得人体在站立或坐下过程中的运动轨迹符合人体工程学移动轨迹。
[0055]所述靠背4平行于所述第二从动连杆2b，并与所述第二从动连杆2b刚性连接，所述靠背4与所述第二从动连杆2b连接的两连接点靠近于所述第二从动连杆2b与第三从动连杆2c的连接端。
[0056]所述三角形承力框架中，第一从动连杆2a为该三角形最长边。第一从动连杆2a的长度大于第二从动连杆长度2b ο第一从动连杆2a的长度大于第三从动连杆长度2c ο第二从动连杆2b的长度大于第三从动连杆2c。
[0057]所述三角形承力框架中，第一从动连杆2a—端通过刚性连接的方式与第二从动连杆2b相连。第一从动连杆2a另一端通过刚性连接的方式与第三从动连杆2c相连。第二从动连杆2b—端通过刚性连接的方式与第一从动连杆2a相连。第二从动连杆2b另一端通过刚性连接的方式与第三从动连杆2c相连。所述第三从动连杆2c—端通过刚性连接的方式与第二从动连杆2b相连，第三从动连杆2c另一端通过刚性连接的方式与第一从动连杆2a相连。
[0058]所述三角形承力框架在第一从动连杆2a与第二从动连杆2b的刚性连接处通过铰接的连接方式与第一曲柄Ia相连。所述三角形成立框架在第一从动连杆2a与第三从动连杆2c的刚性连接处通过铰接的连接方式与第一摇杆3a相连。
[0059]所述三角形承力框架为锐角三角形结构。其中第一从动连杆2a与第二从动连杆2b的夹角为40°。其中第一从动连杆2a与第三从动连杆2c的夹角为60°。第二从动连杆2b与第三从动连杆的夹角为80°。
[0060]所述曲柄摇杆机构中第一曲柄Ia还和中轴18相连。其中第一曲柄Ia通过中轴18接收电机7提供的动能。第一曲柄Ia以与中轴18连接点为圆心，以第一曲柄Ia长度为半径带动曲柄摇杆机构运转。所述第一曲柄Ia在中轴18的带动下可实现绕中轴18逆时针或顺时针转动。从而实现带动整个承力框架向上或向下运动。
[0061]其中在第一曲柄Ia带动承力框架转动过程中，所述第二从动连杆与所述第一曲柄Ia之间的夹角始终小于90°。其作用在于当第二从动连杆与所述第一曲柄Ia之间的夹角始终小于90°时，第二从动连杆2b则相对于其与第一曲柄Ia的连接点为一个后仰的效果，从而使得连接于第二从动连杆2b上的靠背4也在曲柄摇杆机构运动过程中处于后仰状态。也就使得使用者在实现起坐训练过程中，靠背4则不单单依靠位于其上的肩带和腰带对人体提供向上的拉力，同时靠背4的后仰结构还会对人体产生支撑力，避免了在起坐训练过程中因单纯的肩带或腰带的拉力给人体造成的不适。同时，所述承力框架在带动人体进行起坐训练的过程中，连接于承力框架中第二从动连杆2b的靠背4的运动轨迹为斜向上或斜向下，使得人体在站立或坐下过程中的运动轨迹符合人体工程学移动轨迹。靠背4并非简单的上下移动，从而能够更好的为人体康复性起坐训练提供帮助。
[0062]实施例2
[0063]说明本发明装置与数据处理云终端相结合进行的数据处理。数据处理包含三个部分:一是利用专家知识库进行康复训练计划推荐。数据处理云终端含有数据预处理模块。数据预处理模块对移动终端传输的使用者的监测数据和个人信息进行数据预处理，将监测数据和个人信息数据标准化为包含使用者身高、体重、年龄的基本生理数据和包含使用者每次起立过程医疗装置提供的支撑力大小的身体机能数据。数据处理云终端的专家知识库根据使用者生理数据和身体机能数据的不同划分使用者所处恢复训练阶段，同时对所处的不同恢复阶段的使用者给出不同的起坐训练推荐计划。其中，起坐训练计划包括单次起坐训练的时长、医疗装置提供支撑力的大小、每天所需完成起坐训练的次数和每次起坐训练的间隔时长。二是康复训练计划的实时调整。依据医疗装置传感模块采集数据监测使用者恢复情况，若持续出现使用者自身用力增加情形，则适度减少医疗装置支撑力，并将医疗装置的支撑力数据更新到使用者起坐训练计划。采用同样的方法，数据处理云终端可对单次起坐训练的时长、每天所需完成起坐训练的次数或每次起坐训练的间隔时长的数据进行更新。三是利用机器学习等方法进行个性化起坐训练更新。数据处理云终端存有每个使用者的康复训练状态，在采集到大规模人群的康复训练数据后，针对所有使用者的康复训练数据，采用机器学习算法对人群进行聚类分析，其中聚类所使用的相似性度量方法主要由患者的身高、体重、年龄、训练量、每次训练所用力的百分比等变量计算得到。通过将相似性的人群聚类，来进行精细的使用者个性康复训练计划制定。个性康复训练计划包括单次起坐训练的时长、医疗装置提供支撑力的大小、每天所需完成起坐训练的次数和每次起坐训练的间隔时长。
[0064]实施例3
[0065]说明本发明的医疗装置与移动终端相结合实现数据处理云终端推荐的训练计划。移动终端可以接受数据处理云终端的反馈的推荐训练计划，并根据该反馈数据通过单片机控制医疗装置的电机7，从而控制使用者单次起坐训练的时长、医疗装置提供支撑力的大小、每天所需完成起坐训练的次数和每次起坐训练的间隔时间以及该阶段训练的天数。使用者在训练的过程中，移动终端不但会管理每天的训练计划是否被执行，而且会监控每一次的训练情况。每次训练结束之后，移动终端会向数据处理云终端发送消息，数据处理云终端将分析使用者的训练数据并对今天的训练给出整体评分，移动终端将数据处理云终端返回的结果显示在屏幕上。
[0066]需要注意的是，上述具体实施例是示例性的，本领域技术人员可以在本发明公开内容的启发下想出各种解决方案，而这些解决方案也都属于本发明的公开范围并落入本发明的保护范围之内。本领域技术人员应该明白，本发明说明书及其附图均为说明性而并非构成对权利要求的限制。本发明的保护范围由权利要求及其等同物限定。
【主权项】
1.一种辅助站立的医疗装置，其特征在于，所述辅助站立的医疗装置具有分布于靠背(4)至少一侧的第一曲柄摇杆机构，所述第一曲柄摇杆机构包括第一曲柄(Ia)、三角形承力框架和第一摇杆(3a)； 所述第一曲柄(Ia)带动承力框架大致向上或大致向下的往复运动过程中与第一曲柄(Ia)相连的并包含于所述三角形承力框架中的第二从动连杆(2b)与所述第一曲柄(Ia)之间的夹角始终小于90°，从而导致了连接在第二从动连杆(2b)上的靠背(4)始终为后仰状态，能够额外为人体提供斜向上方向的支撑力。2.如权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，所述第一曲柄摇杆机构包括:第一曲柄(Ia)，由第一从动连杆(2a)、第二从动连杆(2b)和第三从动连杆(2c)组成的用于辅助支撑使用者起坐训练的三角形承力框架以及第一摇杆(3a); 所述三角形承力框架为锐角三角形结构，其中第一从动连杆(2a)与第二从动连杆(2b)的夹角为40° ;其中第一从动连杆(2a)与第三从动连杆(2c)的夹角为60° ;第二从动连杆(2b)与第三从动连杆(2c)的夹角为80°。3.如权利要求2所述的医疗装置，其特征在于，在所述第一曲柄摇杆机构中，第一从动连杆(2a)的长度大于第二从动连杆(2b)的长度，第二从动连杆(2b)的长度大于第一摇杆(3a)的长度，第一摇杆(3a)的长度大于第三从动连杆(2c)的长度，第三从动连杆(2c)的长度大于第一曲柄(Ia)的长度。4.如权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，所述靠背(4)平行于所述第二从动连杆(2b)，并与所述第二从动连杆(2b)刚性连接，所述靠背(4)与所述第二从动连杆(2b)连接的两连接点靠近于所述第二从动连杆(2b)与第三从动连杆(2c)的连接端。5.如权利要求4所述的医疗装置，其特征在于，所述靠背(4)两侧分别具有用于在曲柄摇杆机构机构运转过程中给人体肩部提供拉力的肩带，所述靠背(4)底端还具有用于给人体腰部提供拉力的腰带。6.如权利要求3所述的医疗装置，其特征在于，所述三角形承力框架中，所述第一从动连杆(2a)—端通过刚性连接的方式与所述第二从动连杆(2b)相连，所述第一从动连杆(2a)另一端通过刚性连接的方式与第三从动连杆(2c)相连;所述第二从动连杆(2b)另一端通过刚性连接的方式与第三从动连杆(2c)相连。7.如权利要求3所述的医疗装置，其特征在于，所述三角形承力框架在第一从动连杆(2a)与第二从动连杆(2b)的刚性连接处通过铰接的连接方式与第一曲柄(Ia)相连;所述三角形成立框架在第一从动连杆(2a)与第三从动连杆(2c)的刚性连接处通过铰接的连接方式与第一摇杆(3a)相连。8.如权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，所述第一曲柄摇杆机构中第一曲柄(Ia)还和中轴(18)相连，其中第一曲柄(Ia)通过中轴(18)接收电机(7)提供的动能；第一曲柄(Ia)以与中轴(18)连接点为圆心，以第一曲柄(Ia)长度为半径带动曲柄摇杆机构运转;所述第一曲柄(Ia)在中轴(18)的带动下可实现绕中轴(I 8)逆时针或顺时针转动，从而实现带动整个承力框架向上或向下运动。9.如权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，所述辅助站立的医疗装置还包括用于提供曲柄摇杆机构动力的电机(7)和用于实现电机(7)动能传递功能的传动机构； 所述传动机构包括:一级链传动机构(8)、长轴(9)、二级链传动机构(10)和中轴(18)。10.如权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，所述辅助站立的医疗装置能够与数据处理云终端相结合实现数据的智能处理，所述数据的智能处理包括:利用处于云终端的专家知识库进行康复训练计划推荐;基于使用者的康复情况完成康复训练计划的实时调整；利用机器学习等方法进行个性化起坐训练更新。
【文档编号】A61G5/14GK105997432SQ201610459691
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年6月21日
【发明人】张萍, 张良, 杨矫云, 金三人, 张怡, 汪睿
【申请人】合肥工业大学