医疗用系统的制作方法
【专利摘要】该医疗用系统具有：处置器具，其具有对活体进行处置的处置部、使处置部移动的关节部、与关节部的位置对应地设置的第一标识部、与关节部连接的护套部以及与护套部连接并且使关节部位移的驱动部；外套管，其具有挠性管部和第二标识部，其中，该挠性管部具有远端和近端，以处置部能够从远端突出的方式对处置器具进行保持，该第二标识部设置于挠性管部，以确定作为进行处置器具的校准的空间而预先规定的空间；以及校准机构，其在第一标识部与第二标识部处于规定的位置关系时进行处置器具的校准。
【专利说明】
医疗用系统
技术领域
[0001]本发明的实施方式涉及医疗用系统。
[0002] 本申请基于2014年2月27日在日本申请的日本特愿2014-036297号主张优先权，这里引用其内容。【背景技术】
[0003]公知有经由线通过电动机的旋转动力来驱动机械手的处置器具的医疗用系统。在这样的医疗用系统中，通过使机械手所具有的一对握持部件中的一个向另一个握持部件移动并测定这时的握持部件的位移位置和扭矩值来进行校准。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006] 专利文献1:美国专利申请公开第2008-0114494号说明书
【发明内容】
[0007]发明要解决的课题
[0008]在柔性的机械手的情况下，由于在将机械手引导到处置对象部位的过程中机械手弯曲，因此，机械手内部的线的路径改变。因此，在柔性的机械手中，优选在机械手被适当地配置在处置对象部位的状态下进行校准。
[0009]本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供能够可靠且有效地设定校准位置的医疗用系统。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]根据本发明的第一方式，医疗用系统具有:处置器具，其具有对活体进行处置的处置部、使所述处置部移动的关节部、与所述关节部的位置对应地设置的第一标识部、与所述关节部连接的护套部以及与所述护套部连接并且使所述关节部位移的驱动部;外套管，其具有挠性管部和第二标识部，其中，所述挠性管部具有远端和近端，以所述处置部能够从所述远端突出的方式对所述处置器具进行保持，所述第二标识部设置于所述挠性管部，以确定作为进行所述处置器具的校准的空间而预先规定的空间；以及校准机构，其在所述第一标识部与所述第二标识部处于规定的位置关系时进行所述处置器具的校准。
[0012]根据本发明的第二方式，在所述第一方式的医疗用系统中，所述第一标识部可以具有检测单元，该检测单元在所述第二标识部位于比规定的距离接近所述第一标识部时判定为所述第一标识部与所述第二标识部处于所述规定的位置关系。
[0013]根据本发明的第三方式，在所述第一方式的医疗用系统中，所述第二标识部可以具有检测单元，该检测单元在所述第一标识部位于比规定的距离接近所述第二标识部时判定为所述第一标识部与所述第二标识部处于所述规定的位置关系。
[0014]根据本发明的第四方式，在所述第一至第三方式中的任意一个方式的医疗用系统中，所述外套管可以具有能够供所述处置部、所述关节部、所述第一标识部以及所述护套部贯穿插入的通道。所述空间可以被规定在所述通道的内部。
[0015]根据本发明的第五方式，在所述第一至第四方式中的任意一个方式的医疗用系统中，所述第二标识部可以具有拍摄所述第一标识部的摄像单元。
[0016]根据本发明的第六方式，在所述第一至第五方式中的任意一个方式的医疗用系统中，也可以是，所述校准机构只要在所述第一标识部与所述第二标识部处于规定的位置关系时就能够开始校准。
[0017]根据本发明的第七方式，在所述第一方式的医疗用系统中，所述第一标识部和所述第二标识部可以具有在所述规定的位置关系下嵌合的凹凸结构。
[0018]根据本发明的第八方式，在所述第一至第七方式中的任意一个方式的医疗用系统中，所述校准机构可以具有:判定部，其检测所述第一标识部与所述第二标识部的位置关系，并判定所述第一标识部与所述第二标识部是否处于所述规定的位置关系；以及自动开始部，其在从所述判定部判定为所述第一标识部与所述第二标识部没有处于所述规定的位置关系的状态转移到所述判定部判定为所述第一标识部与所述第二标识部处于所述规定的位置关系的状态时开始校准。
[0019]根据本发明的第九方式，在所述第一至第七方式中的任意一个方式的医疗用系统中，所述校准机构可以具有:判定部，其检测所述第一标识部与所述第二标识部的位置关系，并判定所述第一标识部与所述第二标识部是否处于所述规定的位置关系；以及自动停止部，其在从所述判定部判定为所述第一标识部与所述第二标识部处于所述规定的位置关系的状态转移到所述判定部判定为所述第一标识部与所述第二标识部没有处于所述规定的位置关系的状态时并且在校准执行中时中断或结束校准。
[0020]发明效果
[0021]根据本发明的上述各实施方式，能够提供能够可靠且有效地设定校准位置的医疗用系统。【附图说明】
[0022]图1是示出第一实施方式的医疗用系统的整体结构的概要的立体图。[〇〇23]图2是第一实施方式的医疗用系统中的内窥镜装置的局部剖视立体图。[〇〇24]图3是第一实施方式的医疗用系统的一例的结构框图。
[0025]图4是对第一实施方式的医疗用系统中的校准的开始过程进行说明的流程图。
[0026]图5是对第一实施方式的医疗用系统中的校准的自动停止动作进行说明的流程图。[〇〇27]图6是第二实施方式的医疗用系统中的内窥镜装置的局部剖视立体图。[〇〇28]图7是第三实施方式的医疗用系统中的内窥镜装置的立体图。[〇〇29]图8是第四实施方式的医疗用系统中的内窥镜装置的示意性的剖视图。
[0030]图9是示出第四实施方式的变形例的示意性的剖视图。[〇〇31]图10是第五实施方式的医疗用系统中的显示装置的一个显示例。[〇〇32]图11是第六实施方式的医疗用系统中的内窥镜装置的示意性的剖视图。【具体实施方式】
[0033]以下，使用附图对实施方式的医疗用系统和控制方法进行说明。另外，在以下的附图中，为了使各部件成为能够识别的大小，适当变更各部件的比例尺。
[0034](第一实施方式)
[0035]图1是示出第一实施方式的医疗用系统的整体结构的概要的立体图。本实施方式的医疗用系统是所谓的主从方式的系统。即，如图1所示，医疗用系统1具有:主操作装置2， 其供操作人员0P进行用于处置的操作；主体4,其设置有内窥镜装置3;以及控制部50(参照图3)，其根据对主操作装置2的操作来控制从主体4对内窥镜装置3和处置器具21进行的动作。[〇〇36]主操作装置2具有:主臂5，其由操作人员0P进行移动；显示装置6，其用于显示使用内窥镜装置3拍摄的影像等图像信息；以及控制器7,其根据主臂5的动作来生成用于使主体 4进行动作的操作指令。
[0037]主臂5是为了使内窥镜装置3和处置器具21进行动作而设置的操作部。并且，虽然未图示详细内容，但设置于主操作装置2的主臂5分别对应于操作人员0P的右手和左手而设置有两个。[〇〇38]显示装置6是显示由安装于内窥镜装置3的观察装置(参照图2)23拍摄的处置对象部位的影像的装置。在显示装置6中，与处置对象部位一起也对后述的处置器具21的处置部 28和关节部22进彳丁显不。
[0039]控制器7根据主臂5的动作来生成用于使主体4进行动作的操作指令。
[0040]主体4与内窥镜装置3和处置器具21连接，对内窥镜装置3和处置器具21各自的动作进行控制。
[0041]接下来，对能够安装于内窥镜装置3的处置器具21的结构进行说明。图2是第一实施方式的医疗用系统中的内窥镜装置3的局部剖视立体图。如图2所示，能够安装到内窥镜装置3的处置器具21具有处置部28、关节部22、臂部30、第一标识部24、护套部29以及处置器具驱动部26。[〇〇42] 处置部28是对活体进行处置的装置，例如是钳子或切开刀具。处置部28通过未图示的线等而由处置器具驱动部26进行驱动。关节部22和臂部30是使处置部28移动的装置， 由处置器具驱动部26进行驱动。[〇〇43]第一标识部24配置在关节部22。本实施方式的第一标识部24是能够通过设置于内窥镜装置3的后述的第二标识部25对其位置进行检测的被检测部。第一标识部24的结构是根据第二标识部25的结构而决定的。在本实施方式中，第一标识部24是磁铁。[〇〇44]护套部29形成为柔软的筒形状。在护套部29的远端侧配置有关节部22,在护套部 29的近端侧配置有处置器具驱动部26。在护套部29的内部配置有用于使关节部22和臂部30 移动的线33。[〇〇45] 处置器具驱动部26与护套部29的近端侧连接。处置器具驱动部26具有电动机27、 编码器31、驱动侧旋转体32、从动侧旋转体34以及线33。电动机27对应于例如关节部22和处置部28的自由度而各设置一个。另外，电动机27可以是步进电机，在这种情况下可以不设置编码器31。编码器31以例如非接触的方式安装于电动机27的输出轴。编码器31与控制部50 电连接。驱动侧旋转体32经由未图示的减速机构与电动机27的输出轴连接。驱动侧旋转体 32例如是滑轮。从动侧旋转体34配置在护套部29的远端附近，与关节部22连接。当从动侧旋转体34旋转时关节部22进行动作。从动侧旋转体34例如是滑轮。线33是一端部架设于驱动侧旋转体32,另一端部架设于从动侧旋转体34的环状的线。线33可移动地收纳在护套部29 内。另外，为了防止线33相对于驱动侧旋转体32或从动侧旋转体34滑动，线33的一部分可以与驱动侧旋转体32或从动侧旋转体34连结。
[0046]接下来，对内窥镜装置3的结构进行说明。内窥镜装置3具有外套管35和观察装置 23。外套管35是插入到患者的体内的柔性的长条部件。外套管35具有:挠性管部36,其具有处置器具通道37;第二标识部25;以及校准传感器41，其进行针对处置器具21的校准。并且， 在本实施方式中，外套管35的远端部分能够根据控制部50的控制而进行弯曲动作。[〇〇47] 挠性管部36具有远端36a和近端36b，以贯穿插入在处置器具通道37中的处置器具 21的处置部28能够从远端36a突出的方式对处置器具21进行保持。[〇〇48]处置器具通道37是一端在挠性管部36的远端36a开口、另一端在挠性管部36的近端36b开口的筒状部。能够将处置器具21中要插入到体内的部分即处置部28、关节部22、第一标识部24以及护套部29贯穿插入到处置器具通道37中。
[0049]第二标识部25设置在与作为进行处置器具21的校准的空间而预先规定的空间A的位置对应的挠性管部36内的位置。进行处置器具21的校准的空间A在本实施方式中是处置器具通道37的远端部分的内部空间，设定在校准传感器41所配置的区域内。本实施方式的第二标识部25是对第一标识部24与第二标识部25的距离在规定距离以下进行检测的检测单元。在本实施方式中，设置于处置器具21的第一标识部24是磁铁，设置于挠性管部36的第二标识部25具有对磁铁进行检测的霍尔元件。
[0050]校准传感器41是在校准处置器具21的关节部22的动作时检测作用于关节部22的负载的传感器。在本实施方式中，校准传感器41具有:移动体42,其被关节部22按压;弹性部件43,其连结移动体42和处置器具通道37;以及移动量传感器44,其测量移动体42的移动量。[〇〇511 观察装置23是用于使用摄像部39和照明部40对处置对象部位进行观察的装置。观察装置23具有摄像部39和照明部40。摄像部39具有能够获取处置对象部位和处置部28的图像的例如区域图像传感器。照明部40能够朝向处置对象部位照射照明光。[〇〇52]图3是第一实施方式的医疗用系统的一例的结构框图。如图3所示，医疗用系统1的控制部50具有主控制部51、主体控制部52、校准机构54以及控制器7。[〇〇53]主控制部51接受主操作装置2的操作输入(输入)58并进行处理。主体控制部52根据来自主控制部51的指令，输出针对内窥镜装置3和处置器具21的驱动信号。[〇〇54] 校准机构54在第一标识部24(参照图2)与第二标识部25(参照图2)处于规定的位置关系时进行处置器具21的校准。校准机构54具有判定部55、自动开始部56以及自动停止部57。[〇〇55]判定部55检测第一标识部24与第二标识部25的位置关系，对第一标识部24与第二标识部25是否处于规定的位置关系进行判定。本实施方式中的规定的位置关系对应于处置器具21的关节部22位于校准传感器41所配置的空间A的位置关系而设定。具体而言，判定部 55在检测到第一标识部24位于第二标识部25能够进行检测的区域内时，判定为第一标识部 24与第二标识部25处于规定的位置关系。换言之，判定部55在第一标识部24位于比第二标识部25的检测边界距离(本实施方式中的规定距离)接近第二标识部25的位置时，判定为第一标识部24与第二标识部25处于规定的位置关系。第一标识部24与第二标识部25处于规定的位置关系与处置器具21的关节部22位于校准传感器41所配置的空间A对应。[〇〇56]自动开始部56在从判定部55判定为第一标识部24与第二标识部25没有处于规定的位置关系的状态转移到判定部55判定为第一标识部24与第二标识部25处于规定的位置关系的状态时，对处置器具21开始进行规定的校准动作。[〇〇57]自动停止部57在从判定部55判定为第一标识部24与第二标识部25处于规定的位置关系的状态转移到判定部55判定为第一标识部24与第二标识部25没有处于规定的位置关系的状态时，并且在校准执行中时，中断或结束针对处置器具21的校准。即，在本实施方式中，在通过自动开始部56开始了校准且在校准正常结束前关节部22离开了空间A时，中断校准或者强制结束校准。另外，自动停止部57也可以在校准没有正常结束时以将该信息显示于例如显示装置6的方式输出规定的信号。
[0058]接下来，对本实施方式的医疗用系统1中的处置器具21的校准的流程进行说明。图 4是对第一实施方式的医疗用系统的校准的开始过程进行说明的流程图。如图4所示，在校准的开始过程中，首先，处置器具21被从外套管35的处置器具插入孔插入到处置器具通道 37中[处置器具被插入到处置器具通道中](步骤ST101)。[〇〇59]接着，通过判定部55判定是否存在来自第二标识部25的检测信号60[检测信号是否存在](步骤ST102)。在步骤ST102中，通过处置器具21被逐渐插入到处置器具通道37中， 处置器具21的第一标识部24逐渐接近外套管35的第二标识部25。而且，当处置器具21的第一标识部24进入第二标识部25能够进行检测的区域内时，第二标识部25检测存在第一标识部24并发出检测信号60。通过校准机构54接收第二标识部25所发出的检测信号60。反复进行步骤ST102直至检测到信号60。
[0060]接收到检测信号60的校准机构54响应检测信号60的接收而生成校准动作信号[传送校准动作信号](步骤ST103)。即，在步骤ST103中，自动开始部56在从判定部55判定为第一标识部24与第二标识部25没有处于规定的位置关系的状态转移到判定部55判定为第一标识部24与第二标识部25处于规定的位置关系的状态时开始校准。
[0061]通过生成校准动作信号，处置器具驱动部26的电动机27被驱动，从而处置器具21 的关节部22被驱动[驱动关节部](步骤ST104)。这时，由于关节部22在处置器具通道37的空间A中配置在校准传感器41的位置，因此进行弯曲动作的关节部22按压校准传感器41的移动体42。移动体42通过被关节部22按压而移动，移动体42的移动被移动量传感器44测量。通过校准传感器41，能够对在处置器具通道37的空间A中关节部22处于何种姿势进行检测，能够生成包含有控制参数的校准信息，其中，该控制参数规定了处置器具驱动部26中的电动机27的驱动状态与关节部22的动作状态的关系。主体控制部52接收由校准传感器41生成的控制参数，并更新使处置器具21进行动作的控制参数[接收校准信息并更新控制参数](步骤ST105)。
[0062]图5是对第一实施方式的医疗用系统中的校准的自动停止动作进行说明的流程图。本实施方式的医疗用系统1具有在校准开始后中断或停止校准的单元。图3所示的自动停止部57通过反复检测第二标识部25是否发出检测信号60,反复判定第一标识部24与第二标识部25是否处于规定的位置关系[处于规定的位置关系？](步骤ST301)(参照图5)。[〇〇63]由于在第二标识部25发出检测信号60时，处置器具21的关节部22位于能够进行校准的空间A内，因此，持续进行校准。在第二标识部25不再发出检测信号60时，处置器具21的关节部22移动离开了能够校准的空间A，自动停止部57发出用于中断或停止校准的信号。
[0064]在本实施方式中，首先，确认校准在执行中[校准执行中？](步骤ST302)，当校准在执行中的情况下停止校准[自动停止校准](步骤ST303)。另外，当在第二标识部25不再发出检测信号60的时机校准正常结束时，校准的自动停止动作结束。[〇〇65]用于中断或停止校准的信号使处置器具驱动部26中的电动机27的动作停止。[〇〇66]另外，自动停止部57可以在第二标识部25不再发出检测信号60以后的规定的时间以内第二标识部25再次发出检测信号60时，再次开始校准。该情况下的校准的再次开始可以从校准的中途执行，也可以再次执行校准的全过程。[〇〇67]根据以上说明的第一实施方式，由于在检测到处置器具21的关节部22配置在挠性管部36内的空间A内后进行校准，因此能够可靠且有效地设定校准位置。并且，即使在通过观察装置23及其他单元不能视觉确认关节部22的位置，也能够通过第一标识部24和第二标识部25容易地判别关节部22位于能够适合进行校准的位置。[〇〇68]而且，由于在第二标识部25检测到第一标识部24后校准自动开始，因此能够简化用于进行校准的操作。[〇〇69]而且，由于设置有在从通过第二标识部25检测到第一标识部24的状态变化为没有检测到第一标识部24的状态时，只要校准在执行中就中断或停止校准的自动停止部57，因此，能够预防在无意中处置器具21的位置移动时以不适当的位置关系进行校准。
[0070](变形例)[〇〇71]另外，在上述实施方式中，示出了第一标识部24是磁铁，第二标识部25具有霍尔元件的例子，但也可以是第一标识部24具有霍尔元件，第二标识部25是磁铁。
[0072](第二实施方式)[〇〇73]图6是第二实施方式的医疗用系统中的内窥镜装置的局部剖视立体图。如图6所示，在第二实施方式中，作为进行校准的空间而预先规定的空间A以覆盖处置器具21的关节部22的方式设定在安装于外套管35的远端侧的盖子73内。在本实施方式中，可以在盖子73 处设置校准传感器41，也可以通过在处置器具驱动部26中检测作用于线33的张力来执行校准。在例如图6所示的结构中，能够通过在处置器具驱动部26中检测作用于线33的张力来进行校准。具体而言，处置器具驱动部26使关节部22位移而使处置部28与盖子73的内周面接触，进而通过处置部28按压盖子73的内周面，检测作用于线33的张力的变动。
[0074]这样的结构也能够与上述第一实施方式同样地进行处置器具21的校准。[〇〇75](第三实施方式)[〇〇76]接下来，对本发明的第三实施方式进行说明。图7是第三实施方式的医疗用系统中的内窥镜装置的立体图。如图7所示，在第三实施方式中，作为进行校准的空间而预先规定的空间A以覆盖处置器具21的关节部22的方式设定于治具74。治具74通过设置于外套管35 的其他处置器具通道(治具通道75)被引导到外套管35的远端。治具74具有能够供处置器具 21的处置部28和关节部22插入的筒状结构。在治具74的内部配置有在第一实施方式中说明的校准传感器41。并且，在本实施方式中，在第一实施方式中说明的第二标识部25安装于治具74。在本实施方式中，构成为:在处置器具21被适当地插入到治具74中时，第二标识部25 检测第一标识部24。由此，在本实施方式中也能够与第一实施方式同样地进行处置器具21的校准。
[0077](第四实施方式)
[0078]接下来，对本发明的第四实施方式进行说明。图8是第四实施方式的医疗用系统中的内窥镜装置的示意性的剖视图。如图8所示，在第四实施方式中，设置于处置器具21的护套部29的凹部76作为第一标识部发挥作用，设置于外套管35的凸部77作为第二标识部发挥作用。即，在基于凹部76和凸部77的凹凸结构中，凹部76与凸部77嵌合的位置被设定为适合进行处置器具21的校准的位置关系。换言之，在凸部77进入凹部76中的状态下，处置器具21 的关节部22位于校准传感器41所配置的位置。在凹部76设置有能够被凸部77按压的开关。 设置于凹部76的开关在被凸部77按压时发出在第一实施方式中说明的检测信号60。并且， 也可以代替在凹部76设置开关，而在操作人员察觉到通过凸部77进入到凹部76中而使护套部29相对于外套管35固定时，借助于未图示的输入单元等通过手动操作来产生检测信号 60 〇
[0079]这样的结构也能够与上述第一实施方式同样地进行处置器具21的校准。并且，在本实施方式中，由于凸部77进入到凹部76中的状态为能够进行校准的状态，因此能够以比第一实施方式简单的结构来检测位置关系。
[0080](变形例)[0081 ]另外，也可以代替在上述实施方式中说明的凹凸结构，而是第一标识部和第二标识部分别具有电触点以在第一标识部与第二标识部接触时判定为第一标识部与第二标识部处于规定的位置关系。图9是示出第四实施方式的医疗用系统中的内窥镜装置的变形例的示意性的剖视图。在本变形例中，如图9所示，与控制部50(参照图3)电连接的被触件79作为第一标识部而配置于护套部29,与控制部50电连接的触件80作为第二标识部而配置于外套管35,由被触件79和触件80构成一组触点传感器78。在本变形例中，在被触件79与触件80 导通时，检测第一标识部与第二标识部处于规定的位置关系，能够与上述各实施方式同样地进行处置器具21的校准。[〇〇82](第五实施方式)
[0083]接下来，对本发明的第五实施方式进行说明。图10是示出显示于本实施方式的医疗用系统中的显示装置的图像的例子的图。在本实施方式中，图2所示的摄像部39(摄像单元)能够被用作检测第一标识部24的第二标识部。并且，第一标识部24可以是与第一实施方式同样的结构，但只要是具有处置器具21的臂部30或关节部22等能够在处置器具21提取出特征点的形状的部位即可。在本实施方式中，能够在处置器具21的臂部30或关节部22从处置器具通道37的远端露出的状态下，在处置器具21的臂部30或关节部22如图10所示那样进入到摄像部39的摄像视野时，进行校准。另外，校准时的图像并不一定必须显示在显示装置 6上。当校准中的图像显示在显示装置6上时，操作人员能够视觉确认校准状态。在本实施方式中，本实施方式中能够进行校准的空间A由摄像部39的摄像视野规定。并且，在例如上述第二实施方式中说明的盖子73安装于外套管35的情况下，也可以将能够进行校准的空间A 设定在盖子73内。本实施方式中的处置器具21的校准也能够通过摄像部39所获取的图像的图像识别和处置器具驱动部26中的电动机27的驱动量或扭矩的测量来执行。[〇〇84]在本实施方式中，由于与上述第一实施方式相比不需要校准传感器41，因此结构简单。
[0085](第六实施方式)
[0086]接下来，对本发明的第六实施方式进行说明。图11是第六实施方式的医疗用系统中的内窥镜装置的剖视图。如图11所示，在第六实施方式中，处置器具21的护套部29作为第一标识部发挥作用，设置于外套管35的编码器81作为第二标识部发挥作用。即，在本实施方式中，编码器81成为检测护套部29的位置的检测单元。编码器81与控制部50(参照图3)电连接。编码器81以能够与护套部29的外周面接触的方式配置在处置器具通道37的内部。当护套部29在处置器具通道37内进退时，编码器81通过与护套部29的外周面接触而进行旋转动作，并输出用于测量护套部29的移动量的转速信息。[〇〇87]编码器81的转速信息作为护套部29的移动量通过控制部50进行运算处理。由此， 处置器具通道37内的处置器具21的位置能够通过控制部50进行检测。这里，控制部50能够根据护套部29的移动量来估计关节部22的位置，在关节部22位于校准传感器41(例如参照图2)处时开始校准。由控制部50进行的关节部22的位置的估计能够通过控制部50预先保存处置器具21和处置器具通道37的结构信息、例如关节部22相对于护套部29的位置信息和处置器具通道37的长度信息来进行。在本实施方式中，进行校准的空间A与第一实施方式同样地是处置器具通道37的远端附近的内部(参照图2)。
[0088]在本实施方式中也能够与第一实施方式同样地进行针对处置器具21的校准。并且，在本实施方式中，通过参照编码器81的转速信息，能够将关节部22的手边侧或前侧等关节部22的各部位配置到校准传感器41处。由此，能够以其他过程进行例如关节部22的手边侧的校准和关节部的前侧的校准。
[0089]以上，参照附图对本发明的实施方式及其变形例进行了详细说明，但具体的结构并不限于该实施方式，也包含不脱离本发明的主旨的范围的设计变更等。并且，在上述的各实施方式中所示的结构要素能够适当组合来构成。本发明不受上述的说明限定，仅受附加的权利要求限定。
[0090]工业上的可利用性
[0091]根据本发明的上述各实施方式，能够提供能够可靠且有效地设定校准位置的医疗用系统。
[0092]标号说明:
[0093]1:医疗用系统;2:主操作装置;3:内窥镜装置;4:主体;5:主臂;6:显示装置;7:控制器;21:处置器具;22:关节部;23:观察装置;24:第一标识部;25:第二标识部;26:处置器具驱动部(驱动部)；27:电动机;28:处置部;29:护套部;30:臂部;31、81:编码器;32:驱动侧旋转体;33:线；34:从动侧旋转体;35:外套管;36:挠性管部;37:处置器具通道;39:摄像部 (摄像单元)；40:照明部;41:校准传感器;42:移动体;43:弹性部件;44:移动量传感器;50: 控制部;51:主控制部;52:主体控制部;54:校准机构；55:判定部;56:自动开始部;57:自动停止部;60:检测信号;73:盖子;74:治具;75:治具通道;76:凹部;77:凸部;78:触点传感器； 79:被触件;80:触件;A:空间;0P:操作人员。
【主权项】
1.一种医疗用系统，其具有:处置器具，其具有对活体进行处置的处置部、使所述处置部移动的关节部、与所述关节 部的位置对应地设置的第一标识部、与所述关节部连接的护套部以及与所述护套部连接并 且使所述关节部位移的驱动部；外套管，其具有挠性管部和第二标识部，其中，所述挠性管部具有远端和近端，以所述 处置部能够从所述远端突出的方式对所述处置器具进行保持，所述第二标识部设置于所述 挠性管部，以确定作为进行所述处置器具的校准的空间而预先规定的空间；以及校准机构，其在所述第一标识部与所述第二标识部处于规定的位置关系时进行所述处 置器具的校准。2.根据权利要求1所述的医疗用系统，其中，所述第一标识部具有检测单元，该检测单元在所述第二标识部位于比规定的距离接近 所述第一标识部时判定为所述第一标识部与所述第二标识部处于所述规定的位置关系。3.根据权利要求1所述的医疗用系统，其中，所述第二标识部具有检测单元，该检测单元在所述第一标识部位于比规定的距离接近 所述第二标识部时判定为所述第一标识部与所述第二标识部处于所述规定的位置关系。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的医疗用系统，其中，所述外套管具有能够供所述处置部、所述关节部、所述第一标识部以及所述护套部贯 穿插入的通道，所述空间被规定在所述通道的内部。5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的医疗用系统，其中，所述第二标识部具有拍摄所述第一标识部的摄像单元。6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的医疗用系统，其中，所述校准机构只要在所述第一标识部与所述第二标识部处于规定的位置关系时就能 够开始校准。7.根据权利要求1所述的医疗用系统，其中，所述第一标识部和所述第二标识部具有在所述规定的位置关系下嵌合的凹凸结构。8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的医疗用系统，其中，所述校准机构具有:判定部，其检测所述第一标识部与所述第二标识部的位置关系，并判定所述第一标识 部与所述第二标识部是否处于所述规定的位置关系；以及自动开始部，其在从所述判定部判定为所述第一标识部与所述第二标识部没有处于所 述规定的位置关系的状态转移到所述判定部判定为所述第一标识部与所述第二标识部处 于所述规定的位置关系的状态时开始校准。9.根据权利要求1至7中的任意一项所述的医疗用系统，其中，所述校准机构具有:判定部，其检测所述第一标识部与所述第二标识部的位置关系，并判定所述第一标识 部与所述第二标识部是否处于所述规定的位置关系；以及自动停止部，其在从所述判定部判定为所述第一标识部与所述第二标识部处于所述规 定的位置关系的状态转移到所述判定部判定为所述第一标识部与所述第二标识部没有处于所述规定的位置关系的状态时并且在校准执行中时中断或结束校准。
【文档编号】A61B34/30GK106028998SQ201580009958
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2015年1月30日
【发明人】畠山直也, 饭田雅敏, 若井浩志
【申请人】奥林巴斯株式会社