一种无线单核三轮三轴可调电动病床的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种无线单核三轮三轴可调电动病床，包括：床体本体、侧板、床脚、活动轮、活动导轨、推拉单元、固定孔、固定销、无线装置、活动电机、用于控制活动电机的驱动装置。通过上述方式，本发明一种无线单核三轮三轴可调电动病床，不仅可以扩大床的使用面积，而且还可以进行三轮的控制运动，提高了病床的平稳性、安全性和多功能性，方便用户的使用。
【专利说明】
一种无线单核三轮三轴可调电动病床
技术领域
[0001]本发明涉及机械设备领域，特别是涉及一种无线单核三轮三轴可调电动病床。
【背景技术】
[0002]医用病床系统是一种用于医院病房内提供承载患者的设备。目前发达国家医院中 使用的医用病床基本上全部自动化，家庭病床、社区医院病床也已经使用多功能电动床。部 分医用病床可以通过外力改变形状达到辅助调整患者体位的目的，其中有些附件具有促进 患者康复的效果;可控制电动病床是相对高级的自动化产品，具有省时省力的优点。由于电 控制的特点，控制键可以安装在任何允许病床接受到信号的范围内，提高了控制的自由度。 通过附件升级，还可以实现权限分配。电动驱动产品精度更高，便于流水线作业，已作为ICU 重症监护室、手术室、造影室等中使用的特种医用病床。
[0003]我国在医用电动病床领域的研究开发相对滞后，整体水平不高，现国内各级医院 均是采用普通的机械病床：由床腿、床体和床面组成。为了移动方便移动，一般均在床腿上 设置机械滚动滑轮;为了方便病人坐起，均在床头部分设置机械手动摇起装置。对于这类型 病床，一般均需要护理人员帮助，很难独自完成，同时病床功能单一，实用性能不强。
[0004] 长时间运行发现存在着很多安全隐患和不便，即： (1)现有的部分病床通过四个固定站脚与地面接触起到支撑作用，病人均被固定在某 一个封闭的环境中，随着病人长时间的住院，对病人的身心造成了极大的伤害。
[0005] (2)虽然部分病床把固定站脚改为了机械万向轮，可以通过医护人员移动病床到 某个空间，但是由于病床移动随意性较大，有时候会出现误操作，甚至有时候会伤害到病 人。
[0006] (3)随着现代人类生活质量的增加，肥胖病人大量增加，而护士人员一般又都比较 瘦小，通过机械万向轮移动病人使得护士人员非常吃力，加重了劳动强度。
[0007] (4)随着老龄化的加重，大量的老人也加重了对病床的需求，现在的护工人员又比 较少，基于机械万向轮的病床加重了护工人员的劳动强度。
[0008] (5)所有的机械病床一般均固定在某个位置，一旦需要移动或者变换方向均需要 外部人员完成，加重了护工人员的劳动量。
[0009] (6)现在的机械病床即使可以通过外力通过病房门口被推到外部环境中，由于人 为操作的自动化程度比较低，通过病房门口都需要点时间调整病床的姿态才可以通过。 [0010] (7)现在的机械病床即使可以通过机械万向轮的支撑到达病房以外的环境，在调 节了病人身心的同时，也加大了护工人员的劳动量，特别是通过爬坡的地方时，对护工人员 的体力提出了更高的要求。
[0011] (8 )虽然单轮驱动的电动病床可以很好的满足对病床速度和方向的解耦，但是单 轮驱动的行走电机功率较大，有时候会造成大马拉小车的现象出现。
[0012] (9)由于单轮驱动的电动病床动力与地面的接触点只有一个，造成人为很难精确 控制其移动的方向，轻微的一点干扰就能造成较大的方向改变。
[0013] ( 10)虽然双轮驱动可以削弱单轮驱动的部分缺点，但是电动病床在爬坡的时候如 果通过电机过载来满足功率要求，长时间的运行会伤害电机的性能，造成系统的可靠性大 幅度降低。
[0014] (11)电动病床在许多紧急状态下需要快速加速和以较高的速度运行，在这种条件 下系统需求的功率较大，满足正常行驶的两轮电机功率无法满足加速要求，系统无法满足 紧急状况下的功率要求。
[0015] (13)对于部分简易的病床一旦加入电动助力部分可以很容易离开病房，一旦电动 病床离开病房即使电动病床本体出现问题和病人发生危险，医护人员再也无法获取其任何 信息。
[0016] (14)由于老龄化的加重，护工非常短缺，对于部分短时自己护理自己的病人来说， 即使在病房内发生危险也无法与医护人员和护工及时沟通，有时候会造成一定的伤害。
[0017] (15)为了能够保护电动病床不被误操作，病床都开启了多种保护权限，这使得医 护人员需要现场开启这些权限才能启动，加大了医护人员的工作量，而且非常耗时。
[0018] (16)简易电动病床移动过程中对于病床的参数监测大多数还处于现场监测现场 存储的控制模式，一旦电动病床出现故障需要生产人员到现场查看与操控，不利于电动病 床高度自动化的发展。
【发明内容】
[0019] 本发明主要解决的技术问题是提供一种无线单核三轮三轴可调电动病床，具有可 靠性能高、定位精确、结构紧凑等优点，同时在机械设备的应用及普及上有着广泛的市场前 景。
[0020] 为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是： 提供一种无线单核三轮三轴可调电动病床，其包括:床体本体、侧板、床脚、活动轮、活 动导轨、推拉单元、固定孔、固定销、无线装置、活动电机、用于控制活动电机的驱动装置， 所述推拉单元包括床架、撑脚、滑轮，所述撑脚设置于所述床架的底面上，所述滑轮设 置于所述床架的侧壁上， 所述活动导轨包括水平导轨、上导轨、下导轨、转换盘，所述床体本体底面的两侧分别 设置有一所述侧板，所述水平导轨设置于所述侧板的顶部，所述上导轨和所述下导轨同时 设置于所述侧板的侧壁上，所述转换盘同时与所述水平导轨、所述上导轨和所述下导轨相 连接，所述滑轮在所述活动导轨中来回运动，所述滑轮和所述活动导轨上设置有固定孔，所 述固定销设置于所述固定孔中， 所述床脚设置于所述侧板的底部，所述活动轮设置于所述床脚和所述撑脚的底部，所 述活动电机与3个所述活动轮相连接，所述驱动装置分别与所述无线装置和所述活动电机 相连接。
[0021 ]在本发明一个较佳实施例中，所述侧板与所述床架为可活动连接。
[0022]在本发明一个较佳实施例中，所述水平导轨的长度等于所述侧板的长度。
[0023]在本发明一个较佳实施例中，所述转换盘上设置有人字形凹槽，所述水平导轨、所 述上导轨和所述下导轨通过所述凹槽的三端相互连通。
[0024]在本发明一个较佳实施例中，所述驱动装置包括ARM控制器、图像采集装置、监控 装置、人机控制界面、蓄电池和驱动器，所述ARM控制器分别与所述监控装置、图像采集装 置、所述人机控制界面、所述蓄电池、所述无线控制装置、所述驱动器相连接，所述活动电机 分别与所述ARM控制器和所述驱动器相连接。
[0025] 本发明的有益效果是：不仅可以扩大床的使用面积，而且还可以进行三轮的控制 运动，提高了病床的平稳性、安全性和多功能性，方便用户的使用。
【附图说明】
[0026] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于 本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它 的附图，其中： 图1是本发明的一种无线单核三轮三轴可调电动病床一较佳实施例的结构示意图； 图2为本发明基于无线控制DSP的单轮驱动医用病床原理图； 图3为本发明无线控制单核单轮驱动电动病床程序框图； 图4为无线控制单核单轮驱动电动病床运动原理框图； 图5为单核单轮驱动电动病床通过病房门口自动导航原理图。
【具体实施方式】
[0027] 下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施 例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通 技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范 围。
[0028]请参阅图1-5,本发明实施例包括： 一种无线单核三轮三轴可调电动病床，其包括:床体本体1、侧板2、床脚3、活动轮4、活 动导轨、推拉单元、固定孔5、固定销、无线装置、活动电机、用于控制活动电机的驱动装置。 [0029]所述推拉单元包括床架6、撑脚7、滑轮13,所述撑脚设置于所述床架的底面上，所 述滑轮设置于所述床架的侧壁上。
[0030] 所述活动导轨包括水平导轨8、上导轨9、下导轨10、转换盘11，所述床体本体底面 的两侧分别设置有一所述侧板，所述水平导轨设置于所述侧板的顶部，所述上导轨和所述 下导轨同时设置于所述侧板的侧壁上，所述转换盘同时与所述水平导轨、所述上导轨和所 述下导轨相连接，所述滑轮在所述活动导轨中来回运动，所述滑轮和所述活动导轨上设置 有固定孔，用于固定住床架的所述固定销设置于所述固定孔中。
[0031] 所述床脚设置于所述侧板的底部，所述活动轮设置于所述床脚和所述撑脚的底 部，所述活动电机与3个所述活动轮相连接，所述驱动装置分别与所述无线装置和所述活动 电机相连接。
[0032] 所述侧板与所述床架为可活动连接，所述水平导轨的长度等于所述侧板的长度， 所述转换盘上设置有人字形凹槽12,所述水平导轨、所述上导轨和所述下导轨通过所述凹 槽的三端相互连通。
[0033] 所述驱动装置包括采用了 STM32F407的ARM控制器、图像采集装置、监控装置、人机 控制界面、蓄电池和驱动器，所述活动电机为直流无刷伺服电机，所述ARM控制器分别与所 述监控装置、图像采集装置、所述人机控制界面、所述蓄电池、所述无线控制装置、所述驱动 器相连接，所述活动电机分别与所述ARM控制器和所述驱动器相连接。
[0034] 一种无线单核三轮三轴可调电动病床，在电源打开状态下，人机控制界面先工作， 如果确实需要移动电动病床，护工人员、护士人员可以现场或者是通过无线装置输入各自 的权限密码，电动病床才可能在屋子里移动，否则电动病床就待在原地等待权限开启命令； 如果电动病床需要推出病房，此时医院负责人现场或者是通过无线装置开启自己的权限密 码，否则电动病床一旦移动到门口位置被门口监控装置探测到，检测系统会触发控制器上 的报警传感器，STM32F407锁死当前的电动病床，控制器开启图像采集装置并通过无线网局 域网传输给护理总站，使得医护人员了解电动病床的现场状况。在正常运动状态下，电动病 床通过各种传感器读取外部环境比反馈参数给STM32F407，由STM32F407处理后转化后为两 轴差速行驶的直流无刷伺服电机的同步控制PWM信号，PWM波信号经驱动放大后驱动直流无 刷电机X和直流无刷电机Y向前运动，其运动速度和位移被相对应的磁电编码器Ml和M2反馈 给STM32F407,由STM32F407根据运行状态参数二次调整两轴同步HVM控制信号以满足实际 工作需求。在加速行驶或爬坡状态下，电动病床通过各种传感器读取外部环境比反馈参数 给STM32F407，由STM32F407处理后转化后为直流无刷伺服电机的同步控制P丽信号，P丽波 信号经驱动放大后驱动直流无刷电机X、直流无刷电机Y和直流无刷伺服电机Z向前运动，其 运动速度和位移被相对应的磁电编码器組、12和13反馈给3了132?407，由3了132?407根据运 行状态参数二次调整三轴同步PWM控制信号以满足实际工作需求。电动床在运行过程中，人 机控制界面在线存储各种电动病床参数，在需要时可以通过无线局域网输出当前状态到护 理总站，使得处理比较简单。
[0035]具体的功能实现如下： 1)在电动病床未接到任何指令之前，它一般会和普通医用病床没有区别，被固定在某 一个区域，交流电源对系统中的蓄电池充电，保证电动病床有足够的能源完成任务。
[0036] 2)-旦护理总站需要移动病人，通过无线局域网护理总站首先与电动病床通讯， 接到总站发出的中断后，电动病床主控器自动断开连接线与交流电源的连接，防止电动病 床的移动损害充电连接线，电动病床转为蓄电池供电状态。
[0037] 3)为了防止误操作，本发明采用三级启动权限，当确定需要移动电动病床时，如果 只是在病房内部移动电动病床，则需要护工人员和护士先后通过人机控制界面或者是无线 局域网装置输入权限密码开启屋内行走模式;如果是需要推动电动病床走出病房，则需要 护工人员、护士和医院负责人先后通过人机控制界面或者是无线控制装置输入权限密码开 启屋外行走模式。
[0038] 4)当电动病床开启行走模式后，一旦启动键SS按下，系统首先完成初始化并检测 电源电压，如果蓄电池电源不正常，将向STM32F407发出中断请求，STM32F407会对中断做 第一时间响应，如果STM32F407的中断响应没有来得及处理，车体上的自锁装置将被触发， 进而达到自锁的功能，防止误操作防止误操作，然后STM32F407通过无线装置向护理总站发 出故障中断请求，由总站进一步检修电动病床;如果电源正常，电动床将开始正常工作。 [0039] 5)当STM32F407控制器检测到启动键SS按下，STM32F407控制器将检测侧向转弯 按钮SK是否被触发。如果侧向转弯按钮SK被触发，STM32F407根据运动部分需要旋转角度 泠=9?0:需要，把直流无刷伺服电机X和Y要运转的距离SX转化为加速度、速度和位置参考指 令值，然后STM32F407再结合电机X和电机Y的磁电传感器Μ1、Μ2的反馈生成驱动直流无刷伺 服电机X和电机Y的驱动信号，驱动信号经功率桥放大后驱动直流无刷伺服电机X和电机Y以 相反的方向运动，在运动过程Ml和M2实时反馈电机的运行参数给STM32F407，STM32F407根 据反馈参数二次微调电机X和电机Y的PWM控制信号，使得旋转系统在规定时间内完成侧转 细 1*任务，由于在此过程中只是电机X和电机Y组成的旋转部分旋转90度，并未改变电动病床 的方向，提高了电动病床在狭小空间的实用性。
[0040] 6)当STM32F407控制器检测到启动键SS按下，如果此时前进按钮SF被触发，系统 会对加速按键SA进行判断，如果系统确定加速按键SA已经触发，说明电动病床需要加速或 者是爬坡，此时控制器会根据需要对所需要的功率进行优化分配，然后开启三轴电机同步 伺服控制模式。根据加速度和速度要求，STM32F407结合直流无刷电机X、电机Y和电机Z配备 的磁电编码器M1、M2和M3的反馈生成驱动三轴直流无刷电机的PWM驱动信号，驱动信号经驱 动器放大后驱动三轴电机向前运动，在此过程中磁电编码器M1、M2和M3实时向STM32F407反 馈其位移信号，STM32F407把此位移信号转化为电动病床的实际运行距离;在运动过程中， 携带的前方防撞超声波传感器S9和SlO将工作，并向STM32F407控制器时刻反馈其与前方 障碍物的距离。如果防撞超声波传感器S9或者是SlO读取到前方有障碍物时，STM32F407经 内部伺服控制程序调整直流无刷伺服电机X、电机Y、电机Z的PffM输出，控制电动病床在安全 范围内停车，控制器并开启一个三秒的计时，如果三秒后控制器依旧读取到障碍物则通知 人机控制界面改换行走轨迹;如果三秒后障碍物信号消息，则电动病床将按照当前路径继 续启动前进。在电动病床运动过程中，磁电传感器Ml、M2和M3会时刻检测直流无刷伺服电机 X、电机Y和电机Z的运动速度和位移，并反馈给STM32F407,由STM32F407二次调整直流无刷 电机X、电机Y和电机Z的PffM波控制信号以满足实际需求。
[0041 ] 7)当STM32F407控制器检测到启动键SS按下，如果此时只有前进按钮SF被触发， 加速按键SA未被触发，电动病床将开始向前按照正常速度运动：电机X和电机Y被启动，电机 Z被释放;在运动过程中，携带的前方防撞超声波传感器S9和SlO将工作，并向STM32F407控 制器时刻反馈其与前方障碍物的距离。如果防撞超声波传感器S9或者是SlO读取到前方有 障碍物时，STM32F407经内部伺服控制程序调整直流无刷伺服电机X和电机Y的PWM输出，控 制电动病床在安全范围内停车，控制器并开启一个三秒的计时，如果三秒后控制器依旧读 取到障碍物则通知人机控制界面改换行走轨迹;如果三秒后障碍物信号消息，则电动病床 将按照当前路径继续启动前进。在电动病床运动过程中，磁电传感器Ml、M2会时刻检测直流 无刷伺服电机X和电机Y的运动速度和位移，并反馈给STM32F407,由STM32F407二次调整直 流无刷电机X和电机Y的PWM波控制信号以满足实际需求。
[0042] 8)当STM32F407控制器检测到启动键SS按下，如果此时后退按钮SB也被触发，无 论加速按键SA是否被触发，电动病床都将以设定的正常速度开始后退运动，STM32F407经 内部伺服控制程序调整直流无刷伺服电机X和电机Y的PWM输出，控制电动病床按照设定速 度缓慢后退;在后退运动过程中，磁电传感器M1、M2会时刻检测直流无刷伺服电机X和电机Y 的运动速度和位移，并反馈给STM32F407，STM32F407根据磁电传感器Ml和M2的速度和位 移反馈二次调整直流无刷伺服电机X和电机Y的PWM输出，保证电动病床在安全速度范围内 运行，防止速度过快电动病床推倒护工人员。
[0043] 9)当STM32F407控制器检测到启动键SS按下，如果此时转弯按钮SK和前进按钮SF 被触发，无论加速按键SA是否被触发，电动病床都将以设定好的正常速度开始侧向右移，在 运动过程中，携带的侧方防撞超声波传感器S6将工作，并向STM32F407控制器时刻反馈其 与前方障碍物的距离。如果防撞超声波传感器S6读取到右方有障碍物时，STM32F407经内 部伺服控制程序调整直流无刷伺服电机X和电机Y的PWM输出，控制电动病床在安全范围内 停车，控制器并开启一个三秒的计时，如果三秒后控制器依旧读取到障碍物存在将向人机 控制界面发出停车报警;如果三秒后障碍物信号消息，则电动病床将按照当前轨迹继续侧 向右移。在电动病床侧向右移过程中，磁电传感器Ml、M2会时刻检测直流无刷伺服电机X和 电机Y的运动速度和位移，并反馈给STM32F407，由STM32F407二次调整电机X和电机Y的运 动参数，保证系统满足行走要求。
[0044] 10)当STM32F407控制器检测到启动键SS-旦按下，如果此时转弯按钮SK和前进 按钮SB被触发，无论加速按键SA是否被触发，电动病床都将以设定好的正常速度开始侧向 左移。在运动过程中，携带的侧方防撞超声波传感器S7将工作，并向STM32F407控制器时刻 反馈其与前方障碍物的距离。如果防撞超声波传感器S7读取到运动前方有障碍物时， STM32F407经内部伺服控制程序调整直流无刷伺服电机X和电机Y的PWM输出，控制电动病 床在安全范围内停车，控制器并开启一个三秒的计时，如果三秒后控制器依旧读取到障碍 物存在将向人机控制界面发出停车报警;如果三秒后障碍物信号消息，则电动病床将按照 当前轨迹继续侧向左移。在电动病床侧向左移过程中，磁电传感器Ml、M2会时刻检测直流无 刷伺服电机X和电机Y的运动速度和位移，并反馈给STM32F407，由STM32F407二次调整电 机X和电机Y的运动参数，保证系统满足实际需求。
[0045] 11)当电动病床需要移出病房时，先有医院负责人开启行走权限密码，可以有护工 人员推出房间，也可以有护工人员把电动病床推到带有地面导航标志的位置，电动病床进 入自动导航状态:其导航的光电传感器SI、S2、S3、S4、S5将工作，地面标志反射回来的光电 信号反馈给STM32F407，经STM32F407判断处理后确定偏移导航轨道的偏差，STM32F407 把此偏差信号转化为电机X和电机Y要运行的加速度、速度和位移指令，STM32F407再结合 磁电编码器Ml和M2的反馈生产驱动直流无刷伺服电机X和电机Y的驱动信号，驱动信号放大 后驱动直流无刷电机X和电机Y向前运动，快速调整电动病床迅速回到导航轨道中心。电动 病床沿着轨道行走过程，STM32F407根据地面标志和磁电编码器Ml和M2的反馈微调电机X 和电机Y的驱动信号，使沿着设定好的轨道顺利通过病房门口。当铺设的轨道消失后，电动 病床就停在原地等待人为移动信号，防止误操作。
[0046] 12)-旦电动病床被推出病房后，将开启无线传输模式，当电动病床开始移动，磁 电传感器Ml、M2、M3会实时反馈直流无刷电机X、电机Y和电机z的速度和移动位移，电机X、Y、 Z的参数通过无线传输给总站，一旦电机速度超越了设定值，总站会通过无线装置向电动病 床发出超速警报;一旦病床或者是病人出现紧急问题时，护工人员会触发电动病床报警按 键，在按键按下的同时，基于CCD的图像采集图像会开启，然后通过无线传输向总站传输故 障信息。
[0047] 13)当病人开始短时的自我护理出现紧急状况时，病人自己触发电动病床报警按 键，在按键按下的同时，基于CCD的图像采集图像会开启，然后通过无线传输装置向总站发 出中断请求并传输故障信息，总站护理人员会第一次处理故障信息。
[0048] 14)本电动病床在运动过程为了防止护士的误操作以及遇到紧急状况停车，加入 了紧急停车自动锁车功能。如遇到紧急情况，当紧急按键ESWl按下后，控制器一旦检测到紧 急中断请求会发出原地停车指令，STM32F407通过驱动器封锁直流无刷伺服电机X、电机Y 和电机Z的PWM波信号，即使电动病床多个万向轮都处于可以滑动状态，由于行走电机X、电 机Y和电机Z处于锁死状态，这样电动病床也不会运动，保证了在紧急状况下的安全性。
[0049] 15)本发明在电动病床上加入了湿度检测系统。此湿度检测系统由湿敏传感器、测 量电路和显示记录装置等几部分组成，分别完成信息获取、转换、显示和处理等功能，这样 当病人大小便失控时，湿度检测系统会工作，将发出报警信号，护工人员通过人机控制界面 输出可以查出故障原因，然后更换床褥。
[0050] .16)本电动床装备了多种防障碍物报警系统，障碍物探测系统可以在病床碰撞到 障碍物之前自动探测到障碍物的存在并通过控制器协助自动停车，并根据障碍物的性质确 定二次启动或是一直待在原地不动，这样就保证了病床在运动过程中对周围环境的适应， 减少了环境对其的干扰。
[0051] 17)在电动病床行走过程中，直流无刷伺服电机经常会受到外界因素干扰，为了减 少电机的脉动转矩对行走的影响，控制器在考虑电机特性的基础上加入了对电机转矩的在 线辨识，并利用电机力矩与电流的关系进行及时补偿，削弱了外界环境对运动的影响。 [0052] 一种无线单核三轮三轴可调电动病床，其具有的有益效果是： 1、在控制过程中，充分考虑了电池在这个系统中的作用，基于ARM(STM32F407)控制器 时刻都在对电动病床的运行状态和电源来源进行监测和运算，当交流电源切断时，病床会 借助自携带蓄电池电源自锁在固定位置，直至有移动病床的开关信号输入，保证了病床的 自然状态。
[0053] 2:为了方便使用，减少外界对病床的干扰，护工人员、护士人员以及医院管理人员 均需要开启权限才可以启动电动病床，减少了误操作的危险。
[0054] 3:为了方便病人自理，减少对外界条件的依赖，本系统加入了人机控制界面功能， 病人只要通过电脑触摸屏就可以自动控制病床，这样就可以不需要护理而自己解决部分简 易的日常生活。
[0055] 4:由于此电动病床加入了基于蓄电池的动力助力装置，即使碰到病人身体肥胖或 者护理人员身体瘦弱时，病床本身在电源充足的条件下可以为护工人员和护士人员在屋子 里移动病床提供动力，减少了护士或者护工人员在屋子里移动病床的体力消耗和劳动强 度。
[0056] 5:由于此电动病床加入了基于直流无刷伺服电机的两轮差速驱动系统，使得病床 可以在屋子里实现自由移动，减少了病人在某一个固定位置的压抑感。
[0057] 6:由于此电动病床加入了基于直流无刷伺服电机的两轮差速驱动系统，使得单台 电机的功率大大降低，并且动力与地面的接触点有两点，有利于提高电动病床行驶时的操 控性。
[0058] 7:由于此电动病床加入了基于直流无刷伺服电机的单轴加速助力系统，使得两台 差速行驶电机的功率可以进一步降低，并且动力与地面的接触点有三点，在需要加速或者 爬坡时可以通过开启助力电机满足功率要求，在正常行驶时可以释放加速电机，起到一个 触点的左右，有利于提尚电动病床彳丁驶时的操控性。
[0059] 8:由于加入了基于直流无刷伺服电机的两轮差速驱动系统，在非常狭小的空间内 可以使病床侧向移动，减少旋转带来的负面问题。
[0060] 9:当电动病床遇到爬坡的时，由于自身携带的有动力能源，所以可以通过助力电 机很好的起到助力作用，并且三轮驱动的动力特性远远优越于双轮驱动，进一步减少了对 护工人员体力的要求。
[0061 ] 10:由STM32F407处理两轴电机差速行驶和助力电机的全数字伺服控制，大大提高 了运算速度，解决了单单片机运行较慢的瓶颈，缩短了开发周期短，并且程序可移植能力 强。
[0062] 11:本发明完全实现了单板控制，不仅节省了控制板占用空间，而且还完全实现了 多轴电机控制信号的同步，有利于提高医用电动病床的稳定性和动态性能。
[0063] 12:由于本控制器采用STM32F407处理大量的数据与算法，并充分考虑了周围的 干扰源，有效地防止了程序的"跑飞"，抗干扰能力大大增强。
[0064] 13:本电动病床加入了自动锁车功能，当病床在移动过程中，如遇到紧急情况，控 制器会发出原地停车指令，并锁死两轮差速行驶电机，即使多个万向轮都处于可以滑动状 态，但由于驱动轮处于锁死状态，这样也不会运动。
[0065] 14:为了能够使病床能够自由移出病房门口，控制器加入了多种导航传感器，在移 出病房过程中一旦读到地面标志就会自动导航，减少人工移动病床带来的误差。
[0066] 15:本电动床装备了多种报警系统，在碰撞到障碍物之前自动停车，这样就保证了 在运动过程中的安全性，减少了环境对其的干扰。
[0067] 16:由于本电动病床系统采用直流无刷伺服电机替代了直流电机，不仅进一步提 高了系统的安全性，也可以提高能源的利用率，增加了电动病床在携带能源一定的条件下 一次移动的距离。
[0068] 17:由于本电动病床系统采用直流无刷伺服电机，当电机受到外界干扰产生脉动 转矩时，直流无刷伺服电机可以利用力矩与电流的关系迅速进行补偿，极大减少了外界干 扰对电动病床的影响。
[0069 ] 18:本电动病床加入了湿度检测系统。此湿度检测系统由湿敏传感器、测量电路和 显示记录装置等几部分组成，分别完成信息获取、转换、显示和处理等功能，这样当病人大 小便失控或者是床单潮湿时，湿度检测系统会工作，发出更换请求。
[0070] 19:由于电动病床具有无线接收和发射功能，使得医护人员可以根据需要远距离 开启病床启动的权限，减少了医护人员的工作量。
[0071] 20:由于电动病床具有无线接收和发射功能，一旦自己短时护理自己的病人遇到 紧急状况可以随时与医护人员沟通，保证了病人的安全。
[0072] 21:由于电动病床具有无线接收和发射功能，且配备了基于CCD的图像采集装置， 使得医护人员可以随时监控离开病院的电动病床的及时状况，一旦遇到紧急状况可以立即 处理，保证了电动病床和病人的安全。
[0073] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发 明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领 域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1. 一种无线单核三轮三轴可调电动病床，其特征在于，包括:床体本体、侧板、床脚、活 动轮、活动导轨、推拉单元、固定孔、固定销、无线装置、活动电机、用于控制活动电机的驱动 装置， 所述推拉单元包括床架、撑脚、滑轮，所述撑脚设置于所述床架的底面上，所述滑轮设 置于所述床架的侧壁上， 所述活动导轨包括水平导轨、上导轨、下导轨、转换盘，所述床体本体底面的两侧分别 设置有一所述侧板，所述水平导轨设置于所述侧板的顶部，所述上导轨和所述下导轨同时 设置于所述侧板的侧壁上，所述转换盘同时与所述水平导轨、所述上导轨和所述下导轨相 连接，所述滑轮在所述活动导轨中来回运动，所述滑轮和所述活动导轨上设置有固定孔，所 述固定销设置于所述固定孔中， 所述床脚设置于所述侧板的底部，所述活动轮设置于所述床脚和所述撑脚的底部，所 述活动电机与3个所述活动轮相连接，所述驱动装置分别与所述无线装置和所述活动电机 相连接。2. 根据权利要求1所述的一种无线单核三轮三轴可调电动病床，其特征在于，所述侧板 与所述床架为可活动连接。3. 根据权利要求1所述的一种无线单核三轮三轴可调电动病床，其特征在于，所述水平 导轨的长度等于所述侧板的长度。4. 根据权利要求1所述的一种无线单核三轮三轴可调电动病床，其特征在于，所述转换 盘上设置有人字形凹槽，所述水平导轨、所述上导轨和所述下导轨通过所述凹槽的三端相 互连通。5. 根据权利要求1所述的一种无线单核三轮三轴可调电动病床，其特征在于，所述驱动 装置包括ARM控制器、图像采集装置、监控装置、人机控制界面、蓄电池和驱动器，所述ARM控 制器分别与所述监控装置、图像采集装置、所述人机控制界面、所述蓄电池、所述无线控制 装置、所述驱动器相连接，所述活动电机分别与所述ARM控制器和所述驱动器相连接。
【文档编号】A61G7/05GK106074036SQ201610600777
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年7月28日 公开号201610600777.0, CN 106074036 A, CN 106074036A, CN 201610600777, CN-A-106074036, CN106074036 A, CN106074036A, CN201610600777, CN201610600777.0
【发明人】张好明
【申请人】江苏若博机器人科技有限公司