搬送装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型设及搬送装置。
【背景技术】
[0002] 在专利文献1中记载了在使床移动时所使用的床搬送车。该床搬送车根据通过远 程操作发出的命令而被控制行进方向，能够在将床的一端抬起并使床的另一端的小脚轮附 着在地板上的状态下使床移动。
[0003] 现有技术文献
[0004] 专利文献 阳0化]专利文献1 :日本特开平10-146364号公报【实用新型内容】
[0006] 实用新型要解决的课题
[0007] 本实用新型的目的在于提供一种对搬送被搬送物的作业进行辅助的搬送装置。 [000引用于解决问题的手段
[0009] [应用例^
[0010] 为了解决上述课题，根据本实用新型的一个观点，应用一种搬送装置，具备：行驶 部，其至少一部分潜入具有多个车轮的被搬送物的下方，在行驶面上行驶；上提部，其被所 述行驶部支承，用于使所述多个车轮的一部分悬起；操作器，其具有被操作者把持的把持部 和输出施加于该把持部的力的大小和方向的信息的力检测传感器，并且W可装卸的方式安 装在位于所述被搬送物的与所述上提部相反的一侧的第1安装部；控制运算部，其根据所 述信息运算所述行驶部的驱动力，输出运算结果；W及驱动部，其根据所述运算结果，驱动 所述行驶部。
[0011] [应用例2]
[0012] 根据本实用新型的另一个观点，所述行驶部具有：第1全向轮，其绕着第1旋转中 屯、轴而被驱动，位于所述被搬送物的下侧；W及第2全向轮及第3全向轮，它们绕着与所述 第1旋转中屯、轴实质上垂直的第2旋转中屯、轴而被驱动，分别位于所述被搬送物的外侧。 阳〇1引[应用例引
[0014] 根据本实用新型的另一个观点，所述行驶部具有多个全方向移动车轮。 阳01引[应用例"
[0016] 根据本实用新型的另一个观点，所述搬送装置还具备第2安装部，该第2安装部载 置于所述行驶部上，并且安装有所述操作器，所述控制运算部进行的所述驱动力的运算内 容根据所述操作器安装于所述第2安装部的情况和未安装于所述第2安装部的情况而切 换。
[0017] [应用例引
[0018] 根据本实用新型的另一个观点，所述行驶部还具有辅助车轮，该辅助车轮抑制所 述第I全向轮落入所述行驶面的凹坑中。
[0019] [应用例6]、[应用例7]
[0020] 根据本实用新型的另一个观点，所述把持部是所述操作者用左手把持的左侧把持 部和所述操作者用右手把持的右侧把持部，所述控制运算部W使所述被搬送物沿着与施加 于所述左侧把持部W及所述右侧把持部的力的方向相同的方向移动的方式计算所述驱动 力。 阳OW [应用例引、[应用例9]
[0022] 根据本实用新型的另一个观点，在施加于所述左侧把持部和所述右侧把持部的力 为相反方向的情况下，所述控制运算部W使所述被搬送物旋转的方式计算所述驱动力。 阳〇2引[应用例10]、[应用例11]
[0024] 根据本实用新型的另一个观点，所述上提部具有支承部件，该支承部件沿上下方 向移动，支承所述被搬送物，在所述支承部件上设置有用于检测所述被搬送物的重量的载 荷传感器。
[0025] [应用例12]、[应用例13]
[00%] 根据本实用新型的另一个观点，所述力检测传感器是使用应变传感器或静电电容 传感器构成的。
[0027] 实用新型效果
[0028] 根据本实用新型，操作者搬送被搬送物的作业得到了辅助。
【附图说明】
[0029] 图1是示出本实用新型的一个实施例的搬送装置的使用状态的说明图。
[0030] 图2A是从该搬送装置的侧面观察的结构图。
[0031] 图2B是该搬送装置的行驶部的结构图。
[0032] 图3A是该搬送装置所具有的操作器的主视图。
[0033] 图3B是该搬送装置所具有的操作器的俯视图。
[0034] 图4是示出该搬送装置所具有的操作器的变形例的说明图。
[0035] 图5是该搬送装置的功能框图。
[0036] 图6是该搬送装置的控制系统整体的框线图。
[0037] 图7是示出该搬送装置的操作方法的说明图。
[0038] 图8A是示出该搬送装置的动作模式A的说明图。
[0039] 图8B是示出该搬送装置的动作模式B的说明图。
[0040] 图8C是示出该搬送装置的动作模式C的说明图。
【具体实施方式】
[0041] 接下来，参照附图，对实现本实用新型的实施例进行说明，W供理解本实用新型。 并且，在各图中，有时对与说明不相关的部分省略图示。
[0042] 例如，如图1所示，本实用新型的一个实施例的搬送装置10检测护± (操作者的 一例）12推送用于载置患者11的床（被搬送物的一例）14的力，并搬送床14,由此能够辅 助该护±12移动床14的作业。
[0043] 如图2A、图2B和图5所示，搬送装置10具备：行驶部20、上提部22、操作器24、控 制运算部26、驱动部28。
[0044] 如图2B所示，行驶部20的至少一部分能够潜入具有4个小脚轮（车轮的一例） CAS的床14的下方。 W45] 行驶部20具有第1全向轮WH1、第2全向轮W肥、第3全向轮W册（全方向移动车轮 的一例）、第1减速器202a及第2减速器20化、第1伺服马达SVMl及第2伺服马达SVM2、 W及第1辅助车轮204a及第2辅助车轮204b，行驶部20能够在地面（行驶面）上行驶。
[0046] 并且，将床14的成为搬送方向的长度方向作为第1方向DIRl，将与第1方向DIRl 正交的方向定义为第2方向DIR2。并且，此处所说的"正交"并不是严格意义上的正交。良P， "正交"是指"实质上正交"的意思（W下相同）。具体来说，例如，第1方向DIRl和第2方 向DIR2只要在-5度~巧度的范围内交叉即可。
[0047] 第1全向轮WHl在俯视时位于床14的下侧。第1全向轮WHl绕着沿第1方向延 伸的第1驱动轴AXl而被驱动。第1驱动轴AXl经由联轴器CUPl与第1减速器202a的输 出轴连结。第1减速器202a的输入轴经由联轴器CUP2与沿第2方向延伸的第1伺服马达 SVMl的输出轴连结。 W48] 第2全向轮W肥和第3全向轮W册在俯视时分别位于床14的外侦U。另外，第2全 向轮W肥和第3全向轮W册在俯视时被配置成夹着第1全向轮WHl的第1旋转中屯、轴AXlO。 第2全向轮W肥和第3全向轮W册分别绕着沿第2方向延伸的第2驱动轴AX2和第3驱动 轴AX3(俯视时与第1旋转中屯、轴AXlO正交的第2旋转中屯、轴AXll)驱动。第2驱动轴 AX2和第3驱动轴AX3分别是第2减速器202b的输出轴。第2减速器202b的输入轴经由 联轴器CUP3与沿第1方向延伸的第2伺服马达SVM2的输出轴连结。 W例因此，行驶部20在单体的情况下，第1伺服马达SVMl及第2伺服马达SVM2被驱 动，因此，具有两个自由度。
[0050] 第1辅助车轮204a及第2辅助车轮204b分别能够绕着沿第2方向延伸的旋转轴 AX4、AX5旋转。辅助车轮204a、204b例如分别是小脚轮。如图2A所示，第1辅助车轮204a 及第2辅助车轮204b在第1全向轮WHl、第2全向轮W肥、第3全向轮W册与行驶面接触的 状态下从行驶面悬起。
[0051] 因此，第1辅助车轮204a及第2辅助车轮204b能够抑制第1全向轮WHl落入行 驶面的凹坑。作为行驶面的凹坑的例子，可W列举出电梯入口的槽。
[0052] 并且，辅助车轮204a、204b也可W分别是球体车轮。 阳化引上提部22例如能够从下侧将处于床14的下部的沿第2方向延伸的框架FRMl上 提，从而能够使床14的4个小脚轮CAS中的、处于搬送装置10侧的2个小脚轮CAS从行驶 面悬起。
[0054] 在侧视时，上提部22在第2全向轮W肥和第3全向轮W册的一侧被行驶部20支 承。如图2A所示，对作为重物的床14进行支承的上提部22在2个全向轮W肥、W册的一侧 被支承，因此，抑制搬送装置10变得不稳定。
[0055] 上提部22借助升降机构222在上下方向上移动，并且具有支承床14的支承部件 224。
[0056] 升降机构222例如由滚珠丝杠机构226和驱动该滚珠丝杠机构226的DC马达DCM 构成。
[0057] 在支承部件244上设有载荷传感器225,该载荷传感器225用于检测所支承的床 14的重量。该载荷传感器225例如是测压元件（loadcell)。当载荷传感器225检测出预 先决定的载荷时，升降机构222停止使支承部件224上升的动作。
[0058] 上提部22收纳于在侧视时从行驶部20开始沿上下方向延伸的壳体30内。并且， 在壳体30的内部搭载有成为搬送装置10的电源的电池BAT。升降机构222