一种可调式肾移植手术自动拉钩的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种拉钩，具体是一种可调式肾移植手术自动拉钩。
【背景技术】
[0002]人体器官如肝、脾、胰腺、肾等重要器官如果要进行手术治疗，都需要用医生助手传统拉钩把人体的深层组织拨开，把肝、脾、胰腺、肾等重要器官暴露出来，才能进行手术操作，传统的深层组织拉钩只由钩状部和竖直设置的杆组成，这种拉钩在拉动深层组织的时候，会挡住医生的视野、并且由于传统深层组织拉钩上的杆比较滑，所以医生助手(术者)长时间拉动深层组织，会造成医生助手体力透支，不能够长时间的拉钩住深层组织，需要每个一段时间就要体息下，这样医生对重要器官的手术也需要停下来，等医生助手体息好后，继续拉开深层组织，医生接着做手术，这样会增加医生做手术的时间，不利于病人的手术康复，增加病人的痛苦。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种可调式肾移植手术自动拉钩，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0005]—种可调式肾移植手术自动拉钩，包括底座、直线驱动器和拉钩，所述底座底部设有第一电机，第一电机驱动连接第一减速器，第一减速器通过第一转动副与底座盖连接;所述底座盖上设有第二电机，第二电机驱动连接第二减速器，第二减速器通过第二转动副与主动杆的一端连接，主动杆另一端通过第三转动副与主动连杆连接，主动连杆另一端通过第四转动副与支撑杆连接;所述支撑杆的一端通过第五转动副与底座盖连接，支撑杆另一端通过第六转动副与动臂台连接;所述直线驱动器一端通过第七转动副与底座盖连接，另一端通过第八转动副与动臂台连接;所述动臂台上设有第三电机，第三电机驱动连接第三减速器上，第三减速器通过第九转动副连接转动臂;所述转动臂的一侧设有第四电机，第四电机驱动连接第四减速器，第四减速器驱动连接摆臂，摆臂的末端固设有钢环架;所述钢环架上设置有凹形槽固定装置，凹形槽固定装置通过螺栓活动设于钢环架上，在凹形槽固定装置顶部设置有拉钩手柄，拉钩手柄一端通过凹形槽固定装置上面的螺栓固定，拉钩手柄另一端与拉钩的一端活动连接，拉钩可伸缩;所述拉钩包括钩状部，钩状部的端部固定有向钩状部内螺旋延伸的第一延伸部，第一延伸部上固定连接有竖直设置的竖直部，竖直部的顶端固定有向下折弯延伸的第二延伸部，第二延伸部的底部固定有向上折弯延伸的第三延伸部，第三延伸部的顶端固定有向上设置的直杆，直杆与拉钩手柄连接。
[0006]进一步的，所述底座为合金铸件。
[0007]进一步的，所述凹形槽固定装置和拉钩均设有若干组。
[0008]与现有技术相比，本实用新型采用了机械臂替代医生手动控制拉钩，提高了控制速度，通过运用平行四边形机构，使得机器人控制编程难度降低，能够实现更加复杂的轨迹运动，通过使用直线驱动器，减少了电机数量，使得生产成本降低，有益于结构优化和控制；由于所述凹形槽固定装置和拉钩均设有若干组，可以根据术中需要沿钢环架调节位置和调节不同的角度，整个手术过程中刀口不会发生位置变动，这样在手术过程中，充分暴露手术视野，确保了主刀医师对心脏手术的顺利进行，它解决了在手术中助手长时间拉钩导致疲劳及拉钩移位的问题。
【附图说明】
[0009]图1为可调式肾移植手术自动拉钩的结构示意图。
[0010]图2为可调式肾移植手术自动拉钩中第二电机的连接结构示意图。
[0011]图3为可调式肾移植手术自动拉钩中第四电机的连接结构示意图。
[0012]图4为可调式肾移植手术自动拉钩中钢环架的结构示意图。
[0013]图5为可调式肾移植手术自动拉钩中拉钩的结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]下面结合【具体实施方式】对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
[0015]请参阅图1-5，一种可调式肾移植手术自动拉钩，包括底座1、直线驱动器4和拉钩9，所述底座I底部设有第一电机11，第一电机11驱动连接第一减速器12，第一减速器12通过第一转动副13与底座盖2连接;所述底座盖2上设有第二电机21，第二电机21驱动连接第二减速器22，第二减速器22通过第二转动副23与主动杆24的一端连接，主动杆24另一端通过第三转动副25与主动连杆26连接，主动连杆26另一端通过第四转动副27与支撑杆3连接；所述支撑杆3的一端通过第五转动副31与底座盖2连接，支撑杆3另一端通过第六转动副32与动臂台5连接;所述直线驱动器4 一端通过第七转动副41与底座盖2连接，另一端通过第八转动副42与动臂台5连接;所述动臂台5上设有第三电机51，第三电机51驱动连接第三减速器52上，第三减速器52通过第九转动副53连接转动臂6;所述转动臂6的一侧设有第四电机61，第四电机61驱动连接第四减速器62，第四减速器62驱动连接摆臂63，摆臂63的末端固设有钢环架7;采用了机械臂替代医生手动控制拉钩，提高了控制速度，通过运用平行四边形机构，使得机器人控制编程难度降低，能够实现更加复杂的轨迹运动，通过使用直线驱动器，减少了电机数量，使得生产成本降低，有益于结构优化和控制;所述钢环架7上设置有凹形槽固定装置8，凹形槽固定装置8通过螺栓71活动设于钢环架7上，在凹形槽固定装置8顶部设置有拉钩手柄81，拉钩手柄81—端通过凹形槽固定装置8上面的螺栓71固定，拉钩手柄81另一端与拉钩9的一端活动连接，拉钩9可伸缩;所述拉钩9包括钩状部91，钩状部91的端部固定有向钩状部91内螺旋延伸的第一延伸部92，第一延伸部92上固定连接有竖直设置的竖直部93，竖直部93的顶端固定有向下折弯延伸的第二延伸部94，第二延伸部94的底部固定有向上折弯延伸的第三延伸部95，第三延伸部95的顶端固定有向上设置的直杆96，直杆96与拉钩手柄81连接;进一步的，所述凹形槽固定装置8和拉钩9均设有若干组；由于所述凹形槽固定装置8和拉钩9均设有若干组，可以根据术中需要沿钢环架调节位置和调节不同的角度，整个手术过程中刀口不会发生位置变动，这样在手术过程中，充分暴露手术视野，确保了主刀医师对心脏手术的顺利进行，它解决了在手术中助手长时间拉钩导致疲劳及拉钩移位的问题。
[0016]上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。
【主权项】
1.一种可调式肾移植手术自动拉钩，包括底座、直线驱动器和拉钩，其特征在于，所述底座底部设有第一电机，第一电机驱动连接第一减速器，第一减速器通过第一转动副与底座盖连接;所述底座盖上设有第二电机，第二电机驱动连接第二减速器，第二减速器通过第二转动副与主动杆的一端连接，主动杆另一端通过第三转动副与主动连杆连接，主动连杆另一端通过第四转动副与支撑杆连接;所述支撑杆的一端通过第五转动副与底座盖连接，支撑杆另一端通过第六转动副与动臂台连接;所述直线驱动器一端通过第七转动副与底座盖连接，另一端通过第八转动副与动臂台连接;所述动臂台上设有第三电机，第三电机驱动连接第三减速器上，第三减速器通过第九转动副连接转动臂;所述转动臂的一侧设有第四电机，第四电机驱动连接第四减速器，第四减速器驱动连接摆臂，摆臂的末端固设有钢环架;所述钢环架上设置有凹形槽固定装置，凹形槽固定装置通过螺栓活动设于钢环架上，在凹形槽固定装置顶部设置有拉钩手柄，拉钩手柄一端通过凹形槽固定装置上面的螺栓固定，拉钩手柄另一端与拉钩的一端活动连接，拉钩可伸缩;所述拉钩包括钩状部，钩状部的端部固定有向钩状部内螺旋延伸的第一延伸部，第一延伸部上固定连接有竖直设置的竖直部，竖直部的顶端固定有向下折弯延伸的第二延伸部，第二延伸部的底部固定有向上折弯延伸的第三延伸部，第三延伸部的顶端固定有向上设置的直杆，直杆与拉钩手柄连接。2.根据权利要求1所述的可调式肾移植手术自动拉钩，其特征在于，所述底座为合金铸件。3.根据权利要求1所述的可调式肾移植手术自动拉钩，其特征在于，所述凹形槽固定装置和拉钩均设有若干组。
【专利摘要】本实用新型公开了一种可调式肾移植手术自动拉钩，包括底座、直线驱动器和拉钩，所述底座底部设有第一电机，第一电机驱动连接第一减速器，第一减速器通过第一转动副与底座盖连接；所述底座盖上设有第二电机，第二电机驱动连接第二减速器，第二减速器通过第二转动副与主动杆的一端连接，主动杆另一端通过第三转动副与主动连杆连接，主动连杆另一端通过第四转动副与支撑杆连接；所述支撑杆的一端通过第五转动副与底座盖连接；所述拉钩包括钩状部；本实用新型充分暴露手术视野，确保了主刀医师对心脏手术的顺利进行，它解决了在手术中助手长时间拉钩导致疲劳及拉钩移位的问题。
【IPC分类】A61B17/02
【公开号】CN205359527
【申请号】CN201521014144
【发明人】王凯, 臧卫平
【申请人】郑州人民医院
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2015年12月7日