智能风管消毒机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于通风管道清洁技术领域，特别是一种作业时间短、风管尺寸适应性好、避障功能强的智能风管消毒机器人。
【背景技术】
[0002]随着中央空调被日益广泛地使用，人们学习、生活和工作环境的室内空气质量在很大程度上依赖于中央空调通风系统的送风质量。中央空调通风系统在给人们带来舒适环境的同时，由于空调通风管道的污染及其不合理的使用，已经成为建筑物室内空气污染的主要来源之一。通风管道消毒成为保证中央空调送风质量的重要措施。
[0003]为有效控制通风管道的污染，减少管道内细菌的传播，改善室内通风空调环境，业界正努力研发通风管道消毒机器人。
[0004]中国实用新型专利“一种多功能管道清洁机器人”(申请号:201210151650.7，公开日:2013.1.30)公开了一种适于空调通风管道清扫、吹气、鞭打、吸尘、消毒的多功能管道清洁机器人，其车身两侧装有驱动履带，所述两侧履带轮通过齿轮传动与驱动电机相连，所述车身前端装有举臂座，所述举臂座通过齿轮传动副与举臂电动相连，车身前后各装一组摄像头与两组照明灯。
[0005]中国发明专利“新型风管消毒机器人”(申请号:201310277764.0，公开日:2013.11.27)公开了一种风管消毒机器人，其包括机架，所述机架上设有用以驱动该机架前进或后退的行走机构;消毒装置，设置于所述机架上，该消毒装置包括消毒液储存箱及用以将消毒液储存箱内的消毒液向所述机架前方和后方的喷射装置。所述喷射装置包括齿轮栗与喷嘴，所述齿轮栗的入口通过一第一导管与所述消毒液储存箱连通，齿轮栗的出口通过一第二导管与所述喷嘴连接。
[0006]然而，由于国内通风管道尺寸规格复杂多样，管道内污染严重，消毒工作量大，采用上述风管消毒机器人时耗时较长，无法根据风管尺寸调节消毒液喷雾量和自动避障。
【发明内容】
[0007]本实用新型的目的在于提供一种智能风管消毒机器人，作业时间短、风管尺寸适应性好、避障功能强。
[0008]实现本实用新型目的的技术解决方案为:
[0009]—种智能风管消毒机器人，包括履带式底盘、设于所述底盘后端的双管式紫外线消毒灯、设于所述底盘前部的电动喷雾箱、分别设于所述底盘前、后端的LED照明装置、分别设于所述底盘前、后端的多功能摄像头、以及设于所述底盘四角的避障装置;还包括与所述底盘信号连接的主控制装置、与摄像头和双模式控制器信号连接的显示终端。
[0010]本实用新型与现有技术相比，其显著优点:
[0011]1、作业时间短:采用与风向平行的方法布置两组串连的紫外灯并排排列同时使用，按照停歇式消毒方案进行消毒，可加大紫外线消毒功率，减少消毒所用时间和保证通风管道截面所受到的紫外线强度相同；
[0012]2、风管尺寸适应性好:有可拆卸喷雾箱装置，且其控制方式采用独立控制，可根据具体情况装载各种消毒液和手动调节喷雾箱的风管尺寸适应性好，适应不同风管尺寸所需风管尺寸适应性好；
[0013]3、避障功能强:用传感器避障和导向轮避障两种方式，通过控制机器人的底盘电机对机器人行进方向进行修正，实现自动避障功能，自动应对风管内障碍或转弯等情况。
[0014]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步的详细描述。
【附图说明】
[0015]图1是本实用新型智能风管消毒机器人的结构示意图。
[0016]图2是图1的正视图。
[0017]图3是本实用新型智能风管消毒机器人的工作原理图。
[0018]图中，I履带式底盘，2双管式紫外线消毒灯，3电动喷雾箱3，4LED照明装置，5多功能摄像头，6避障装置，7双模式控制器，8手动收线盘，9主控制装置，10显示终端。
【具体实施方式】
[0019]如图1、2所示，本实用新型智能风管消毒机器人，包括履带式底盘1、设于所述底盘I后端的双管式紫外线消毒灯2、设于所述底盘I前部的电动喷雾箱3、分别设于所述底盘I前、后端的LED照明装置4、分别设于所述底盘I前、后端的多功能摄像头5，以及设于所述底盘I四角的避障装置6;还包括与所述底盘I信号连接的主控制装置9、与摄像头5和双模式控制器7信号连接的显示终端10。
[0020]为便于调节连接线长度，避免缠绕，所述底盘I与主控制装置9之间设有手动收线盘8用于收纳底盘I与主控制装置9之间的连接线。
[0021]为有效避障，所述避障装置6包括设于所述底盘I四角的避障导向轮和距离传感器。
[0022]采用传感器避障和导向轮避障两种方式，通过控制机器人的底盘电机对机器人行进方向进行修正，实现自动避障功能，自动应对风管内障碍或转弯等情况，增强了避障功會K。
[0023]设于所述底盘I后端的双管式紫外线消毒灯2为2组。
[0024]采用与风向平行的方法布置两组串连的紫外灯并排排列同时使用，按照停歇式消毒方案进行消毒，可加大紫外线消毒功率，减少消毒所用时间和保证通风管道截面所受到的紫外线强度相同。
[0025]下面详细说明本实用新型的工作过程:
[0026](I)消毒机器人的工作方式
[0027]风管消毒机器人的工作方式如图3所示，操作人员利用手柄控制器或者PC机键盘向机器人发送动作指令，机器人收到指令后进行相应的消毒动作。同时，机器人将摄像头采集到的视频信号和传感器距离信号通过通信线传送给PC机，PC机通过机器人监控界面和视频显示模块显示视频信号和传感器状态。
[0028](2)记录和检测风管的工作情况
[0029]消毒机器人前后都装有小型摄像头，其主要功能是辅助工作人员对在风管中作业的机器人进行控制，并对消毒过程进行录像备份。
[0030](3)清扫方案
[0031]检测机器人、消毒机器人和清扫机器人是一套风管清洗机器人。首先，在清扫机器人进入风管之前，检测机器人对风管内的灰尘情况进行评估，依此制定风管清扫方案，确定清扫方法。清扫机器人清扫完毕后，利用消毒机器人对风管内部残余的病菌进行彻底的清除。
【主权项】
1.一种智能风管消毒机器人，其特征在于:包括履带式底盘(I)、设于所述底盘(I)后端的双管式紫外线消毒灯(2)、设于所述底盘(I)前部的电动喷雾箱(3)、分别设于所述底盘(I)前、后端的LED照明装置(4)、分别设于所述底盘(I)前、后端的多功能摄像头(5)，以及设于所述底盘(I)四角的避障装置(6);还包括与所述底盘(I)信号连接的主控制装置(9)、与摄像头(5)和双模式控制器(7)信号连接的显示终端(10)。2.根据权利要求1所述的智能风管消毒机器人，其特征在于:所述底盘(I)与主控制装置(9)之间设有手动收线盘(8)用于收纳底盘(I)与主控制装置(9)之间的连接线。3.根据权利要求1或2所述的风管消毒机器人，其特征在于:所述避障装置(6)包括设于所述底盘(I)四角的避障导向轮和距离传感器。4.根据权利要求1或2所述的风管消毒机器人，其特征在于:设于所述底盘(I)后端的双管式紫外线消毒灯(2)为2组。
【专利摘要】本实用新型公开一种智能风管消毒机器人，包括履带式底盘(1)、设于所述底盘(1)后端的双管式紫外线消毒灯(2)、设于所述底盘(1)前部的电动喷雾箱(3)、分别设于所述底盘(1)前、后端的LED照明装置(4)、分别设于所述底盘(1)前、后端的多功能摄像头(5)，以及设于所述底盘(1)四角的避障装置(6)，还包括与所述底盘(1)信号连接的主控制装置(9)、与摄像头(5)和双模式控制器(7)信号连接的显示终端(10)。本实用新型的智能风管消毒机器人，作业时间短、风管尺寸适应性好、避障功能强。
【IPC分类】A61L2/24, A61L2/22, A61L2/10
【公开号】CN205360045
【申请号】CN201620027227
【发明人】茅靳丰, 韩旭, 赵泽超, 张华 , 吴克宏, 张海涛, 邢哲理, 周进, 陈尚沅, 李超峰
【申请人】中国人民解放军理工大学
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年1月12日