移动x射线设备的电动助力操控装置及移动x射线设备的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种移动X射线设备的电动助力操控装置、可移动设备的电动助力操控装置及移动X射线设备。本实用新型的电动助力操控装置可分别采集X方向和Z方向的矢量力，控制电路根据所采集的X方向和Z方向的矢量力信号，判别八个矢量方向，进而控制左、右电机执行前进、后退、和/或转向的运动操控方式。
【专利说明】
移动X射线设备的电动助力操控装置及移动X射线设备
技术领域
[0001] 本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种移动X射线设备的电动助力操 控装置、可移动设备的电动助力操控装置及移动X射线设备。
【背景技术】
[0002] 现在很多设备都具有电动助力操控装置，以便于移动操作，尤其是医疗器械，例如 移动X射线摄影系统区别于固定式X射线摄影系统，主要是其具备自由移动功能，可满足不 同场合的拍片需求，需要在室内外不同场合环境条件下移动灵活、便捷操控，一般通过电动 助力的方案实现该需求。助力操作手柄通常是电位器、压力应变片、推拉力传感器等方案形 式，使用人员在操作手柄上通过推拉或旋转，触发电动控制系统驱动台车前进、后退和转 向。为保证电位器的充分检测，前后推拉时，一般需要机械结构预留明显的间隙行程，同时 传感装置的非线性，易影响驱动速度变化的顺滑，明显影响操作者的使用感受;现有方案对 实现台车转向一般需要双手操控，通过两侧传感装置的差异实现电机驱动的变化，对单手 操作的便利性有较大局限性。 【实用新型内容】
[0003] 本实用新型实施例提供了一种移动X射线设备的电动助力操控装置、可移动设备 的电动助力操控装置及移动X射线设备，以提高用户操作移动X射线设备的灵活性和便利 性。
[0004] -方面，提供了一种移动X射线设备的电动助力操控装置，包括推拉装置，所述推 拉装置包括:把手，设置于所述把手上的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器，与所述第 一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路连接的电机，所述推拉装置固定安 装至所述设备；
[0005] 所述第一推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力传感器 用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集 的矢量力传输至所述控制电路，其中，X方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向前、向后 方向移动，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；
[0006] 所述控制电路用于根据所述第一、第二推拉力传感器分别采集的矢量力信号，确 定所述设备的运动操控方式；
[0007] 所述电机用于操控所述设备按照所述确定的运动操控方式运动。
[0008] 优选地，所述第一推拉力传感器包括依次连接的第一压块，第一复位弹簧和第一 压变感应片，所述第一压块与所述把手的一端固定连接，所述第一压块的前、后方向分别装 配有所述第一复位弹簧，所述第一压块的左侧、左前侧、左后侧、右侧、右前侧、右后侧分别 安装有所述第一压变感应片；
[0009] 所述第二推拉力传感器包括依次连接的第二压块，第二复位弹簧和第二压变感应 片，所述第二压块与所述把手的另一端固定连接，所述第二压块的前、后方向分别装配有所 述第二复位弹簧，所述第二压块的左侧、左前侧、左后侧、右侧、右前侧、右后侧分别安装有 所述第二压变感应片。
[0010]优选地，所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器为集成的六向推拉力传感 器。
[0011]优选地，所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器分别设置于所述把手两端， 所述推拉装置还包括与所述第一推拉力传感器固定连接的左手臂，以及与所述第二推拉力 传感器固定连接的右手臂，所述左手臂和所述右手臂分别将所述推拉装置固定安装至所述 设备。
[0012] 优选地，所述移动X射线设备的电动助力操控装置还包括与所述左手臂固定连接 的左支撑板，与所述右手臂固定连接的右支撑板。
[0013] 优选地，所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信 号和所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号，确定操控所述设备进行行进中转 向；
[0014] 其中，若所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为正值，且所述第二推 拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为负值，则确定操控所述设备行进中右转;和/或
[0015] 若所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为负值，且所述第二推拉力 传感器采集的X方向的矢量力信号为正值，则确定操控所述设备行进中左转。
[0016] 优选地，所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信 号和所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定操控所述设备进行原地转动；
[0017] 其中，若所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为正值，且所述第二推 拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为负值，则确定操控所述设备原地左转;和/或
[0018] 若所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为负值，且所述第二推拉力 传感器采集的Z方向的矢量力信号为正值，则确定操控所述设备原地右转。
[0019] 优选地所述电动助力操控装置安装于所述设备的上部。
[0020] 另一方面，提供了一种可移动设备的电动助力操控装置，用于控制所述可移动设 备的行走装置，包括把手，与所述把手的两端分别固定连接的第一推拉力传感器、第二推拉 力传感器，与所述第一推拉力传感器固定连接的左手臂，与所述第二推拉力传感器固定连 接的右手臂，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路连接的电 机，所述左手臂、右手臂分别固定安装至所述设备；
[0021] 所述第一推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力传感器 用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集 的矢量力传输至所述控制电路，其中，X方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向前、向后 方向移动，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；
[0022] 所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号和所述 第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号，或所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢 量力信号和所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定所述设备的转向操控 方式；
[0023] 所述电机用于操控所述可移动设备的行走装置按照所述确定的转向操控方式进 行转向运动。
[0024] 又一方面，提供了一种移动式数字化X射线成像设备，包括：
[0025] 机体；
[0026] X射线管组件，所述X射线管组件设于所述机体；
[0027] 移动机构，设置于所述机体底部，所述机体通过所述移动机构移动;所述移动机构 为设置于所述机体底部的多个转动轮；
[0028]还包括安装于所述机体上的电动助力操控装置，所述电动助力操控装置包括推拉 装置，所述推拉装置包括:把手，与把手的两端分别固定连接的第一推拉力传感器、第二推 拉力传感器，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路连接的电 机，所述推拉装置固定安装至所述机体；
[0029]所述第一推拉力传感器采集Z方向的矢量力，以及所述第二推拉力传感器采集Z方 向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集的Z方向的矢量力传 输至所述控制电路，其中，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；
[0030] 所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号和所述 第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定所述设备的原地转动方向；
[0031] 所述电机用于操控所述移动机构按照所述确定的原地转动方向进行原地转动。
[0032] 实施本实用新型实施例提供的一种移动X射线设备的电动助力操控装置、可移动 设备的电动助力操控装置及移动X射线设备，具有如下有益效果：
[0033]本实用新型的电动助力操控装置可分别采集X方向和Z方向的矢量力，控制电路根 据所采集的X方向和Z方向的矢量力信号，判别八个矢量方向，进而控制左、右电机执行前 进、后退、和/或转向的运动操控方式。
[0034] 另外优选地，第一、第二推拉力传感器与其它部件固定连接，减少了操作过程中的 间隙手感，从而可以提高用户移动设备的灵活性和便利性。
【附图说明】
[0035] 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例 或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅 是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提 下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036] 图1为本实用新型实施例提供的一种移动X射线设备的电动助力操控装置的机械 结构的爆炸示意图和组装后示意图；
[0037] 图2为本实用新型实施例提供的另一种移动X射线设备的电动助力操控装置的机 械结构的爆炸示意图和组装后示意图；
[0038] 图3为移动X射线设备的结构示意图；
[0039] 图4为图1或图2所示的电动助力操控装置的电路结构的示意图。
【具体实施方式】
[0040] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的 实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0041] 本实用新型实施例提供一种移动X射线设备的电动助力操控装置、可移动设备的 电动助力操控装置及移动X射线设备，本实用新型的电动助力操控装置可分别采集X方向和 Z方向的矢量力，控制电路根据所采集的X方向和Z方向的矢量力信号，判别八个矢量方向， 进而控制左、右电机执行前进、后退、和/或转向的运动操控方式。本发明所涉及的移动X射 线设备例如可以是移动CR(computed radiography)、移动DR(digital radiography)等医 用X射线诊断设备。
[0042] 另外优选地，第一、第二推拉力传感器与其它部件固定连接，减少了操作过程中的 间隙手感，从而可以提高用户移动设备的灵活性和便利性。
[0043] 图1为本实用新型实施例提供的一种移动X射线设备的电动助力操控装置的机械 结构的爆炸示意图和组装后示意图，图3为包括图1所示的电动助力操控装置的移动X射线 设备的结构示意图，该电动助力操控装置100包括推拉装置，该推拉装置包括:把手2,设置 于把手2上的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器(图中未作区分，统一标识为传感器5)， 与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路(未示出），与所述控制电路连接的电机(未 示出），所述推拉装置固定安装至所述设备200;
[0044]所述第一推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力传感器 用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集 的矢量力传输至所述控制电路，其中，X方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向前、向后 方向移动，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；
[0045] 所述控制电路用于根据所述第一、第二推拉力传感器分别采集的矢量力信号，确 定所述设备的运动操控方式；
[0046] 所述电机用于操控所述设备按照所述确定的运动操控方式运动。
[0047]进一步地，所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器分别设置于所述把手2的 两端，所述推拉装置还包括与所述第一推拉力传感器固定连接的左手臂1，以及与所述第二 推拉力传感器固定连接的右手臂3,所述左手臂1和所述右手臂3分别将所述推拉装置固定 安装至所述设备。
[0048]在本实施例中，第一、第二推拉力传感器为集成的六向推拉力传感器，即能感应左 侦叭左前侧、左后侧、右侧、右前侧、右后侧六个方向的推拉力。
[0049] 具体地，两端的第一、第二推拉力传感器分别与左支臂1、右支臂3通过螺钉固定连 接，左支臂1、右支臂3通过螺钉安装到设备200，安装后设备的整体结构如图3所示，电动助 力操控装置100安装于设备200的上部，方便操作者行走过程上单手或双手控制设备移动， 操作者只需手握把手2，通过手握力的大小及方向变化即可实现操控设备移动。
[0050] 该电动助力操控装置100还可包括与所述左手臂1固定连接的左支撑板6,与所述 右手臂3固定连接的右支撑板4,用于支撑所述电动助力操控装置100。
[0051]图2为本实用新型实施例提供的另一种移动X射线设备的电动助力操控装置的机 械结构的爆炸示意图和组装后示意图，本实施例与图1所示实施例的区别在于，所述第一、 第二推拉力传感器分别包括依次连接的压块11，复位弹簧10和压变感应片9,具体地:所述 第一推拉力传感器包括依次连接的第一压块，第一复位弹簧和第一压变感应片，所述第一 压块与所述把手2的一端固定连接，所述第一压块的前、后方向分别装配有所述第一复位弹 簧，所述第一压块的左侧、左前侧、左后侧、右侧、右前侧、右后侧分别安装有所述第一压变 感应片;所述第二推拉力传感器包括依次连接的第二压块，第二复位弹簧和第二压变感应 片，所述第二压块与所述把手2的另一端固定连接，所述第二压块的前、后方向分别装配有 所述第二复位弹簧，所述第二压块的左侧、左前侧、左后侧、右侧、右前侧、右后侧分别安装 有所述第二压变感应片。
[0052]图4为图1或图2所示的电动助力操控装置的电路结构的示意图，在图4中，图1或图 2中实施例所涉及的控制电路包括与所述第一、第二推拉力传感器连接的放大电路，与所述 放大电路依次连接的模数转换电路和运动控制电路。当把手2前后或左右推拉时，第一、第 二推拉力传感器X、Z向的应变片产生微小形变，引起微弱电信号变化，经放大电路12的线性 放大，产生适合模数转换电路13采集的电平信号，运动控制电路14根据两组传感器的四组 信号，判别八个矢量方向，进而控制左、右电机15执行前进、后退、转向的运动操控方式，即 所述放大电路用于放大所述第一、第二推拉力传感器采集的矢量力信号;所述模数转换电 路用于将放大后的所述第一、第二推拉力传感器采集的矢量力信号转换为数字信号;所述 运动控制电路用于根据模数转换后的所述第一、第二推拉力传感器采集的矢量力信号，确 定所述设备的运动操控方式。
[0053]以下描述根据第一、第二推拉力传感器(又称"左、右传感器"）的X、Z方向的受力情 况，对应的运动操控方式如下：
[0054]
[0055] 即：所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号和 所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号，确定操控所述设备进行行进中转向；
[0056] 其中，若所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为正值，且所述第二推 拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为负值，则确定操控所述设备行进中右转;和/或
[0057] 若所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为负值，且所述第二推拉力 传感器采集的X方向的矢量力信号为正值，则确定操控所述设备行进中左转。
[0058] 所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号和所述 第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定操控所述设备进行原地转动；
[0059] 其中，若所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为正值，且所述第二推 拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为负值，则确定操控所述设备原地左转;和/或
[0060] 若所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为负值，且所述第二推拉力 传感器采集的Z方向的矢量力信号为正值，则确定操控所述设备原地右转。
[0061] 本实用新型实施例中，设备最小可分辨低至0.1 N左右的受力，便于轻巧的实现助 力运动和转向，即可实现微小力的检测识别，同时可承受200kg以上的负载阻力，保证操控 过程中的可靠性。操作者在单手情况下即可轻松便利地实现设备的转弯操作。
[0062] 根据本实用新型实施例提供的一种移动X射线设备的电动助力操控装置，该电动 助力操控装置可分别采集X方向和Z方向的矢量力，控制电路根据所采集的X方向和Z方向的 矢量力信号，判别八个矢量方向，进而控制左、右电机执行前进、后退、和/或转向的运动操 控方式;且第一、第二推拉力传感器与其它部件固定连接，减少了操作过程中的间隙手感， 从而可以提高用户操作移动X射线设备的灵活性和便利性。
[0063] 图3为移动X射线设备的结构示意图，该移动X射线设备例如可为移动式数字化X射 线成像设备。该移动X射线设备200包括机体，设于所述机体上的X射线管组件，设置于所述 机体底部的移动机构。所述机体通过所述移动机构移动，其中所述移动机构为设置于所述 机体底部的多个转动轮。该移动X射线设备还包括安装于所述设备机体上的电动助力操控 装置100,所述电动助力操控装置包括推拉装置，所述推拉装置包括:把手，与把手的两端分 别固定连接的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器，与所述第一、第二推拉力传感器连接 的控制电路，与所述控制电路连接的电机，所述推拉装置固定安装至所述设备机体；
[0064]当推拉所述把手时，所述第一推拉力传感器将采集的Z方向的矢量力，以及所述第 二推拉力传感器将采集的Z方向的矢量力传输至所述控制电路，其中，Z方向矢量力的正、负 值分别表示所述设备向左、向右方向移动；
[0065] 所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号和所述 第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定所述设备的原地转动方向；
[0066] 所述电机用于操控所述移动机构按照所述确定的原地转动方向进行原地转动。相 对于推拉把手而使设备直线行进的方向，X方向表示平行于设备行进方向的前、后方位，Z方 向表示基本垂直于设备行进方向的左、右方向。
[0067] 根据本实用新型实施例提供的一种移动X射线设备，该移动X射线设备中的电动助 力操控装置采集Z方向的矢量力，控制电路根据所采集的Z方向的矢量力信号，控制设备进 行原地转动;且第一、第二推拉力传感器与其它部件固定连接，减少了操作过程中的间隙手 感，从而可以提高用户操作移动X射线设备的灵活性和便利性。
[0068] 本实用新型实施例还提供了一种可移动设备的电动助力操控装置，用于控制所述 可移动设备的行走装置，该电动助力操控装置包括把手，与所述把手的两端分别固定连接 的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器，与所述第一推拉力传感器固定连接的左手臂，与 所述第二推拉力传感器固定连接的右手臂，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电 路，与所述控制电路连接的电机，所述左手臂、右手臂分别固定安装至所述设备；
[0069]所述第一推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力传感器 用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集 的矢量力传输至所述控制电路，其中，X方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向前、向后 方向移动，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；
[0070]所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号和所述 第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号，或所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢 量力信号和所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定所述设备的转向操控 方式；
[0071] 所述电机用于操控所述可移动设备的行走装置按照所述确定的转向操控方式进 行转向运动。根据本实用新型实施例提供的一种可移动设备的电动助力操控装置，该电动 助力操控装置可分别采集X方向和Z方向的矢量力，控制电路根据所采集的X方向和Z方向的 矢量力信号，判别八个矢量方向，进而控制左、右电机执行前进中转向和原地转向的运动操 控方式;且第一、第二推拉力传感器与其它部件固定连接，减少了操作过程中的间隙手感， 从而可以提高用户操作可移动设备的灵活性和便利性。
[0072] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部 分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0073] 总之，以上所述仅为本实用新型技术方案的较佳实施例而已，并非用于限定本实 用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进 等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1. 一种移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，包括推拉装置，所述推拉装 置包括:把手，设置于所述把手上的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器，与所述第一、第 二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路连接的电机，所述推拉装置固定安装至 所述设备； 所述第一推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力传感器用于 采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集的矢 量力传输至所述控制电路，其中，X方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向前、向后方向 移动，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动； 所述控制电路用于根据所述第一、第二推拉力传感器分别采集的矢量力信号，确定所 述设备的运动操控方式； 所述电机用于操控所述设备按照所述确定的运动操控方式运动。2. 如权利要求1所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，所述第一推 拉力传感器包括依次连接的第一压块，第一复位弹簧和第一压变感应片，所述第一压块与 所述把手的一端固定连接，所述第一压块的前、后方向分别装配有所述第一复位弹簧，所述 第一压块的左侧、左前侧、左后侧、右侧、右前侧、右后侧分别安装有所述第一压变感应片； 所述第二推拉力传感器包括依次连接的第二压块，第二复位弹簧和第二压变感应片， 所述第二压块与所述把手的另一端固定连接，所述第二压块的前、后方向分别装配有所述 第二复位弹簧，所述第二压块的左侧、左前侧、左后侧、右侧、右前侧、右后侧分别安装有所 述第二压变感应片。3. 如权利要求1所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，所述第一推 拉力传感器和第二推拉力传感器为集成的六向推拉力传感器。4. 如权利要求1-3任意一项所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于， 所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器分别设置于所述把手两端，所述推拉装置还包 括与所述第一推拉力传感器固定连接的左手臂，以及与所述第二推拉力传感器固定连接的 右手臂，所述左手臂和所述右手臂分别将所述推拉装置固定安装至所述设备。5. 如权利要求4所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，还包括与所 述左手臂固定连接的左支撑板，与所述右手臂固定连接的右支撑板;所述电动助力操控装 置安装于所述设备的上部。6. 如权利要求4所述的设备的电动助力操控装置，其特征在于，所述控制电路包括与所 述第一、第二推拉力传感器连接的放大电路，与所述放大电路依次连接的模数转换电路和 运动控制电路； 所述放大电路用于放大所述第一、第二推拉力传感器分别采集的X方向和Z方向的矢量 力信号； 所述模数转换电路用于将放大后的所述第一、第二推拉力传感器分别采集的X方向和Z 方向的矢量力信号转换为数字信号； 所述运动控制电路用于根据模数转换后的所述第一、第二推拉力传感器分别采集的X 方向和Z方向的矢量力信号，确定所述设备的运动操控方式。7. 如权利要求1所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，所述控制电 路用于根据所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采 集的X方向的矢量力信号，确定操控所述设备进行行进中转向； 其中，若所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为正值，且所述第二推拉力 传感器采集的X方向的矢量力信号为负值，则确定操控所述设备行进中右转;和/或 若所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为负值，且所述第二推拉力传感 器采集的X方向的矢量力信号为正值，则确定操控所述设备行进中左转。8. 如权利要求1所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，所述控制电 路用于根据所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采 集的Z方向的矢量力信号，确定操控所述设备进行原地转动； 其中，若所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为正值，且所述第二推拉力 传感器采集的Z方向的矢量力信号为负值，则确定操控所述设备原地左转;和/或 若所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为负值，且所述第二推拉力传感 器采集的Z方向的矢量力信号为正值，则确定操控所述设备原地右转。9. 一种可移动设备的电动助力操控装置，用于控制所述可移动设备的行走装置，其特 征在于，包括把手，与把手的两端分别固定连接的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器， 与所述第一推拉力传感器固定连接的左手臂，与所述第二推拉力传感器固定连接的右手 臂，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路连接的电机，所述左 手臂、右手臂分别固定安装至所述设备； 所述第一推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力传感器用于 采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集的矢 量力传输至所述控制电路，其中，X方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向前、向后方向 移动，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动； 所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号和所述第二 推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号，或所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力 信号和所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定所述设备的转向操控方式； 所述电机用于操控所述可移动设备的行走装置按照所述确定的转向操控方式进行转 向运动。10. -种移动式数字化X射线成像设备，包括： 机体； X射线管组件，所述X射线管组件设于所述机体； 移动机构，设置于所述机体底部，所述机体通过所述移动机构移动;所述移动机构为设 置于所述机体底部的多个转动轮； 其特征在于，还包括安装于所述机体上的电动助力操控装置，所述电动助力操控装置 包括推拉装置，所述推拉装置包括:把手，与把手的两端分别固定连接的第一推拉力传感 器、第二推拉力传感器，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路 连接的电机，所述推拉装置固定安装至所述机体； 所述第一推拉力传感器采集Z方向的矢量力，以及所述第二推拉力传感器采集Z方向的 矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集的Z方向的矢量力传输至 所述控制电路，其中，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动； 所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号和所述第二 推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定所述设备的原地转动方向； 所述电机用于操控所述移动机构按照所述确定的原地转动方向进行原地转动。
【文档编号】A61B6/00GK205433721SQ201521135016
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2015年12月30日
【发明人】安宁, 杨能飞, 周华, 张皖
【申请人】深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司