一种康复训练机械手臂的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种康复训练机械手臂，属于医疗器械技术领域。本实用新型包括大舵机、L型支架、大舵机连接板、上臂、小舵机、小舵机支架、主动夹板、从动夹板、上臂连接块、舵机连接块、前臂连接块、前臂；大舵机连接板安装在上臂一端，一个大舵机通过L型支架与大舵机连接板连接，小舵机支架安装在上臂上，小舵机安装在小舵机支架上，主动夹板安装在小舵机的输出轴上，从动夹板安装在小舵机支架上，上臂连接块安装在上臂另一端，前臂连接块与上臂连接块连接，前臂安装在前臂连接块上。本实用新结构简单、训练功能全面、操作容易；采用两个舵机连接结构，能解决肩部自由度较难控制的问题；适用方便、易于推广应用。
【专利说明】
一种康复训练机械手臂
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种康复训练机械手臂，属于医疗器械技术领域。
【背景技术】
[0002]我国正迈入老龄化社会，由于中风等神经系统疾病引起的偏瘫、四肢功能障碍等，严重影响患者的生活质量，给社会和家庭带来了沉重的负担。现有的康复训练手臂结构复杂，成本较高，且训练效果不理想。神经康复领域的研究成果表明，中枢神经系统具有高度的可塑性。实验研究显示，在神经康复过程中，特定的功能训练是必不可少的，这为康复系统的研究提供了重要的医学依据。应用机电一体化技术，研制能够提高患病肢体运动灵活性的康复设备，具有重要的理论研究意义和实际应用价值。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种康复训练机械手臂，以解决老年人因疾病而引起的手臂功能障碍问题。
[0004]本实用新型按以下技术方案实现:一种康复训练机械手臂，包括大舵机1、L型支架
2、大舵机连接板3、上臂4、小舵机5、小舵机支架6、主动夹板7、从动夹板8、上臂连接块9、舵机连接块10、前臂连接块11、前臂12;大舵机连接板3安装在上臂4一端，一个大舵机I通过L型支架2与大舵机连接板3连接，另一大舵机I与大舵机连接板3连接，小舵机支架6安装在上臂4上，小舵机5安装在小舵机支架6上，主动夹板7安装在小舵机5的输出轴上，从动夹板8安装在小舵机支架6上，从动夹板8与主动夹板7下部啮合，上臂连接块9安装在上臂4另一端，前臂连接块11与上臂连接块9连接，小舵机连接块10安装在前臂连接块11上，小舵机连接块1上安设有小舵机5，小舵机5与前臂连接块11连接，前臂12安装在前臂连接块11上。
[0005]所述前臂12上安设有小舵机5、小舵机支架6、主动夹板7、从动夹板8，小舵机支架6安装在前臂12上，小舵机5安装在小舵机支架6上，主动夹板7安装在小舵机5的输出轴上，从动夹板8安装在小舵机支架6上，从动夹板8与主动夹板7下部啮合。
[0006]所述主动夹板7和从动夹板8能在小舵机5的作用下根据手臂的大小进行调节，以固定手臂。
[0007]所述安装在L型支架2和大舵机连接板3上的大舵机I控制肩部的两个自由度。
[0008]所述上臂4和前臂12连接处的小舵机5控制前臂12相对于上臂4转动。
[0009]—种康复训练机械手臂的工作原理为:将本康复训练机械手臂通过主动夹板7和从动夹板8佩戴在患者手臂上，患者或医护人员将需要训练的内容输入上位机，上位机发出指令给控制器，控制器驱动舵机运动，动力传递机构将力矩和位移传递到目标手臂，使手臂按指定的运动方式进行运动，力、位移、速度传感器实时测量的运动状态，并将测量数据反馈给控制器，形成闭环控制回路。具体的自由度分配是肩部两个大舵机I控制手臂的前后和侧向运动，肘部小舵机1控制前臂12弯曲。
[0010]本实用新型具有以下有益效果:[0011 ] 1、结构简单、训练功能全面、操作容易；
[0012]2、采用两个舵机连接结构，能解决肩部自由度较难控制的问题；
[0013]3、适用方便、易于推广应用。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型的结构不意图；
[0015]图2为本实用新型夹板部结构示意图。
[0016]图中各标号为:I:大舵机、2: L型支架、3:大舵机连接板、4:上臂、5:小舵机、6:小舵机支架、7:主动夹板、8:从动夹板、9:上臂连接块、1:小舵机连接块、11:前臂连接块、12:前臂。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的内容并不限于所述范围。
[0018]实施例1:如图1-2所示，一种康复训练机械手臂，包括大舵机1、L型支架2、大舵机连接板3、上臂4、小舵机5、小舵机支架6、主动夹板7、从动夹板8、上臂连接块9、舵机连接块10、前臂连接块11、前臂12;大舵机连接板3安装在上臂4一端，一个大舵机I通过L型支架2与大舵机连接板3连接，另一大舵机I与大舵机连接板3连接，小舵机支架6安装在上臂4上，小舵机5安装在小舵机支架6上，主动夹板7安装在小舵机5的输出轴上，从动夹板8安装在小舵机支架6上，从动夹板8与主动夹板7下部啮合，上臂连接块9安装在上臂4另一端，前臂连接块11与上臂连接块9连接，小舵机连接块10安装在前臂连接块11上，小舵机连接块10上安设有小舵机5，小舵机5与前臂连接块11连接，前臂12安装在前臂连接块11上。
[0019]前臂12上安设有小舵机5、小舵机支架6、主动夹板7、从动夹板8，小舵机支架6安装在前臂12上，小舵机5安装在小舵机支架6上，主动夹板7安装在小舵机5的输出轴上，从动夹板8安装在小舵机支架6上，从动夹板8与主动夹板7下部啮合。
【主权项】
1.一种康复训练机械手臂，其特征在于:包括大舵机(I)、L型支架(2)、大舵机连接板(3)、上臂(4)、小舵机(5)、小舵机支架(6)、主动夹板(7)、从动夹板(8)、上臂连接块(9)、舵机连接块(10)、前臂连接块(11)、前臂(12);大舵机连接板(3)安装在上臂(4)一端，一个大舵机(I)通过L型支架(2 )与大舵机连接板(3 )连接，另一大舵机(I)与大舵机连接板(3 )连接，小舵机支架(6)安装在上臂(4)上，小舵机(5 )安装在小舵机支架(6 )上，主动夹板(7 )安装在小舵机(5)的输出轴上，从动夹板(8)安装在小舵机支架(6)上，从动夹板(8)与主动夹板(7)下部啮合，上臂连接块(9)安装在上臂(4)另一端，前臂连接块(11)与上臂连接块(9)连接，小舵机连接块(10)安装在上臂连接块(9)上，小舵机连接块(10)上安设有小舵机(5)，小舵机(5)与前臂连接块(11)连接，前臂(12)安装在前臂连接块(11)上。2.根据权利要求1所述的康复训练机械手臂，其特征在于:所述前臂(12)上安设有小舵机(5)、小舵机支架(6)、主动夹板(7)、从动夹板(8)，小舵机支架(6)安装在前臂(12)上，小舵机(5 )安装在小舵机支架(6 )上，主动夹板(7 )安装在小舵机(5 )的输出轴上，从动夹板(8 )安装在小舵机支架(6 )上，从动夹板(8 )与主动夹板(7 )下部啮合。
【文档编号】B25J9/18GK205459684SQ201620017890
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年1月11日
【发明人】王娟, 刘娟, 万欣欣, 冉玉标
【申请人】昆明理工大学