一种机械手系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种机械手系统，所述第一移动车（102）与所述第一固定轴（103）连接，所述第一固定轴（103）与所述第一升降轴（104）连接，所述第一升降轴（104）与所述第一旋转臂（105）连接，所述第一旋转臂（105）与所述活动臂（107）连接，所述活动臂（107）与所述旋转卡座（108）连接，所述旋转卡座（108）与所述固定台（109）连接；所述第二移动车（202）与所述第二固定轴（204）连接，所述第二固定轴（204）与所述第二升降轴（205）连接，所述第二升降轴（205）与第二旋转臂（206）连接，所述第二旋转臂（206）与调节轴（208）连接，所述调节轴（208）与探头抓手（209）连接。本实用新型能够实现准确的定位，能够提高手术精确性和手术成功率。
【专利说明】
一种机械手系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种医疗器械，特别涉及一种可实现准确定位、可提高手术精确性、能减小手术误差的机械手系统。
【背景技术】
[0002]近年来，微创手术因创伤小、痛苦小、手术并发症少、恢复快及费用低等特点，越来越受到医生和病人的欢迎，是目前外科手术领域的主要发展方向之一。穿刺介入手术是一种典型的微创手术，是在医学影像的引导下，将手术器械如穿刺针、活检针、消融针等准确置入病人体内器官进行组织提取或治疗，穿刺介入手术效果在很大程度上取决于穿刺针的定位精度。然而，传统手动穿刺，医生手会发生抖动，准确度及精度不高，准确性和稳定性差，医生的劳动强度高。传统的介入治疗方法，放射诊断学设备(数字减影X线机、CT机、核磁共振机和常规X线机等)的指导下完成，使得患者及医护人员在较长时间内连续或间断地受到超剂量电离辐射后，可以出现造血系统损伤为主，并伴有其他系统疾病的全身性疾病。
【发明内容】
[0003]有鉴于此，本实用新型提供一种可实现准确定位、可提高手术精确性、能减小手术误差的机械手系统。
[0004]为了解决上述技术方案，本实用新型采用如下技术方案:
[0005]—种机械手系统，包括:第一移动车102、第一固定轴103、第一升降轴104、第一旋转臂105、活动臂107、旋转卡座108、固定台109;第二移动车202、置物台203、第二固定轴204、第二升降轴205、第二旋转臂206、调节轴208、和探头抓手209;所述第一移动车102与所述第一固定轴103连接，所述第一固定轴103与所述第一升降轴104连接，所述第一升降轴104与所述第一旋转臂105连接，所述第一旋转臂105与所述活动臂107连接，所述活动臂107与所述旋转卡座108连接，所述旋转卡座108与所述固定台109连接;所述第二移动车202与所述第二固定轴204连接，所述第二固定轴204与所述第二升降轴205连接，所述第二升降轴205与第二旋转臂206连接，所述第二旋转臂206与调节轴208连接，所述调节轴208与探头抓手209连接。
[0006]进一步，所述第一移动车102及所述第二移动车202由塑料和钣金材料制成。
[0007]进一步，所述第一移动车102和所述第二移动车202的底部分别设置有可制动的第一滚轮101和第二滚轮201。
[0008]进一步，在所述第二旋转臂206安装有定位开关207。
[0009]进一步，所述第一升降轴104和所述第二升降轴205均能够由直线电机或蜗轮蜗杆电机控制升降。
[0010]进一步，所述固定台109螺接于所述旋转卡座108，所述探头抓手209螺接于所述调节轴208。
[0011]进一步，所述固定台109包含有活动滑块110。
[0012]进一步，在各部件的连接处均设置有用于控制各连接处锁定的电子锁，并由所述定位开关统一控制。
[0013]由于采用了上述技术方案，本实用新型具有如下有益效果:
[0014]本实用新型提供的机械手系统，由探头抓取机械手稳定抓取超声探头，实现实时准确的超声图像传输，超声探头能在空间中自由旋转与摆动，可输出三维超声图像，在实施手术过程中，给医生提供高质量图像，更有利于医生在手术中做出准确的判断。由针定位机械手固定活检针，可实现针头平稳，准确定位。
【附图说明】
[0015]为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例所需使用的附图作一简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1示出了本实用新型实施例中机械臂的结构示意图。
【具体实施方式】
[0017]为了使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚地描述。
[0018]如图1所示，本实用新型公开了一种机械手系统，该机械手系统包括两大部分:针定位机械手及探头抓取机械手。所述针定位机械手包括:第一移动车102、第一固定轴103、第一升降轴104、第一旋转臂105、活动臂107、旋转卡座108、固定台109。所述探头抓取机械手包括:第二移动车202、置物台203、第二固定轴204、第二升降轴205、第二旋转臂206、调节轴208、和探头抓手209。
[0019]所述第一移动车102与所述第一固定轴103连接，所述第一固定轴103与所述第一升降轴104连接，所述第一升降轴104与所述第一旋转臂105连接，所述第一旋转臂105与所述活动臂107连接，所述活动臂107与旋转卡座108连接，所述旋转卡座108与所述固定台109连接，所述固定台109用于安装活检针111。所述第二移动车202与所述第二固定轴204连接，所述第二固定轴204与所述第二升降轴205连接，所述第二升降轴205与第二旋转臂206连接，所述第二旋转臂206与调节轴208连接，所述调节轴208与探头抓手209连接，所述探头抓手209用于抓取超声探头210。
[0020]所述第一移动车102由塑料和钣金材料构成。所述第一移动车102包括第一滚轮101、车身、挡板、扶手。所述第一滚轮101可制动。所述第一移动车102内部安装所述针定位机械手主开关、控制器、电源及连接线。
[0021]如图1所示，所述第一固定轴103固定安装于所述第一移动车102。所述第一升降轴104安装于所述第一固定轴103，所述升降轴可由直线电机或蜗杆电机控制升降。所述第一旋转臂105安装于所述第一升降轴104，可实现所述第一旋转臂105圆周转动。所述活动臂107安装于所述第一旋转臂105，所述第一定位开关106安装于所述活动臂107上。所述旋转卡座108安装于所述活动臂107，可实现所述旋转卡座108圆周转动。所述固定台109螺接于所述旋转卡座108，可实现所述固定台109绕螺栓扇形摆动。所述固定台109包含所述活动滑块 110 0
[0022]所述第一固定轴103与所述第一升降轴104连接处，所述第一升降轴104与所述第一旋转臂105连接处，所述第一旋转臂105与所述活动臂107连接处，所述活动臂107与旋转卡座108连接处，所述旋转卡座108与所述固定台109连接处均设置电子锁，用于控制各连接处的锁定，并由的述第一定位开关106统一控制。
[0023]所述第二移动车202由塑料和钣金材料构成。所述第二移动车202包括所述第二滚轮201、所述置物台203、车身、挡板、和扶手。所述第二滚轮201可制动。所述第二移动车202内部安装所述探头抓取机械手主开关、控制器、电源及连接线。
[0024]所述第二固定轴204固定安装于所述第二移动车202。所述第二升降轴205安装于所述第二固定轴204，所述升降轴可由直线电机或蜗杆电机控制升降。所述第二旋转臂206安装于所述第二升降轴205，可实现所述第二旋转臂206圆周转动。所述调节轴208安装于所述第二旋转臂206，可实现所述调节轴208圆周旋转及上下调节。所述探头抓手209螺连于所述调节轴208，可实现所述探头抓手209扇形摆。
[0025]所述第二移动车202与所述第二固定轴204连接处，所述第二固定轴204与所述第二升降轴205连接处，所述第二升降轴205与第二旋转臂206连接处，所述第二旋转臂206与调节轴208连接处，所述调节轴208与探头抓手209连接处，均设置电子锁，用于控制各连接处的锁定，并由所述定位开关207统一控制。
[0026]本实用新型的工作过程为:所述机械手系统在使用过程中，由使用者控制所述第二升降轴205，使所述超声探头210到达目标高度位置，再通过调节所述第二旋转臂206、所述调节轴208及所述探头抓手209，使所述超声探头201到达目标位置，关闭所述定位开关207，锁定各活动部件，探头抓取机械手不再移动，开启超声扫描仪，形成稳定精准的超声图像输入显示屏。使用者控制所述第一升降轴104，使所述活检针111到达合适位置，再通过调节所述活动臂107、所述旋转卡座108及所述固定台109，使所述活检针111到达目标位置，关闭所述第一定位开关106，锁定各活动部件，针定位机械手不再移动，通过推动活动滑块，使活检针平稳移动，实现手术目标。
[0027]本实用新型的优点在于，由探头抓取机械手稳定抓取超声探头，实现实时准确的超声图像传输，超声探头能在空间中自由旋转与摆动，可输出三维超声图像，在实施手术过程中，给医生提供高质量图像，更有利于医生在手术中做出准确的判断。由针定位机械手固定活检针，可实现针头平稳，准确定位。
[0028]虽然结合附图描述了本实用新型的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
【主权项】
1.一种机械手系统，其特征在于，包括:第一移动车(102)、第一固定轴(103)、第一升降轴(104)、第一旋转臂(105)、活动臂(107)、旋转卡座(108)、固定台(109);第二移动车(202)、置物台(203)、第二固定轴(204)、第二升降轴(205)、第二旋转臂(206)、调节轴(208)、和探头抓手(209);所述第一移动车(102)与所述第一固定轴(103)连接，所述第一固定轴(103)与所述第一升降轴(104)连接，所述第一升降轴(104)与所述第一旋转臂(105)连接，所述第一旋转臂(105)与所述活动臂(107)连接，所述活动臂(107)与所述旋转卡座(108)连接，所述旋转卡座(108)与所述固定台(109)连接;所述第二移动车(202)与所述第二固定轴(204)连接，所述第二固定轴(204)与所述第二升降轴(205)连接，所述第二升降轴(205)与第二旋转臂(206)连接，所述第二旋转臂(206)与调节轴(208)连接，所述调节轴(208)与探头抓手(209)连接。2.根据权利要求1所述的机械手系统，其特征在于，所述第一移动车(102)及所述第二移动车(202 )由塑料和钣金材料制成。3.根据权利要求1所述的机械手系统，其特征在于，所述第一移动车(102)和所述第二移动车(202)的底部分别设置有可制动的第一滚轮(101)和第二滚轮(201)。4.根据权利要求1所述的机械手系统，其特征在于，在所述第二旋转臂(206)安装有定位开关(207)。5.根据权利要求1所述的机械手系统，其特征在于，所述第一升降轴(104)和所述第二升降轴(205)均能够由直线电机或蜗轮蜗杆电机控制升降。6.根据权利要求1所述的机械手系统，其特征在于，所述固定台(109)螺接于所述旋转卡座(108)，所述探头抓手(209)螺接于所述调节轴(208)。7.根据权利要求1所述的机械手系统，其特征在于，所述固定台(109)包含有活动滑块(IlO)08.根据权利要求4所述的机械手系统，其特征在于，在各部件的连接处均设置有用于控制各连接处锁定的电子锁，并由所述定位开关统一控制。
【文档编号】A61B34/30GK205683133SQ201620295586
【公开日】2016年11月16日
【申请日】2016年4月11日 公开号201620295586.3, CN 201620295586, CN 205683133 U, CN 205683133U, CN-U-205683133, CN201620295586, CN201620295586.3, CN205683133 U, CN205683133U
【发明人】袁新生
【申请人】深圳市六联科技有限公司