专利名称：机器人清洁器及其控制方法、对接站、包括该机器人清洁器和该对接站的机器人清洁器系统的制作方法
技术领域：
本公开的一个或多个实施例涉及一种包括机器人清洁器和对接站的机器人清洁 器系统。
背景技术：
术语“机器人清洁器”是指在不需要用户操纵的情况下在具有预定范围的工作区 内移动的同时执行诸如从地板吸取灰尘、杂质或类似物的清洁操作的装置。机器人清洁器 使用传感器或相机测量到位于工作区内的诸如家具、办公用品或墙壁的障碍物的距离，并 且在移动的同时使用测量的信息在不与障碍物碰撞的情况下执行预定操作。机器人清洁器在将被清洁的区域内自行移动的同时进行自动清洁，然后移动到对 接站以给机器人清洁器的电池充电或允许将机器人清洁器内所含有的灰尘处理掉。
发明内容
因此，本公开的一方面提供一种在没有多个对接信号重叠的重叠区的情况下被引 导到对接位置以被对接的机器人清洁器、一种包括所述机器人清洁器和对接站的机器人清 洁器系统、和一种控制所述机器人清洁器的方法。本公开的另一个方面提供一种用于测量对接信号的周期以检测反射波的机器人 清洁器、一种对接站、一种包括所述机器人清洁器和所述对接站的机器人清洁器系统、和一 种控制所述机器人清洁器的方法。本公开的另一方面提供一种被构造成将多个对接信号与相同的数据码匹配以指 示多条区域信息的机器人清洁器、一种对接站、一种包括所述机器人清洁器和所述对接站 的机器人清洁器系统、和一种控制所述机器人清洁器的方法。本公开另外的方面在随后的说明书中被部分地说明，并且部分从说明书清楚呈 现，或者可以通过对本公开的实践而获悉。在本公开的一方面中，提供了一种机器人清洁器系统，所述机器人清洁系统包括 对接站，所述对接站用于在所述对接站的前侧的预定角范围内形成对接区；形成在对接 区的左侧和右侧的彼此不重叠的对接导向区；以及发射对接导向信号，使得根据对接导向 信号的到达距离将对接导向区区分为第一对接导向区和第二对接导向区；和机器人清洁 器，所述机器人清洁器用于当感测到对接导向信号时沿第一对接导向区与第二对接导向区 之间的边界移动到对接区，和沿对接区移动以在到达对接区时执行对接。对接站可以在预定角范围内从所述对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号， 以形成对接区。对接站可以包括第一发射单元、第二发射单元、第三发射单元，所述第一发射单元 和所述第二发射单元用于所述从对接站的主体的前部的两侧发射对接导向信号，所述第三 发射单元用于在预定角范围内从所述对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号。
第一发射单元和第二发射单元可以包括第一发光单元和第二发光单元、以及第一 遮挡板和第二遮挡板，所述第一发光单元和所述第二发光单元用于生成对接导向信号，所 述第一遮挡板和所述第二遮挡板分别用于阻挡通过第一透镜单元或第二透镜单元的一些 对接导向信号以减小对接导向信号的扩散角。机器人清洁器还可以包括第一透镜单元和第二透镜单元，所述第一透镜单元和所 述第二透镜单元设置在第一发光单元和第二发光单元的外部以扩散对接导向信号。第三发射单元可以包括第三发光单元和导向部，所述第三发光单元用于生成对接 信号，所述导向部用于引导对接信号的传播方向，使得对接信号在预定角范围内形成。根据本公开的另一方面，提供了一种对接站，所述对接站包括至少一个发射单 元，所述至少一个发射单元用于在所述对接站的前侧的预定角范围内形成对接区；形成 在对接区的左侧和右侧的彼此不重叠的对接导向区；以及发射对接导向信号，使得根据对 接导向信号的到达距离将对接导向区区分为第一对接导向区和第二对接导向区，其中，发 射单元以一个信号的形式形成指向第一对接导向区和第二对接导向区的信号，并且发射所 述信号。以一个信号的形式形成指向第一对接导向区和第二对接导向区的信号的步骤可 以包括以一个信号的形式形成具有大振幅的到达第一对接导向区和第二对接导向区的信 号和具有小振幅的仅到达第二对接导向区的信号。以一个信号的形式形成指向第一对接导向区和第二对接导向区的信号的步骤可 以包括以一个信号的形式形成具有不同振幅的信号，使得只有具有大振幅的信号作为第 一对接导向区内的数据位被分析，而具有大振幅的信号和具有小振幅的信号都作为第二对 接导向区内的数据位被分析。用于发射对接导向信号的发射单元可以包括发光单元和遮挡板，所述发光单元用 于生成对接导向信号，所述遮挡板用于阻挡一些对接导向信号以减小对接导向信号的扩散角。对接站还可以包括透镜单元，所述透镜单元设置在发光单元的外部以扩散对接导 向信号。对接站还可以包括发射单元，所述发射单元用于在预定角范围内从所述对接站的 主体的前侧的中心部发射对接信号，从而形成与第一对接导向区或第二对接导向区不重叠 的对接区。用于发射对接信号的发射单元可以包括发光单元和导向部，所述发光单元用于生 成对接信号，所述导向部用于引导对接信号的传播方向，使得在预定角范围内在主体的前 侧的中心部处形成对接信号。根据本公开的另一方面，提供了一种对接站，所述对接站包括至少一个发射单 元，所述至少一个发射单元用于在所述对接站的前侧的预定角范围内形成对接区；形成 在对接区的左侧和右侧的彼此不重叠的对接导向区；以及发射对接导向信号，使得根据对 接导向信号的到达距离将对接导向区区分为第一对接导向区和第二对接导向区，其中，包 括在对接导向信号内的多个高周期的延迟时间被调节到不同的长度。将多个高周期的延迟时间调节到不同的长度的步骤可以包括将多个高周期的连 续高周期的延迟时间调节到不同的长度。
对接站还可以包括发射单元，所述发射单元用于在预定角范围内从对接站的主体 的前侧的中心部发射对接信号，从而形成与第一对接导向区或第二对接导向区不重叠的对 接区，其中，包括在对接信号内的多个高周期的延迟时间被调节到不同的长度。将多个高周期的延迟时间调节到不同的长度的步骤可以包括将多个高周期的连 续高周期的延迟时间调节到不同的长度。用于发射对接信号的发射单元可以包括发光单元和导向部，所述发光单元用于生 成对接信号，所述导向部用于引导对接信号的传播方向，使得在预定角范围内在主体的前 侧的中心部处形成对接信号。用于发射对接导向信号的发射单元可以包括发光单元和遮挡板，所述发光单元用 于生成对接导向信号，所述遮挡板用于阻挡一些对接导向信号以减小对接导向信号的扩散对接站还可以包括透镜单元，所述透镜单元设置在发光单元的外部以扩散对接导 向信号。根据本公开的又一方面，提供了一种控制机器人清洁器的方法，所述方法包括以 下步骤检查机器人清洁器是否需要在对接站处被对接；如果机器人清洁器需要被对接， 使机器人清洁器朝向第一对接导向区与第二对接导向区之间的边界移动，所述第一对接导 向区距离对接站形成预定距离或更长距离，所述第二对接导向区在距离对接站的所述预定 距离内形成；如果感测到边界，使机器人清洁器沿边界移动以到达在预定角范围内在对接 站的前侧的中心部处形成的对接区；以及如果机器人清洁器到达对接区，使机器人清洁器 沿对接区移动，以在对接站处对接机器人清洁器。感测边界的步骤可以包括如果机器人清洁器首先位于第一对接导向区内，则使 机器人清洁器沿对接站的方向移动，并且当机器人清洁器沿对接站的方向移动的同时到达 第二对接导向区时，确定机器人清洁器位于边界处。感测边界的步骤可以包括如果机器人清洁器首先位于第二对接导向区内，则使 机器人清洁器沿与对接站的方向不同的方向移动，并且当机器人清洁器在移动的同时到 达第一对接导向区时，确定机器人清洁器位于边界处。根据本公开的实施例，因为通过将简单的部件安装在对接站内而形成对接区，因 此可减小与部件相关联的制造成本。根据本公开的实施例，因为对接信号的周期被测量以区分对接信号与反射波，因 此可防止机器人清洁器沿不期望的方向移动。此时，通过改变对接信号的长度容易将对接 信号与反射波区分开。根据本公开的实施例，机器人清洁器通过将多条区域信息包括在一个对接导向信 号内而迅速检查对接导向信号的区域信息。
以下结合附图，本公开的这些和/或其它方面将从实施例的以下说明清楚呈现并 且更加易于被认识，其中
图1是根据本公开的实施例的机器人清洁器系统的外观立体图；图2是根据本公开的实施例的机器人清洁器的立体图3A是根据本公开的实施例的对接站的前立体图；图3B是根据本公开的实施例的对接站的后立体图；图4是包括在根据本公开的实施例的对接站的发射单元的放大图；图5是根据本公开的实施例的对接站的控制块图；图6是根据本公开的实施例的机器人清洁器的控制块图；图7是显示根据本公开的实施例的机器人清洁器系统的操作原理的示意图；图8是显示根据本公开的实施例的机器人清洁器的对接过程的流程图；图9A、9B、9C和9D是显示根据本公开的实施例的反射波的检测原理的视图；和图10A、10B、10C、和IOD是显示根据本公开的实施例的将多个对接信号与一个数 据码相匹配并且形成多条区域信息的原理的视图。
具体实施例方式以下详细说明本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中被示出。图1是根据本公开的实施例的机器人清洁器系统的外观立体图，而图2是根据本 公开的实施例的机器人清洁器的立体图。图3A是根据本公开的实施例的对接站的前立体图，图3B是根据本公开的实施例 的对接站的后立体图，而图4是包括在根据本公开的实施例的对接站中的发射单元的放大 图。如图1和图2中所示，机器人清洁器系统包括机器人清洁器20和用于给机器人清 洁器20的电池充电的对接站10。参照图2，机器人清洁器20包括主体22，所述主体形成所述机器人清洁器的外 观；接收单元210a-210d，所述接收单元安装在主体22的前侧和后侧以接收从对接站10发 射的信号；和驱动轮24，所述驱动轮安装在主体22的下侧以使机器人清洁器20移动。机器人清洁器20的接收单元210a-210d接收从对接站10发射的对接信号或对接 导向信号。虽然可以使用其它位置和数量，但是在根据本公开的实施例的机器人清洁器20 的接收单元210a-210d中，两个接收单元安装在主体22的前侧的中心部上，两个接收单元 安装在主体22的后部的两侧。机器人清洁器20的驱动轮24安装在主体22的左侧和右侧，并且被电动机驱动单 元(未示出)独立驱动以使机器人清洁器20沿期望的方向移动。用于支撑主体22并且使 机器人清洁器20平滑移动的多个辅助轮(例如，小脚轮)可以安装在驱动轮24的前侧和 后侧。参照图3A和图3B，对接站10包括形成其外观的主体11和发射单元110a、IlOb和 110c，所述发射单元安装在主体11上以发射对接信号和对接导向信号。用于发射对接导向信号的第一发射单元1 IOa和第二发射单元1 IOb安装在对接站 10的上端的前部的两侧，而第三发射单元IlOc安装在对接站10的上端的前侧的中心部上， 以在预定角范围内发射对接信号。用于防止对接站10移动的防滑垫14连接到对接站10的下端。防滑垫14由具有 高摩擦系数的材料(例如，橡胶)制成。防滑垫14包括第一防滑部14a，所述第一防滑部 沿与机器人清洁器20的对接方向相反的方向倾斜延伸；第二防滑部14b，所述第二防滑部沿与机器人清洁器20的分离方向相反的方向倾斜延伸；和第三防滑部14c，所述第三防滑 部以销状形状向下延伸。此外，导向沟槽15以凹入的形式形成在对接站10的下端内，使得 机器人清洁器20的接线端子242 (未示出)稳定地连接到对接站10的充电端子12。用于为机器人清洁器20的电池充电的充电端子12设置在对接站10的下端上。 凸起部12a设置在充电端子12的上表面上，使得与机器人清洁器20的接线端子242 (未示 出)的连接变得稳定。当机器人清洁器20进入对接站10时被按压的轻触开关13安装在 对接站10的下端的内部上。当按压轻触开关13时，将电力施加到充电端子12。参照图4，在包括在对接站10内的发射单元IlOa-I IOc中，第一发射单元IlOa和 第二发射单元IlOb安装在发射单元IlOc的两侧，以从外部发射对接导向信号，而第三发射 单元IlOc安装在发射单元IlOa与IlOb之间，以在预定角范围内发射对接信号。第一发射单元IlOa和第二发射单元IlOb包括用于生成对接导向信号的第一发 光单元Illa和第二发光单元Illb ；用于扩散由第一发光单元Illa和第二发光单元Illb生 成的对接导向信号的第一透镜单元112a和第二透镜单元112b ；和第一遮挡板113a和第二 遮挡板113b，所述第一遮挡板和所述第二遮挡板分别安装在第一透镜单元112a和第二透 镜单元112b的前侧，以阻挡通过透镜单元112a和112b的一些对接导向信号，从而调节信 号的扩散角。第一透镜单元112a和第二透镜单元112b中的每一个都包括180度发散透镜，所 述180度发散透镜用于使用所述发散透镜的表面的折射率将信号的扩散角调节到180°。 第一透镜单元112a和第二透镜单元112b的外表面是多面的，并且具有弯曲表面的沟槽 115a和115b形成在其内以更好地扩散光。第三发射单元IlOc包括用于生成对接信号的第三发光单元111c、和导向部114a， 所述导向部用于引导对接信号的传播方向，使得由第三发光单元Illc产生的对接信号在 预定角范围内被发射。导向部114a是由诸如金属或遮挡板的材料制成的狭缝(slit)，红外 光不能通过所述狭缝，并因此用作红外光阻挡装置。 同时，第一至第三发光单元11 Ia-11 Ic包括用于生成红外信号的红外光发射元件 或用于生成光束的发光二极管(LED)。图5是根据本公开的实施例的对接站的控制块图，而图7是显示根据本公开的实 施例的机器人清洁器系统的操作原理的示意图。如图5中所示，对接站10包括用于发射对接导向信号的第一和第二发射单元IlOa 和110b、用于发射对接信号的第三发射单元110c、用于给机器人清洁器20的电池充电的充 电端子12、用于将电源供应给充电端子12的电源130、用于感测机器人清洁器20的对接的 对接传感器120、和用于控制对接站10的整体操作的控制器140。参照图7，第一发射单元IlOa和第二发射单元IlOb分别将左侧区域信号(L区域 和W1-区域信号)和右侧区域信号(R区域和W2-区域信号)发射到对接导向区，所述左侧 区域信号和所述右侧区域信号都是对接导向信号。左侧区域信号和右侧区域信号通过位数 组被相互区分。例如，左侧区域信号可以被设定成“01”位数组，而右侧区域信号可以被设定 成“10”位数组。随后给出每一个区域信号的位数组的详细说明。同时，因为从第一发射单 元IlOa和第二发射单元IlOb通过遮挡板113a和113b以大约90度扩散角或更小的扩散 角发射信号，因此在对接站10的前侧的中心区内形成与对接导向区不同的对接区(P区)。同时，对接区(P区)可以被实施作为没有单独信号的无信号区。即，可以通过停止第三发 射单元IOOc的操作和设定其中对接站10的前侧的预定角范围内没有信号的区域作为对接 区域来控制机器人清洁器20的对接。第三发射单元IlOc将中心区域信号发射到对接区，所述中心区域信号是具有窄 发射角范围的对接信号。第三发射单元IlOc包括用于引导对接信号的导向部114a，并且导 向部114a引导从第三发光单元Illc发射的对接信号的传播方向，使得在位于对接站10的 前侧的中心部处的预定区域内形成对接信号。充电端子12连接到接线端子242 (未示出)，所述接线端子电连接到安装在机器人 清洁器20内的可充电电池(未示出)。当连接到机器人清洁器20的接线端子时，充电端子 12供应电力。电源130将电力供应给充电端子12以给机器人清洁器20的可充电电池充电。控制器140是用于根据从对接传感器120发射的对接感测信号控制对接站10的 整体操作以使得通过电源130将电力供应给充电端子12的微处理器。控制器140调节从第一至第三发射单元llOa-llOc发射的对接信号的数据位的高 周期的时间长度，使得机器人清洁器20区分来自反射波的对接信号。机器人清洁器20测 量从对接站10发射的对接信号的高周期的起始点与随后的高周期的起始点之间的时间长 度，以确定数据位。参照图9A-9D，图9A显示对接导向信号或对接信号，而图9B显示由对接信号或对 接导向信号从障碍物的反射所产生的反射波。如图9B中所示，当信号减弱时，机器人清洁 器20测量第一高周期的最高点与作为随后的高周期的第二高周期的最高点之间的时间长 度A2和B2,以确定数据位。此时，可以看出高周期之间的距离Al和Bl与高周期之间的距 离A2和B2分别彼此相等(A1 = A2，并且B1 = B2)。因此，由对接信号或对接导向信号从障碍 物的反射所产生的反射波可能不会被机器人清洁器20识别。因此，控制器140调节对接导 向信号或对接信号的数据位的高周期的延迟时间以使彼此不同。参照图9C和图9D，如果其 中数据位的高周期的长度被设定为1和m的信号被发射，则图9C中所示的高周期的起始点 与随后的周期的起始点的时间长度变成A3和B3。此时，图9D中所示的反射波的高周期之 间的距离变成A4和B4。因为时间长度A3和B3以及A4和B4分别彼此不同，因此机器人清洁 器20可以将具有与被存储的高周期的时间长度不同的时间长度A4或B4的信号识别为反射 波。控制器140调节从第三发射单元IlOc发射的对接信号或从第一发射单元IlOa和 第二发射单元IlOb发射的对接导向信号的数据位，以在一个信号内包括不同区域信号。例 如，第一发射单元IlOa在一定时间间隔内不能单独发射指向第一对接导向区的对接导向 信号和指向第二对接导向区的对接导向信号。相反，第一发射单元IlOa以一个信号的形 式形成指向第一对接导向区的信号和指向第二对接导向区的信号，并且将所述信号发射给 第一对接导向区和第二对接导向区，从而将多个区域信号的周期缩短到一个信号的周期。 例如，如表1中所示，左侧区位数组是“01”，右侧区位数组是“10”，而长距离区位数组是 “11”。表1
权利要求
一种机器人清洁器系统，包括对接站，所述对接站用于在所述对接站的前侧的预定角范围内形成对接区；形成在所述对接区的左侧和右侧的彼此不重叠的对接导向区；以及发射对接导向信号，使得根据所述对接导向信号的到达距离将所述对接导向区区分为第一对接导向区和第二对接导向区；和机器人清洁器，所述机器人清洁器用于当感测到所述对接导向信号时沿所述第一对接导向区与所述第二对接导向区之间的边界移动到所述对接区，和沿所述对接区移动以在到达所述对接区时执行对接。
2.根据权利要求1所述的机器人清洁器系统，其中，所述对接站在所述预定角范围内 从所述对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号，以形成所述对接区。
3.根据权利要求1所述的机器人清洁器系统，其中，所述对接站包括第一发射单元、第 二发射单元、和第三发射单元，所述第一发射单元和所述第二发射单元用于从所述对接站 的主体的前部的两侧发射对接导向信号，所述第三发射单元用于在所述预定角范围内从所 述主体的前侧的中心部发射所述对接信号。
4.根据权利要求3所述的机器人清洁器系统，其中，所述第一发射单元和所述第二发 射单元包括第一发光单元和第二发光单元、以及第一遮挡板和第二遮挡板，所述第一发光 单元和所述第二发光单元用于生成对接导向信号，所述第一遮挡板和所述第二遮挡板用于 阻挡一些对接导向信号以减小所述对接导向信号中的每一个的扩散角。
5.根据权利要求4所述的机器人清洁器系统，还包括第一透镜单元和第二透镜单元， 所述第一透镜单元和所述第二透镜单元设置在所述第一发光单元和所述第二发光单元的 外部以扩散所述对接导向信号。
6.根据权利要求3所述的机器人清洁器系统，其中，所述第三发射单元包括第三发光 单元和导向部，所述第三发光单元用于生成所述对接信号，所述导向部用于引导所述对接 信号的传播方向，使得所述对接信号在所述预定角范围内形成。
7.一种对接站，包括至少一个发射单元，所述至少一个发射单元用于 在所述对接站的前侧的预定角范围内形成对接区； 形成在所述对接区的左侧和右侧彼此不重叠的对接导向区；以及 发射对接导向信号，使得根据所述对接导向信号的到达距离将所述对接导向区区分为 第一对接导向区和第二对接导向区，其中，所述发射单元以一个信号的形式形成指向所述第一对接导向区和所述第二对接 导向区的信号，并且发射所述信号。
8.根据权利要求7所述的对接站，其中，所述以一个信号的形式形成指向所述第一对 接导向区和所述第二对接导向区的信号包括以一个信号的形式形成具有大振幅的到达所述第一对接导向区和所述第二对接导向 区的信号和具有小振幅的仅到达所述第二对接导向区的信号。
9.根据权利要求8所述的对接站，其中，所述以一个信号的形式形成指向所述第一对 接导向区和所述第二对接导向区的信号包括以一个信号的形式形成具有不同振幅的信号，使得只有具有大振幅的信号作为所述第 一对接导向区内的数据位被分析，而具有大振幅的信号和具有小振幅的信号都作为所述第 二对接导向区内的数据位被分析。
10.根据权利要求7所述的对接站，其中，用于发射所述对接导向信号的所述发射单元 包括发光单元和遮挡板，所述发光单元用于生成所述对接导向信号，所述遮挡板用于阻挡 一些对接导向信号以减小所述对接导向信号的扩散角。
11.根据权利要求10所述的对接站，还包括透镜单元，所述透镜单元设置在所述发光 单元的外部以扩散所述对接导向信号。
12.根据权利要求7所述的对接站，还包括发射单元，所述发射单元用于在预定角范围 内从所述对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号，从而形成与所述第一对接导向区或 所述第二对接导向区不重叠的对接区域。
13.根据权利要求12所述的对接站，其中，用于发射所述对接信号的所述发射单元包 括发光单元和导向部，所述发光单元用于生成所述对接信号，所述导向部用于引导所述对 接信号的传播方向，使得在所述预定角范围内在所述主体的前侧的中心部处形成所述对接 信号。
14.一种对接站，包括至少一个发射单元，所述至少一个发射单元用于在所述对接站的前侧的预定角范围内形成对接区；形成在所述对接区的左侧和右侧的彼此不重叠的对接导向区；以及发射对接导向信号，使得根据所述对接导向信号的到达距离将所述对接导向区区分为 第一对接导向区和第二对接导向区，其中，包括在所述对接导向信号内的多个高周期的延迟时间被调节到不同的长度。
15.根据权利要求14所述的对接站，其中，所述将多个高周期的延迟时间调节到不同 的长度包括将所述多个高周期的连续高周期的延迟时间调节到不同的长度。
16.根据权利要求14所述的对接站，还包括发射单元，所述发射单元用于在预定角范 围内从所述对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号，从而形成与所述第一对接导向区 或所述第二对接导向区不重叠的对接区，其中，包括在所述对接信号内的多个高周期的延迟时间被调节到不同的长度。
17.根据权利要求16所述的对接站，其中，所述将多个高周期的延迟时间调节到不同 的长度包括将所述多个高周期的连续高周期的延迟时间调节到不同的长度。
18.根据权利要求16所述的对接站，其中，用于发射所述对接信号的所述发射单元包 括发光单元和导向部，所述发光单元用于生成所述对接信号，所述导向部用于引导所述对 接信号的传播方向，使得在所述预定角范围内在所述主体的前侧的中心部处形成所述对接信号。
19.根据权利要求14所述的对接站，其中，用于发射所述对接导向信号的所述发射单 元包括发光单元和遮挡板，所述发光单元用于生成所述对接导向信号，所述遮挡板用于阻 挡一些对接导向信号以减小所述对接导向信号的扩散角。3
20.根据权利要求19所述的对接站，还包括透镜单元，所述透镜单元设置在所述发光 单元的外部以扩散所述对接导向信号。
21.一种控制机器人清洁器的方法，所述方法包括以下步骤确定所述机器人清洁器是否需要在对接站处被对接；当确定所述机器人清洁器需要被对接时，使所述机器人清洁器朝向第一对接导向区与 第二对接导向区之间的边界移动，所述第一对接导向区距离所述对接站形成预定距离或更 长距离，所述第二对接导向区在距离所述对接站的所述预定距离内形成；当感测到所述边界时，使所述机器人清洁器沿所述边界移动以到达在预定角范围内在 所述对接站的前侧的中心部处形成的对接区；以及当所述机器人清洁器到达所述对接区时，使所述机器人清洁器沿所述对接区移动，以 在所述对接站处对接所述机器人清洁器。
22.根据权利要求21所述的方法，其中，所述感测边界的步骤包括如果所述机器人清洁器首先位于所述第一对接导向区内，则使所述机器人清洁器沿所 述对接站的方向移动，并且当所述机器人清洁器沿所述对接站的方向移动的同时到达所述 第二对接导向区时，确定所述机器人清洁器位于所述边界处。
23.根据权利要求21所述的方法，其中，所述感测边界的步骤包括如果所述机器人清洁器首先位于所述第二对接导向区内，则使所述机器人清洁器沿与 所述对接站的方向不同的方向移动，并且当所述机器人清洁器在移动的同时到达所述第一 对接导向区时，确定所述机器人清洁器位于所述边界处。
全文摘要
本发明公开了一种机器人清洁器系统，所述机器人清洁系统包括对接站，所述对接站用于在所述对接站的前侧的预定角范围内形成对接区；形成在对接区的左侧和右侧彼此不重叠的对接导向区；以及发射对接导向信号，使得根据对接导向信号的到达距离将对接导向区区分为第一对接导向区和第二对接导向区。机器人清洁系统还包括机器人清洁器，所述机器人清洁器用于当感测到对接导向信号时沿第一对接导向区与第二对接导向区之间的边界移动到对接区，和沿对接区移动以当到达对接区时执行对接。
文档编号A47L9/28GK101972129SQ20101020870
公开日2011年2月16日 申请日期2010年6月18日 优先权日2009年6月19日
发明者丁参钟, 宋贞坤, 朱载晚, 李俊和, 柳暻焕, 洪准杓, 章晖撰, 郑在咏, 郑宇廉, 金东元, 高将然 申请人:三星电子株式会社